保持模式

保持 飞行模式（又称"Loiter"）会使飞行器停止并保持当前的 GPS 位置和高度（多旋翼 飞行器会在 GPS 位置悬停，而 FW 飞行器会围绕 GPS 位置盘旋）。

TIP

保持模式 可用于暂停任务或在紧急情况下帮助您重新控制载具。它通常由一个预设开关启动。

备注

• 该模式需要 GPS。
• 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。

每种载具的具体表现如下。

多旋翼飞行器 (MC)

多旋翼飞行器在当前位置和高度悬停。

遥控杆的移动会将载具变为 位置模式 (由 默认).

可使用以下参数对行为进行配置。

参数	说明
MIS_LTRMIN_ALT	徘徊模式的最低高度（如果在较低高度启动模式，载具将上升到该高度）。
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

固定翼 (FW)

飞行器在当前高度围绕 GPS 保持位置盘旋。飞行器将首先上升到 MIS_LTRMIN_ALT 如果模式在此高度以下启动。

遥控杆的移动将被忽略。

可使用以下参数对行为进行配置。

参数	说明
NAV_LOITER_RAD	停机坪半径。
MIS_LTRMIN_ALT	徘徊模式的最低高度（如果在较低高度启动模式，载具将上升到该高度）。

VTOL

VTOL 遵循 HOLD 的行为和参数。 固定翼 在 FW 模式下 多旋翼飞行器 当处于 多旋翼 模式时。