# 飞行模式

飞行模式 定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制飞行器移动。下表概括了固定翼飞机和直升机的飞行模式。表键如下).请注意，这是高级默认行为，可能因载具参数而异。链接主题（侧边栏）提供了有关单个模式的更多详细信息，包括其调整参数。

TIP

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# 固定翼飞机

模式	滚动&；俯仰	亚乌	节流阀	位置传感器	摘要
定位（POSITION）	S⁺	S⁺	S⁺		在遥控模式下，中心摇杆将飞行器置于直线和水平飞行状态，飞行器的姿态/姿态、高度和直线飞行轨迹在风力（和其他力）的作用下得以保持。居中 RC RPY 杆 - 沿当前方向的地面直线轨迹逆风水平飞行。外围中心：俯仰摇杆控制高度（与海拔高度). 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持协同飞行（同稳定). 节气门设定空速（与海拔高度). 滚动和俯仰均由角度控制（因此不可能翻滚或环绕飞行器）。偏航杆增加了一个额外的偏航率设定点（信号将添加到自动驾驶仪计算的偏航率设定点上，以维持偏航率的稳定。协同飞行).这与稳定.
海拔高度	S（卷） S⁺(频率)	M	S⁺		遥控模式，如稳定模式，但高度稳定 (居中的摇杆使飞行器平直飞行并保持当前高度）。飞行器的航线不会保持不变，可能会随风漂移。居中的 RPY 棒（在死区内）：自动驾驶仪保持高度，机翼也保持水平。如果连接了空速传感器，油门杆可控制飞机的空速（没有空速传感器，用户无法控制油门）。外围中心：俯仰杆控制高度。油门杆控制飞机的空速（与居中的 RPY 杆相同）。偏航杆增加了一个额外的偏航率设定点（信号将添加到自动驾驶仪计算的偏航率设定点上，以维持偏航率的稳定。协同飞行).这与稳定.
稳定	S	M	M		在遥控模式下，RP 控制杆居中可调整飞行器的姿态（滚动和俯仰）。飞行器的航向和高度不会保持不变，可能会随风漂移。俯仰摇杆控制俯仰角度。滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持协同飞行. 油门杆控制油门。偏航杆增加了一个额外的偏航率设定点（信号将添加到自动驾驶仪计算的偏航率设定点上，以维持偏航率的稳定。协同飞行).
Acro	S_费率	S_费率	M		遥控模式，用于进行翻滚、空翻、失速和杂技动作等杂技表演。 RPY 摇杆输入被转换为角速度指令，由自动驾驶仪稳定。油门直接传递给控制分配。
手册	M	M	M		遥控模式，摇杆输入直接发送到控制分配（用于全手动控制）。这是唯一能覆盖 FMU 的模式（命令通过安全协处理器发送）。它提供了一种安全机制，在 FMU 固件出现故障时，可通过遥控装置完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。
起飞	汽车				载具通过以下任一方式启动起飞程序弹射器/手动发射模式或跑道起飞模式 (当前方向）。
土地	汽车				载具启动固定翼着陆顺序
保持	汽车				载具以当前高度围绕 GPS 定位位置绕行。
返回	汽车				飞行器以清晰的路径飞往安全地点。返回行为取决于参数设置，并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。
使命	汽车				载具执行预定任务/飞行计划已上传至飞行控制器。
机外	汽车				飞行器遵从通过 MAVLink 提供的姿态设定点（通常来自通过串行电缆或 Wifi 连接的配套计算机）。

# 多旋翼飞行器

模式	滚动&；俯仰	亚乌	节流阀	位置传感器	摘要
定位（POSITION）	S⁺	S_费率	S⁺		遥控模式下，滚动、俯仰和油门摇杆控制相应轴/方向的移动。居中的摇杆可将飞行器调平，并使其保持固定的高度和逆风位置。居中的 RPT 控制杆可在任何风力和水平姿态下保持 x、y、z 位置稳定。外围中心：滚动杆/俯仰杆分别控制载具左右方向和前后方向的水平加速度。油门杆控制上升-下降速度。偏航杆控制水平面以上的角旋转率。起飞着陆时，如果油门杆升至超过 62.5%（从底部开始的全范围），载具就会起飞。
海拔高度	S	S_费率	S⁺		遥控模式，如手动/稳定模式，但高度稳定 (中心杆将飞行器拉平并保持固定高度）。飞行器的水平位置可能因风（或预先存在的动力）而移动。居中棍棒（在死区内）： RPY 坚持水平载具。油门（~50%）使当前高度迎风保持稳定。外围中心：滚动/俯仰摇杆可控制各自方向的倾斜角度，从而产生相应的左右和前后移动。油门杆以预定的最大速度控制上/下速度（以及其他轴的移动速度）。偏航杆控制水平面以上的角旋转率。起飞着陆时，如果油门杆升至超过 62.5%（从底部开始的全范围），载具就会起飞。
手动/稳定	S	S_费率	M		遥控模式，中心杆与载具持平（仅限于 - 位置不稳定）。以 RP 棒为中心的水平载具。外围中心：滚动/俯仰摇杆可控制这些方向的倾斜角度，从而产生相应的左右和前后移动。油门杆控制上/下速度（以及其他轴的移动速度）。偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
Acro	S_费率	S_费率	M		遥控模式，可进行翻转、翻滚和绕圈等杂技表演。 RC RPY 摇杆输入可控制绕各自轴线的角度旋转速率。油门直接传递到控制分配。当摇杆居中时，飞行器将停止旋转，但仍保持当前方向（例如可能倒置），并根据当前动量移动。
轨道	-	-	-		GCS 启动制导模式，进行圆周飞行，始终面向中心。必须从 GCS 启动模式，指定中心点、初始半径和高度。RC 控制是可选项，可用于设置轨道高度、半径、速度和方向。高度控制与位置模式.
起飞	汽车				飞行器上升至起飞高度并保持位置。
土地	汽车				载具降落在启动模式的位置。
保持	汽车				载具在当前 GPS 位置和高度悬停。
返回	汽车				飞行器以清晰的路径飞往安全地点。返回行为取决于参数设置，并可能遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。
使命	汽车				载具执行预定任务/飞行计划已上传至飞行控制器。
跟我来	汽车				载具自动跟踪使用运行 QGC 的安卓手机/平板电脑的用户。
机外	汽车				飞行器服从通过 MAVLink 提供的位置、速度或姿态设定值（通常来自通过串行电缆或 Wifi 连接的配套计算机）。

# VTOL

VTOL 飞行器支持固定翼和多旋翼飞行模式，根据当前飞行器模式（多旋翼或 FW）执行。

VTOL 支持机外模式。

# 钥匙

理解表格的关键如下：

符号	说明
M	通过遥控杆手动控制。遥控输入直接发送到控制分配。
S	自动驾驶仪协助稳定姿态。需要遥控输入。遥控杆的位置映射到飞行器的方向。
S_费率	自动驾驶仪协助稳定姿态速率。需要遥控输入。遥控杆的位置映射到飞行器在该方向上的旋转率。
S⁺	自动驾驶仪协助逆风保持位置或高度。需要遥控输入。
汽车	该模式为自动模式（除更改模式外，RC 控制默认为禁用）。
	测量位置/高度所需的传感器，如光流、全球定位系统+气压计、视觉惯性里程计。
	需要测量高度/海拔的传感器，如气压计、测距仪。
	飞行模式难度（简单/中等/困难）。

缩写：

RPY：滚动、俯仰、偏航
RPT：滚动、俯仰节流