PX4 用户指南（V1.13）

# Holybro Pixhawk 6C

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

Pixhawk 6C® 是与 Holybro 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。

它配备高性能 H7 处理器，具有 IMU 冗余、温控 IMU 板和高性价比设计，可提供令人难以置信的性能和可靠性。它符合 自动驾驶仪总线标准 (打开新窗口） 和 连接器标准 (打开新窗口）.

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 导言

Pixhawk® 6C 是成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。

在 Pixhawk® 6C 中，您可以找到基于 STMicroelectronics® 的 STM32H743，与来自 Bosch® & InvenSense® 的传感器技术搭配使用，为您提供控制任何自动驾驶载具的灵活性和可靠性，适用于学术和商业应用。

Pixhawk® 6C 的 H7 微控制器包含运行频率高达 480 MHz 的 Arm® Cortex®-M7 内核，拥有 2MB 闪存和 1MB RAM。得益于最新的处理能力，开发人员可以提高开发工作的生产力和效率，从而实现复杂的算法和模型。

Pixhawk 6C 包括高性能、低噪音的机载 IMU，旨在实现成本效益的同时提供 IMU 冗余。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。

Pixhawk® 6C 是企业研究实验室、初创公司、学术界（研究、教授、学生）和商业应用开发人员的理想之选。

设计要点

  • 高性能 STM32H743 处理器，运算能力更强；内存
  • 全新的高性价比设计，外形小巧
  • 新设计的集成隔振系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确
  • IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度

# 技术规格

# 处理器和传感器

  • FMU 处理器：STM32H743
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 内存、1MB SRAM
  • IO 处理器：STM32F103
    • 32 位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，64KB SRAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-42688-P
    • Accel/Gyro: BMI055
    • Mag：IST8310
    • 气压计MS5611

# 电气数据

  • 额定电压
    • 最大输入电压： 6V
    • USB 电源输入：4.75~5.25V
    • 伺服轨输入：0~36V
  • 当前评级：
    • TELEM1 最大输出电流限制器：1.5A
    • 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A

# 机械数据

  • 尺寸： 84.8 * 44 * 12.4 毫米84.8 * 44 * 12.4 毫米
  • 重量：59.3 克

# 接口

  • 16 个 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，8 个来自 FMU）

  • 3 个通用串行端口

    • TELEM1 - 全流量控制，单独的 1.5A 电流限制
    • TELEM2 - 全流量控制
    • TELEM3

  • 2 个 GPS 端口

    • GPS1 - 全功能 GPS 端口（GPS 加安全开关）
    • GPS2 - 基本 GPS 端口

  • 1 个 I2C 端口

    • 支持传感器模块上的专用 I2C 校准 EEPROM

  • 2 条 CAN 总线

    • CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能

  • 2 个调试端口：

    • FMU 调试
    • 输入/输出调试

  • 用于 Spektrum / DSM 和 S.BUS、CPPM、模拟 / PWM RSSI 的专用 R/C 输入

  • 专用 S.BUS 输出

  • 2 个电源输入端口（模拟）

  • 其他特征

    • 工作温度和湿度；储存温度：-40 ~ 85°C

# 购买

订购 圣卡罗 (打开新窗口）.

# 组装/设置

Pixhawk 6C 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外围设备（包括 GPS、电源模块等）的说明。

# 引脚

# 串行端口映射

UART 设备 港口
USART1 /dev/ttyS0 GPS1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM3
USART3 /dev/ttyS2 调试控制台
UART5 /dev/ttyS3 TELEM2
USART6 /dev/ttyS4 PX4IO
UART7 /dev/ttyS5 TELEM1
UART8 /dev/ttyS6 GPS2

# 尺寸

# 额定电压

Pixhawk 6C 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWER1, POWER2 和 USB.

正常运行 最大额定值

在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：

  1. POWER1 和 POWER2 输入（4.9V 至 5.5V）
  2. USB 输入（4.75V 至 5.25V）

绝对最大额定值

在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。

  1. POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
  2. USB 输入（工作范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
  3. 伺服输入伺服输入 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）

电压监控

Pixhawk 6C 使用模拟电源模块。

Holybro 生产各种模拟 电源模块 以满足不同的需求。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v6c_default

# 调试端口

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 接口（JST SM10B 连接器）。

针脚 信号 伏特
1 (红色) Vtref +3.3V
2（黑色） 控制台 TX（输出） +3.3V
3（黑色） 控制台 RX（输入） +3.3V
4（黑色） SWDIO +3.3V
5（黑色） SWCLK +3.3V
6（黑色） SWO +3.3V
7（黑色） NFC GPIO +3.3V
8（黑色） PH11 +3.3V
9（黑色） nRST +3.3V
10（黑色） 接地 接地

有关该端口的布线和使用信息，请参见：

# 外围设备

# 支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.

# 更多信息

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