# 航空电子设备匿名激光高度计无人机接口

备注

2022 年,UAVCAN (v0) 被分叉,并作为 DroneCAN.虽然该产品仍提及 "UAVCAN",但它与 PX4 的 DroneCAN 支持完全兼容。

航空电子设备匿名激光高度计接口 (打开新窗口) 允许 常见测距仪数量 通过 CAN 总线连接(这是一个比 I2C 更强大的接口)。

航空电子设备 匿名激光高度计 DroneCAN 接口

# 购买地点

# 支持的测距仪

受支持测距仪的完整列表可在上述链接中找到。

在撰写本报告时,支持以下测距仪:

  • Lightware SF30/D
  • Lightware SF10/a
  • Lightware SF10/b
  • Lightware SF10/c
  • Lightware SF11/c
  • Lightware SF/LW20/b
  • Lightware SF/LW20/c

# 硬件设置

# 布线

测距仪(激光)与 AvAnon 接口板相连,而 AvAnon 接口板则与自动驾驶仪上的一个 CAN 端口相连。接线方式如上图所示,也可以购买必要的电缆,开箱即可连接到系统上。可通过以下链接获取 这里 (打开新窗口).

接口板为激光器提供滤波功率输出,但不提供自身调节。因此,激光器必须与提供给接口板的电压相匹配。

# 引脚

# CAN 连接器

针脚 名称 说明
1 电源输入 电源。支持 4.0-5.5V 电压,但必须与所连接的激光器兼容。
2 TX/SCL 串行模式为 TX,I2C 模式为 Clock。
3 RX/SDA 串行模式为 RX,I2C 模式为数据。
4 接地 信号/电源接地。

# 激光连接器

针脚 名称 说明
1 电源输出 电源电压下的滤波功率
2 CAN+ 串行模式为 TX,I2C 模式为 Clock。
3 RX/SDA 串行模式为 RX,I2C 模式为数据。
4 接地 信号/电源接地。

# PX4 配置

要启用激光高度计,您需要 设置以下参数 (在 QGroundControl 中):