# 跟拍模式

跟我来 模式允许多旋翼飞行器自主跟踪另一个系统，该系统使用跟踪目标 (打开新窗口） MAVLink 信息。

飞行器会自动偏航，从指定的位置面向并跟踪目标。相对位置, 水平分离和高度高于原点位置。默认情况下，它将从目标正后方 8 米处跟踪，高度高于原点/上膛位置 8 米。在此模式下，用户无需输入任何信息。

TIP

目前，PX4 会忽略目标的高度，并以高于原点的恒定高度进行跟踪。之所以存在这种限制，是因为地面站 GPS 提供的高度源往往不准确。

该模式由以下设备支持 QGroundControl 在带有 GPS 模块的安卓平板电脑上使用，并通过 MAVSDK (打开新窗口）.

备注

# 安全预防措施

警告

跟踪模式 不执行任何类型的避障功能。使用该模式时必须特别小心。

应遵守以下飞行注意事项：

跟踪模式只能在没有树木、电线、房屋等遮挡的开阔区域使用。
- 设置跟随我的高度的值远远高于周围的障碍物。通过默认这比原点（上膛）位置高出 8 米/26 英尺。
它是 更安全 在启用随我飞行模式之前手动飞到安全高度，比在着陆时启用随我飞行模式（尽管该模式实现了自动起飞）更有效。
给载具留出足够的停车空间，尤其是在载具快速行驶时。许多安卓设备不会频繁更新其位置，自动驾驶仪对速度和方向的估计可能不准确。
首次使用 "跟随我 "模式时，如果出现问题，请做好手动遥控的准备。定位的准确性取决于目标系统使用的 GPS 的质量。如果 GPS 不准确，这将反映在 "跟随我 "中。

跟我来 模式支持 QGroundControl 地面站硬件上有 GPS 模块。推荐的配置是带有两个遥测无线电的 USB OTG 功能安卓设备。

设置 跟我来 模式：

将遥测无线电与安卓设备连接，再将另一个无线电与载具连接（这样就可以在两个无线电之间传递定位信息）。
在安卓设备上禁用睡眠模式：
- 该设置通常可在下面找到：设置 > 显示.
- 重要的是，您必须将安卓设备设置为不进入睡眠状态，因为这可能会导致 GPS 信号每隔一段时间就停止发射。
起飞到至少 2-3 米的高度（即使支持自动起飞，也建议这样做）。
- 将载具放在地面上，按下安全开关并后退至少 10 米。
- 启动载具并起飞。
切换到 "跟随我 "模式。
- 直升机将上升到指定的最低高度然后暂停片刻以评估无线电链路。如果链路更新率正常，多旋翼飞行器就会偏转，面向目标。

此时，您应该可以开始移动，而直升机也会跟随您移动。

该模式已在以下安卓设备上进行了测试：

可使用以下参数配置 "跟我走 "行为：

参数	说明
NAV_FT_DST	载具与地面站之间的隔离水平 (x,y) 平面。允许的最小间距为 1 米。默认距离为 8 米（约 26 英尺）。
NAV_MIN_FT_HT	载具跟车高度。请注意，该高度是固定的相对于原点/上膛位置 (而不是目标载具）。默认和最低高度为 8 米（约 26 英尺）。
NAV_FT_FS	启动跟踪模式时相对于用户的飞行位置。 - `0` = 从右前方跟随。 - `1` = 从后面跟随或跟踪用户（默认）。 - `2` = 从前面跟上。 - `3` = 从左前方跟随。

SiK 915 Mhz 遥测无线电已知会干扰某些 Android 设备接收的 GPS 信号。在使用跟踪目标模式时，请尽量保持无线电和 Android 设备之间的距离，以避免干扰。