# 固定翼起飞
PX4 支持固定翼飞机在以下区域起飞 任务 并使用 起飞 飞行模式。载具可以 弹射器/手动发射 或使用跑道起飞模式。在所有情况下，飞行器都会以预定的俯仰角沿当前方向起飞（遥控杆输入被忽略）。
以下各节将对主要方法进行说明。
# 位置 飞行模式
飞行器将在 位置模式 如果它在低于以下高度发射时检测到足够的发射加速度 fw_clmbout_diff.
要在此模式下启动
- 上膛载具。
- 将载具驶入 位置模式.
- 将载具（稳稳地）直接发射/抛向风中。
载具将升至 fw_clmbout_diff 使用与 起飞模式.然后继续 位置模式.
# 起飞飞行模式
起飞模式 使起飞可以使用 弹射器/手发射器 (默认）或 跑道起飞.
# 弹射器/手动发射模式
在上膛和起飞模式下，飞行器等待检测发射（即弹射器或手动发射导致的加速）。在检测到发射时，飞行器会将油门升至最大值 (RWTO_MAX_THR)，然后以 10 度的俯仰角全油门爬升。飞行器爬升阶段在飞行器到达正确高度（由 fw_clmbout_diff)，然后继续正常导航。在爬升结束之前，所有遥控杆的移动都将被忽略。
警告
默认爬升高度可能不适合某些载具。
要在此模式下启动
- 上膛载具。
- 将载具驶入 起飞模式.
- 将载具（稳稳地）直接发射/抛向风中。
备注
大多数传统的固定翼飞行器在释放时必须保持平坦和水平（重要的是车头既不能向上也不能向下，而且飞行器不能滚动/偏航）。
TIP
一些用户报告称，通过预先触发发射检测并在释放前将油门升至全速（触发发射检测泵/摇动飞机前进），起飞性能得到了改善。
# 跑道起飞模式
使用 RWTO_TKOFF.
该模式在 起飞模式> 固定翼> 跑道起飞.
# 任务起飞
您还可以在任务中用手/弹射器发射固定翼飞行器。
执行任务：
将固定翼起飞项目添加到 启动 的任务。
TIP
将起飞项目最小螺距参数设置为适合机身的值！
切换到任务模式。
上膛载具。
将载具（稳稳地）直接发射/抛向风中。
备注
大多数传统的固定翼飞行器在释放时必须保持平坦和水平（重要的是车头既不能向上也不能向下，而且飞行器不能滚动/偏航）。
TIP
一些用户报告称，通过预先触发发射检测并在释放前将油门升至全速（触发发射检测泵/摇动飞机前进），起飞性能得到了改善。
一旦检测到发射/飞行，飞行器就会爬升（使用起飞航点中的最小俯仰参数），并向起飞航点的位置导航。飞行器继续爬升，直至到达起飞航点； fw_clmbout_diff 低于起飞航点高度（如果在达到这一高度之前到达目标航点，则会螺旋上升到这一高度）。
备注
在爬升过程中，滚转角最多不超过 15 度 (FW_CLMBOUT_DIFF 为 > 0 与起飞高度的距离为 >； fw_clmbout_diff).
当飞行任务到达下一个航点的高度时（不超过 fw_clmbout_diff)和地点。