# 萨波格电调固件

萨波格 (打开新窗口）固件是一款先进的开源无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器固件，设计用于电动无人车的推进系统。

虽然它可以使用传统的 PWM 输入进行控制，但其设计目的是通过 CAN 总线运行，使用 DroneCAN.

# 购买地点

有多家供应商销售运行 sapog 固件的电调硬件：

电调使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线说明。ESC 顺序并不重要。

电调已安装现有的 Sapog 版本。如果您想更新

构建固件：

git clone --recursive https://github.com/PX4/sapog cd sapog/firmware make RELEASE=1

这将创建一个文件 *.application.bin在 建立/.可通过 sapog 引导加载程序在 DroneCAN 上通过自动驾驶仪刷新该二进制文件。参见 DroneCAN 固件更新.

参考项目页面 (打开新窗口）了解更多信息，包括如何在不使用 DroneCAN 引导加载程序的情况下进行闪存（即在尚未编程的设备上）或用于开发。

将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电（而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电），并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE 设置为 "3 "可启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。

本节将介绍如何枚举任何基于 Sapog (打开新窗口）-基于电调的 "自动"使用 QGroundControl.

TIP

如果设置中只有一个 ESC，则可以跳过本节，因为默认情况下 ESC 索引已设置为零。

枚举 ESC：

用蓄电池为载具供电并连接 QGroundControl
导航至 载具设置 > 电源 在 QGC 中。
通过按下 开始任务 按钮，如下图所示。

您将听到一声提示音，表明飞行控制器已进入 ESC 枚举模式。
按照正确的旋转方向手动旋转每个电机（如图 5 所示）。机身参考) ，从第一个电机开始，到最后一个电机结束。每转动一个电机，都会听到一声确认哔声。

备注

确保以正确的方向转动每个电机，因为电调会自动学习并记住方向（即正常运行时顺时针旋转的电机在枚举时也必须顺时针旋转）。
在枚举完最后一个电机后，确认音应改变，以表示枚举程序已完成。
重新启动 PX4 和 Sapog ESC 以应用新的枚举标识。