# 跟拍模式

跟我来 模式允许多旋翼飞行器自主跟踪另一个系统,该系统使用 跟踪目标 (打开新窗口) MAVLink 信息。

飞行器会自动偏航,从指定的位置面向并跟踪目标。 相对位置, 水平分离高度 高于原点位置。默认情况下,它将从目标正后方 8 米处跟踪,高度高于原点/上膛位置 8 米。在此模式下,用户无需输入任何信息。

TIP

目前,PX4 会忽略目标的高度,并以高于原点的恒定高度进行跟踪。之所以存在这种限制,是因为地面站 GPS 提供的高度源往往不准确。

该模式由以下设备支持 QGroundControl 在带有 GPS 模块的安卓平板电脑上使用,并通过 MAVSDK (打开新窗口).

备注

  • 该模式需要 GPS。
  • 目前只有多旋翼飞行器支持这种模式。
  • 跟踪目标还必须能够提供位置信息。
  • QGroundControl 仅在有 GPS 的 Android 设备上支持该模式。

# 安全预防措施

警告

跟踪模式 不执行任何类型的避障功能。使用该模式时必须特别小心。

应遵守以下飞行注意事项:

  • 跟踪模式只能在没有树木、电线、房屋等遮挡的开阔区域使用。
    • 设置 跟随我的高度 的值远远高于周围的障碍物。通过 默认 这比原点(上膛)位置高出 8 米/26 英尺。
  • 它是 更安全 在启用随我飞行模式之前手动飞到安全高度,比在着陆时启用随我飞行模式(尽管该模式实现了自动起飞)更有效。
  • 给载具留出足够的停车空间,尤其是在载具快速行驶时。许多安卓设备不会频繁更新其位置,自动驾驶仪对速度和方向的估计可能不准确。
  • 首次使用 "跟随我 "模式时,如果出现问题,请做好手动遥控的准备。定位的准确性取决于目标系统使用的 GPS 的质量。如果 GPS 不准确,这将反映在 "跟随我 "中。

# 使用 QGroundControl 的 Follow Me 功能

跟我来 模式支持 QGroundControl 地面站硬件上有 GPS 模块。推荐的配置是带有两个遥测无线电的 USB OTG 功能安卓设备。

设置 跟我来 模式:

  • 将遥测无线电与安卓设备连接,再将另一个无线电与载具连接(这样就可以在两个无线电之间传递定位信息)。
  • 在安卓设备上禁用睡眠模式:
    • 该设置通常可在下面找到:设置 > 显示.
    • 重要的是,您必须将安卓设备设置为不进入睡眠状态,因为这可能会导致 GPS 信号每隔一段时间就停止发射。
  • 起飞到至少 2-3 米的高度(即使支持自动起飞,也建议这样做)。
    • 将载具放在地面上,按下安全开关并后退至少 10 米。
    • 启动载具并起飞。
  • 切换到 "跟随我 "模式。
    • 直升机将上升到指定的 最低高度 然后暂停片刻以评估无线电链路。如果链路更新率正常,多旋翼飞行器就会偏转,面向目标。

此时,您应该可以开始移动,而直升机也会跟随您移动。

该模式已在以下安卓设备上进行了测试:

  • Nexus 5
  • Nexus 7 平板电脑

# 配置

可使用以下参数配置 "跟我走 "行为:

参数 说明
NAV_FT_DST 载具与地面站之间的隔离水平 (x,y) 平面。允许的最小间距为 1 米。默认距离为 8 米(约 26 英尺)。
NAV_MIN_FT_HT 载具跟车高度。请注意,该高度是固定的 相对于原点/上膛位置 (而不是目标载具)。默认和最低高度为 8 米(约 26 英尺)。
NAV_FT_FS 启动跟踪模式时相对于用户的飞行位置。
- 0 = 从右前方跟随。
- 1 = 从后面跟随或跟踪用户(默认)。
- 2 = 从前面跟上。
- 3 = 从左前方跟随。

# 已知问题

  • SiK 915 Mhz 遥测无线电 已知会干扰某些 Android 设备接收的 GPS 信号。在使用跟踪目标模式时,请尽量保持无线电和 Android 设备之间的距离,以避免干扰。