降落模式

土地 飞行模式会使飞行器在启用该模式的位置着陆。着陆后，飞行器将在短暂超时后解除警报（默认情况下）。

备注

• 该模式需要有效的位置估计值，除非由于故障安全原因进入该模式，在这种情况下只需要高度估计值（通常飞行控制器内置气压计）。
• 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。

每种载具的具体表现如下。

多旋翼飞行器 (MC)

飞行器将降落在启动模式时的位置。飞行器以 MPC_LAND_SPEED 并在着陆后解除（通过 默认).

遥控杆的移动会将载具变为 位置模式 (由 默认).

着陆受以下参数影响：

参数	说明
MPC_LAND_SPEED	着陆时的下降速度。由于不知道地面情况，因此下降速度应保持在相当低的水平。
com_disarm_land	着陆后自动解除防备的超时时间（秒）。如果设置为-1，载具降落时不会解除警报。
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

固定翼 (FW)

飞行器将在模式启动时的位置转弯和着陆。遥控杆的移动将被忽略。

固定翼着陆逻辑和参数已在该主题中说明： 着陆（固定翼）.

备注

通常情况下，飞行器会按照固定的着陆轨迹降落到地面（不会尝试耀斑着陆）。这是因为在 "着陆 "模式下，飞行器可能不知道地面高度，并会假定处于海平面。由于地面高度可能要高得多，飞行器到达地面的高度往往会高于使用照明弹逻辑的高度。

着陆受以下参数影响（另见 着陆（固定翼）):

参数	说明
com_disarm_land	着陆后自动解除防备的超时时间（秒）。如果设置为-1，载具降落时不会解除警报。

VTOL

VTOL 遵循 LAND 的行为和参数。 固定翼 在 FW 模式下 多旋翼飞行器 当处于 多旋翼 模式时。当 NAV_FORCE_VT 设置（默认值：开）后，处于 FW 模式的 VTOL 将在着陆前转回 多旋翼 模式。