# 罗盘校准
指南针校准过程会配置所有连接的内部和外部 磁强计. QGroundControl 将引导您按照设定的方向定位载具，并围绕指定轴线旋转载具。
首次使用时需要校准指南针，如果载具暴露在非常强的磁场中，或在磁性特征异常的地区使用，则可能需要重新校准。
罗盘校准有两种类型：
- 完整:首次在机身上安装自动驾驶仪后或飞行器配置发生重大变化时需要进行此校准。它通过估算每个轴的偏移量和比例因子来补偿硬铁和软铁效应。
- 部分 (快速校准）：在飞行器准备飞行时、更换有效载荷后或罗盘升起似乎不准确时，可作为例行程序执行此校准。此类校准仅估算偏移量，以补偿硬铁效应。
备注
如果使用外部磁力计/指南针（或集成到 GPS 模块中的指南针），请确保它 安装好的 尽可能远离其他电子设备，并置于 支持方向.说明 连接 您的 GPS+指南针可在 基本装配 用于您的特定自动驾驶仪硬件。连接后 QGroundControl 将自动检测外部磁力计。
TIP
罗盘校准不良的迹象包括多旋翼飞行器在悬停时盘旋、打马桶（盘旋半径不断增大/螺旋式下降，通常高度不变，导致飞行偏离航线），或在尝试直线飞行时偏离航线。
# 执行校准
# 完全校准
校准步骤如下
选择远离大型金属物体或磁场的位置。
TIP
金属并不总是很明显！避免在办公桌顶部（通常含有金属条）或载具旁边进行校准。如果您站在钢筋分布不均匀的混凝土板上，校准甚至会受到影响。
开始 QGroundControl 并连接载具。
选择 齿轮 图标（载具设置），然后点击 传感器 在侧边栏中。
点击 指南针 传感器按钮。
备注
您应该已经设置了 自动驾驶仪方向.如果没有，也可以在此处设置。
点击 好的 开始校准。
将飞行器放置在红色显示的任何一个方向（不完整）并保持不动。一旦出现提示（方位图像变为黄色），将载具绕指定轴线向任一/两个方向旋转。当前方向的标定完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。
对所有载具方向重复校准过程。
校准载具的所有位置后 QGroundControl 将显示 校准完成 (所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后您就可以进入下一个传感器。
# 部分快速校准
这种校准类似于在智能手机上进行的众所周知的 "8 "字形指南针校准：
- 将载具停在前方，随机对其所有轴线进行部分旋转。
- 等待航向估计值趋于稳定，并验证罗盘升起是否指向正确方向（这可能需要几秒钟）。
备注
- 这种标定方式没有启动/停止功能（在解除载具上膛时，算法会持续运行）。
- 标定会立即应用到数据中（无需重启），但仅在解除载具上膛后才会保存到标定参数中（如果在标定和关机之间没有执行上膛/撤膛顺序，则会丢失标定）。
- 步骤 1 中进行的部分旋转的振幅和速度会影响校准质量。不过，通常每个方向 2-3 次 ~30 度的摆动就足够了。