# 激光雷达
LIDAR-Lite 是一款结构紧凑的高性能光学远距离测量传感器解决方案，适用于无人机、机器人或无人驾驶载具应用。它可以连接到 I2C 或 PWM。
# 购买地点
- LIDAR-Lite v3 (打开新窗口） (5 厘米 - 40 米)
# 引脚
Lidar-Lite (v2, v3) 引脚布局如下所示。
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电源输入 | 电源。标称 4.75-5.5 伏直流，最大 6 伏直流。 |
| 2 | POWER_EN | 高电平有效，使 3.3V 微控制器稳压器工作。低电平使电路板进入休眠状态，耗电 40 μA。(内部 100K 上拉） |
| 3 | 模式选择控制 | 提供触发器（高-低沿 PWM 输出（高） |
| 4 | SCL | I2C 时钟 |
| 5 | SDA | I2C 数据 |
| 6 | 接地 | 信号/电源接地。 |
# 布线
激光雷达之光 v3 可以使用 PWM 或 I2C。如果使用旧型号，建议使用 PWM。测距仪必须通过电调/BEC 单独供电（无论是通过 PWM 还是 I2C 连接）。
备注
非蓝标 Lidar-Lite (v1) 设备的 I2C 接口有稳定性限制，因此所有银标传感器都不使用 I2C 接口。建议这些传感器使用 PWM 接口（详见下文）。在某些条件下，如果供电电压低于 5V，蓝标 (v2) 器件会出现持续偏移。制造商目前（2015 年第四季度）正在对此进行调查，并有可能通过遵守特定的操作条件加以解决。推荐的稳健设置是通过 PWM 接口连接一个 v1 设备。
Lidar-Lite 3 的标准接线说明（来自 操作手册 (打开新窗口））如下所示。Lidar-Lite v2 和 v3 是一样的，只是连接器的针脚顺序颠倒了（即连接器好像翻转了）。
# PWM 接口接线
用于将 LidarLite 连接到 Pixhawk 1 AUX 端口（PWM 接口）如下所示。
| 针脚 | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX 伺服器 | 评论 |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | 辅助 6（中间） | 电源。标称 4.75-5.5 伏直流，最大 6 伏直流。 |
| 2 | 重置 | 辅助 6（底部） | 传感器的复位线 |
| 3 | PWM | 辅助 5（底部） | 激光雷达 Lite 的 PWM 输出。 需要 470 欧姆下拉电阻（至接地端），不要使用 1 千欧电阻。 |
| 4 | SCL | - | 未连接 |
| 5 | SDA | - | 未连接 |
| 6 | 接地 | 辅助 6（顶部） | 地面 |
备注
在没有 AUX 端口的飞行控制器上，则使用等效的 MAIN 引脚（例如，激光雷达的 PWM 输出映射到 MAIN 5）。引脚编号为硬编码。
LidarLite v2 的接线如下所示。Lidar-Lite v3 的接线与此类似，只是连接器上的针脚编号相反。
# I2C 接口接线
I2C 接线与其他距离传感器相同。只需将 SLA、SLC、GND 和 VCC 连接到飞行控制器和传感器上的相应（相同）引脚即可。
# 软件配置
使用 SENS_EN_LL40LS - 设为 1 用于 PWM，或 2 用于 I2C。
备注
该测距仪的驱动程序通常存在于固件中。如果缺少，您还需要添加驱动程序 (驱动程序/ll40ls)到电路板配置。