# Pixhawk 4

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

Pixhawk 4® 是与 Holybro 公司合作设计和制造的先进自动驾驶仪。® 和 PX4 团队。它经过优化,可运行 PX4 v1.7 及更高版本,适合学术和商业开发人员使用。

它基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口) FMUv5 开放式硬件设计,并在 NuttX (打开新窗口) 操作系统

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 快速总结

  • 主 FMU 处理器:STM32F765
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
  • IO 处理器:STM32F100
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI055 或 ICM20602
    • 磁力计IST8310
    • 气压计MS5611
  • GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收机;集成磁力计 IST8310
  • 接口:
    • 8-16 路 PWM 输出(8 路来自 IO,8 路来自 FMU)
    • FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端
    • 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
    • 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入,带模拟 / PWM RSSI 输入
    • 专用 S.Bus 伺服输出
    • 5 个通用串行端口
    • 3 个 I2C 端口
    • 4 条 SPI 总线
    • 最多 2 个 CANBUS,用于双 CAN 和串行电调
    • 模拟输入,用于输入 2 个电池的电压/电流
  • 电力系统:
    • 电源模块输出:4.9~5.5V
    • USB 电源输入:4.75~5.25V
    • 伺服轨输入:0~36V
  • 重量和尺寸
    • 重量:15.8 克
    • 尺寸44x84x12 毫米
  • 其他特征
    • 工作温度:-40 ~ 85°C

更多信息可参见 Pixhawk 4 技术数据表 (打开新窗口).

# 购买

订购 圣卡罗 (打开新窗口).

# 连接器

Pixhawk 4 连接器

警告

DSM/SBUS RCPPM RC 端口仅供遥控接收器使用。这些端口是供电的!切勿连接任何舵机、电源或电池(或任何已连接的接收器)。

# 引脚

下载 Pixhawk 4 引脚 这里 (打开新窗口).

备注

连接器针脚分配从左到右(即针脚 1 是最左边的针脚)。例外情况是 调试端口 (如下图所示,1 号针脚在最右边)。

# 串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1(流量控制)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2(流量控制)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 RC SBUS
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 尺寸

Pixhawk 4 尺寸

# 额定电压

Pixhawk 4 如果提供三个电源,则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2USB.

备注

输出功率轨 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 (0V 至 36V)不为飞行控制器板供电(也不由它供电)。您必须为以下电源之一供电 POWER1, POWER2USB 否则电路板将无法供电。

正常运行 最大额定值

在这些条件下,所有电源都将按此顺序为系统供电:

  1. POWER1POWER2 输入(4.9V 至 5.5V)
  2. USB 输入(4.75V 至 5.25V)

绝对最大额定值

在这种情况下,系统将不消耗任何电能(将无法运行),但仍将保持完好。

  1. POWER1POWER2 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 10V 未损坏)
  2. USB 输入(工作范围 4.1V 至 5.7V,0V 至 6V 未损坏)
  3. 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏)

# 组装/设置

Pixhawk 4 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外设(包括 GPS、电源管理板等)的说明。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

make px4_fmu-v5_default

# 调试端口

PX4 系统控制台SWD 接口FMU 调试 端口,而输入/输出控制台和 SWD 接口可通过 输入/输出调试 端口。要访问这些端口,用户必须移除 Pixhawk 4 外壳。

Pixhawk 4 调试端口

引脚布局使用标准 Pixhawk 调试连接器引脚说明 (打开新窗口).有关接线信息,请参见:

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 更多信息