# 飞行 101

本主题介绍了使用飞行器飞行的基本知识。 遥控发射机 在手动或自动驾驶辅助飞行模式下(关于自动飞行,请参阅: 任务).

备注

在您第一次乘坐飞机之前,请阅读我们的 首次飞行指南.

# 上膛载具

在驾驶飞行器之前,必须首先 上膛.这将为所有电机和致动器提供动力;在多旋翼飞行器上,它将启动螺旋桨转动。

为无人机上膛:

  • 首先脱离 安全开关.
  • 使用载具的臂指令--将油门杆置于右下角。
    • 或者配置一个 上膛/撤膛开关.
    • 您还可以在 QGroundControl (PX4 自主飞行不需要无线电遥控器)。

TIP

载具在 校准/配置 并带有位置锁。 载具状态通知 (包括车载 LED、音频通知和 QGroundControl 更新)可以告诉您载具何时可以飞行(并在无法飞行时帮助您找出原因)。

备注

载具将(由 默认)自动 缴枪 (如果起飞时间过长,请关闭发动机)!这是一项安全措施,以确保载具在不使用时恢复到安全状态。

备注

VTOL 飞行器只能在多旋翼模式下进行上膛(默认情况下--固定翼模式下的上膛可通过使用 cbrk_vtolarming).

# 起飞

最简单的起飞方式(在 解除载具上膛)是使用自动 起飞模式.通常这是从 RC 开关 或地面站。

多旋翼(和多旋翼模式下的 VTOL)驾驶仪可以起飞 人工 通过使 位置模式启动飞行器,然后将油门杆升至 62.5% 以上。超过该值后,所有控制器都将启用,飞行器将达到悬停所需的节流水平("......")。MPC_THR_HOVER).

TIP

强烈建议使用自动起飞模式,尤其是固定翼飞行器!

备注

如果您在上膛后起飞时间过长,载具可能会解除上膛(使用 com_disarm_prflt).

备注

故障探测器 如果起飞时出现问题,发动机将自动停止运转。

# 着陆

最简单的着陆方式是使用自动 土地返回 模式。

对于多旋翼飞行器(以及多旋翼飞行器模式下的 VTOL),驾驶仪可以通过按下油门杆手动着陆,直到飞行器着陆并解除警报。

请注意,载具在着陆时默认会自动解除警报:

  • 使用 com_disarm_land 设置着陆后自动撤膛的时间(或完全禁用)。
  • 将油门杆置于左下角,手动解除警报。

备注

如果您发现飞行器在着陆过程中出现抽搐(关闭发动机,然后立即重新启动),这可能是由于发动机性能不佳造成的。 降落检测器配置 (具体地说,是一套不完善的 MPC_THR_HOVER).

TIP

强烈建议采用自动着陆,特别是固定翼载具。

# 飞行控制/指令

所有飞行,包括起飞和着陆,都由 4 个基本指令控制:翻滚、偏航、俯仰和油门。

遥控基本命令

为了控制飞机,您需要了解基本的滚动、俯仰、偏航和油门指令如何影响三轴空间中的运动。这取决于您控制的是飞机等向前飞行的飞行器,还是多旋翼飞行器等悬停飞行器。

# 悬浮飞机

悬停飞机(Copter,悬停模式下的 VTOL)对移动指令的响应如下图所示:

多旋翼飞行器的基本动作

  • 间距 => 前进/后退。
  • 滚动 => 左/右。
  • Yaw => 绕画面中心左/右旋转。
  • 油门 => 改变高度/速度。

# 前线飞行器

向前飞行的飞机(飞机、向前飞行的 VTOL)对移动指令的响应如下图所示:

基本前进路线

  • 间距 => 上/下。
  • 滚动 => 左/右和转弯。
  • 偏航 => 左右尾部旋转和转弯。
  • 油门 => 改变前进速度。

备注

飞机的最佳转弯称为协调转弯,是同时使用滚转和小偏航来完成的。这个动作需要经验!

# 辅助飞行

即使了解了飞行器的控制方式,在全手动模式下飞行也会很不容易。新用户应该 配置发射机 使用自动驾驶仪自动补偿不稳定的用户输入或环境因素的飞行模式。

强烈建议新用户使用以下三种模式:

  • 稳定型 - 载具难以翻转,如果松开摇杆(但不能保持位置),则会平移
  • 高度 - 爬升和下降均受控于最大速率。
  • 位置 - 松开摇杆后,载具将停止(并保持位置,防止风偏)

备注

您还可以通过键盘底部的按钮进入自动模式。 QGroundControl 主飞行屏幕。