PX4 用户指南（V1.13）

# 离机模式

飞行器服从通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定点。设定点可由 MAVLink API 提供（如MAVSDK (打开新窗口） 或 马弗罗斯 (打开新窗口）)在配套电脑上运行（通常通过串行电缆或无线网络连接）。

TIP

并非所有设定点信息和载具都支持 MAVLink 允许的所有坐标框架和字段值。请阅读以下章节 好好 以确保只使用支持的值。另请注意，在进入模式之前和模式运行期间，必须以 > 2Hz 的频率串流设定点。

备注

  • 这种模式需要位置或姿态/姿态信息，如 GPS、光流、视觉惯性里程测量、mocap 等。
  • 除更改模式外，RC 控制被禁用。
  • 在启用该模式之前，必须先上膛载具。
  • 载具必须已接受 目标设定点数据流 (>2Hz) 然后才能启用该模式。
  • 如果没有以 > 2Hz 的速率接收到目标设定点，载具将退出模式。
  • 并不支持 MAVLink 允许的所有坐标框架和字段值。

# 说明

机外模式主要用于控制飞行器的运动和姿态，只支持非常有限的一组 MAVLink 信息（将来可能会支持更多信息）。

其他操作，如起飞、着陆、返回发射，最好使用相应的模式。上传、下载任务等操作可以在任何模式下进行。

在进入该模式之前，载具必须接收到设定点命令流，才能保持在该模式下（如果信息速率低于 2 赫兹，载具将停止运行）。为了在该模式下保持位置，载具必须接收当前位置的设定点数据流。

离机模式要求与远程 MAVLink 系统（如配套计算机或 GCS）保持有效连接。如果连接断开，在超时 (COM_OF_LOSS_T则飞行器将尝试着陆或执行其他故障安全操作。该操作在参数 COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT.

# 支持的信息

# 直升机/VTOL

  • 设置目标位置 (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合
      • 位置设定点（仅 x, y, z)
      • 速度设定点（仅 vx, yy, vz)
      • 加速度设定点（仅 afx, 安提, afz)
      • 位置设定点 和 速度设定点（速度设定点用作前馈；它与位置控制器的输出相加，结果用作速度控制器的输入）。
      • 位置设定点 和 速度设定点 和 加速度（速度和加速度设定点用作前馈；速度设定点与位置控制器的输出相加，其结果用作速度控制器的输入；加速度设定点与速度控制器的输出相加，其结果用于计算推力矢量）。

  • set_position_target_global_int (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合

      • 位置设定点（仅 lat_int, lon_int, 选一)

      • 速度设定点（仅 vx, yy, vz)

      • 推力 设定点（仅 afx, 安提, afz)

        备注

        加速度设定点值被映射为标准化推力设定点（即不支持加速度设定点）。

      • 位置设定点 和 速度设定点（速度设定点用作前馈；它与位置控制器的输出相加，结果用作速度控制器的输入）。

  • 设置目标姿态 (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合
      • 态度/方向 (SET_ATTITUDE_TARGET.q）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).
      • 身体速率 (设置目标姿态 .body_roll_rate ,.body_pitch_rate, .body_yaw_rate）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).

# 固定翼

  • 设置目标位置 (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合（通过 类型掩码):
      • 位置设定点 (x, y, z 仅；速度和加速度设置点被忽略）。

        • 指定 类型 中设定点的 类型掩码 (如果未设置这些位，飞行器将以花朵状模式飞行）：

          备注

          部分 设定点类型 下面的值不属于 MAVLink 标准的一部分。 类型掩码 field.

          这些值是

          • 292:滑行设定点。该设置将 TECS 配置为优先考虑空速而非高度，以便在没有推力时使飞行器滑行（即通过控制俯仰来调节空速）。这相当于设置 类型掩码 作为 位置_目标类型掩码_z_忽略, position_target_typemask_vz_ignore, 位置目标类型掩码忽略.
          • 4096:起飞设定点
          • 8192：陆地设定点。
          • 12288： 负载设定点（以设定点为中心飞一圈）。
          • 16384：空转设定点（零节流、零滚转/俯仰）。
    • PX4 支持坐标框架 (坐标框架 字段）： mav_frame_local_ned (打开新窗口） 和 mav_frame_body_ned (打开新窗口）.

  • set_position_target_global_int (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合（通过 类型掩码):
      • 位置设定点（仅 lat_int, lon_int, 选一)

        • 指定 类型 中设定点的 类型掩码 (如果未设置这些位，飞行器将以花朵状模式飞行）：

          备注

          设定点类型 下面的值不属于 MAVLink 标准的一部分。 类型掩码 field.

          这些值是

          • 4096:起飞设定点
          • 8192：陆地设定点。
          • 12288： 负载设定点（以设定点为中心飞一圈）。
          • 16384：空转设定点（零节流、零滚转/俯仰）。
    • PX4 支持以下功能 坐标框架 值（仅）： mav_frame_global (打开新窗口）.

  • 设置目标姿态 (打开新窗口）

    • 支持以下输入组合
      • 态度/方向 (SET_ATTITUDE_TARGET.q）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).
      • 身体速率 (设置目标姿态 .body_roll_rate ,.body_pitch_rate, .body_yaw_rate）与推力设定点 (SET_ATTITUDE_TARGET.thrust).

# UGV无人车

# 机外参数

机外模式 受以下参数影响：

参数 说明
COM_OF_LOSS_T 当板载连接丢失时，在触发板载丢失故障安全（"板载连接丢失"）前等待的超时（秒） (COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT)
COM_OBL_ACT 在下列情况下失去机外控制时切换到的模式 不 连接到 RC（数值为 - 0： 土地, 1: 保持, 2: 返回 ).
COM_OBL_RC_ACT 当仍与 RC 控制连接时，如果机外控制丢失，则切换到的模式（值为 - 0.0.0）： 定位（POSITION）, 1: 海拔高度, 2: 手册, 3: 返回 , 4: 土地).
com_rc_override 控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.默认情况下离线模式不启用此功能。
com_rc_stick_ov 杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

# 开发人员资源

通常情况下，开发人员不会直接在 MAVLink 层工作，而是使用机器人应用程序接口，如 MAVSDK (打开新窗口） 或 ROS (打开新窗口） (提供开发人员友好的应用程序接口，并负责管理和维护连接、发送信息和监控响应--这些都是与 机外模式 和 MAVLink）。

以下资源可能对开发人员有用：

← 地形跟踪/保持 →