# GPS & 指南针
PX4 支持全球导航卫星系统 (GNSS)（包括 GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou、QZSS 和 SBAS），使用通过 u-blox、MTK Ashtech 或 Emlid 协议或通过 UAVCAN 进行通信的接收器。它还支持 实时运动学（RTK） 和 后处理运动学 (PPK) 全球定位系统接收器，将全球定位系统的精度提高到厘米级。
PX4 可与下列罗盘部件（磁力计）配合使用：博世 BMM 150 MEMS（通过 I2C 总线）、HMC5883 / HMC5983（I2C 或 SPI）、IST8310（I2C）和 LIS3MDL（I2C 或 SPI）。最多可连接 4 个内部或外部磁力计，但实际上只有一个用作航向源。
系统会自动选择最佳指南针。 优先权 (外部磁力计的优先级高于内部磁力计）。如果主罗盘在飞行过程中发生故障，则会切换到下一个罗盘。如果在飞行前出现故障，则将拒绝上膛。
TIP
使用时 Pixhawk 系列 飞行控制器，我们建议使用 组合式 GPS + 指南针 安装时应尽可能远离发动机/ ESC 电源线 - 通常是安装在基座或机翼上（固定翼飞机）。内部指南针 可以 在大型飞行器（如 VTOL）上，Pixhawk 可以安装在远离电源线的地方，从而减少电磁干扰。在小型飞行器上，几乎总是需要外部指南针。
# 支持全球导航卫星系统和/或指南针
PX4 可与任何通过 u-blox、MTK Ashtech 或 Emlid 协议或 UAVCAN 进行通信的装置配合使用。此列表包含经过 PX4 开发团队测试的或在 PX4 社区广受欢迎的 GNSS/Compass 装置。
备注
- ✓或特定部件编号表示支持某个功能，而✗或空则表示不支持该功能。"?"表示"未知"。
- 在可能和相关的情况下，使用部件名称（即 GPS 一栏中的✓表示存在 GPS 模块，但部件不详）。
- 航空电子设备匿名 UAVCAN 磁强计 (打开新窗口） 是指南针（不是 GPS）。
- 有些 RTK 模块只能用于特定用途（基地或漫游车），而其他 RTK 模块则可以互换使用。
- 列表中可能会遗漏一些已停产但仍受支持的硬件。例如 CubePilot Here+ RTK GPS 已停止使用，可能会在今后的版本中从列表中删除。原来的 这里 已被删除。如果此处未提及已停用的模块，请查看早期版本。
# 硬件设置
制造商通常会提供连接 GPS（和指南针，如果有的话）的说明（至少对于较常见的 GPS 和指南针来说是这样）。 自动驾驶仪硬件).
Pixhawk 系列 控制器通常有一个标示清晰的端口用于连接 GPS，而罗盘则连接到 I2C 或 SPI 端口/总线（取决于设备）。
ARK GPS, ARK RTK GPS, Zubax GNSS 2 (打开新窗口）, CUAV C-RTK2, CubePilot Here3 CAN GNSS GPS（M8N） (打开新窗口）和 航空电子设备匿名 GNSS/磁 (打开新窗口） 也可通过 UAVCAN.
警告
连接 GPS 模块时要注意引脚排列。虽然这些软件都是兼容的，但有几种不同的引脚顺序。
# 全球导航卫星系统配置
下面是 GPS 的标准配置。PX4 或制造商的设备文档中可能会提供其他特定设备的配置（如 Trimble MB-Two > 配置).
警告
PX4 预期的 GPS 协议默认为 u-blox（默认情况下不会检测到其他 GPS 类型，如 Trimble、Emlid 和 MTK）。 GPS_x_PROTOCOL.
# 配置主 GPS
Pixhawk上的GPS配置对用户而言是透明的，只需将GPS模块连接到标有 "GPS "的端口即可。 全球定位系统 一切正常。
备注
默认值 串行端口配置 适用于大多数设备。如果您使用的是 Trimble MB-Two 您需要修改配置，将速率明确设置为 115200 波特。
# 配置辅助 GPS（双 GPS 系统）
要使用辅助 GPS，请将其连接到任意空闲端口，然后执行 串行端口配置 分配 GPS_2_CONFIG 到所选端口。
下面的步骤展示了如何在 电话 2 端口在 QGroundControl:
- 查找和设置 参数 GPS_2_CONFIG 至 电话 2.
- 开放 QGroundControl 并导航至 载具设置 > 参数 节。
- 选择 全球定位系统 选项卡 (1)，然后打开 GPS_2_CONFIG 参数 (2) 并选择 电话 2 从下拉列表中选择 (3)。
- 重新启动载具，使其他参数可见。
- 选择 串行 选项卡，并打开 SER_TEL2_BAUD 参数
电话 2端口波特率）：设置为 汽车.
设置第二个 GPS 端口后：
- 配置 ECL/EKF2 估计器，以混合来自两个 GPS 系统的数据。详细说明见 使用 ECL EKF > 双接收器.
# 将 GPS 配置为偏航/航向源
在使用以下模块时，GPS 可用作偏航融合源 设备支持偏航输出 例如 Trimble MB-Two)或使用某些 使用双 u-blox F9P 进行 RTK GPS 设置.
使用 GPS 进行偏航融合时，需要配置以下参数：
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| GPS_YAW_OFFSET | 的角度 底线 (两个 GPS 天线之间的连线）相对于载具 x 轴（前后轴，如图所示 这里). |
| EKF2_AID_MASK | 将第 7 位 "GPS 偏航融合 "设置为 1 (即在参数值上添加 128）。 |
TIP
如果使用该功能，所有其他配置都应按正常设置（例如 RTK 定位).
# 指南针配置
指南针校准的内容包括 指南针配置.该过程非常简单，而且会自动检测、 设置默认旋转对所有连接的磁强计进行校准和优先排序。
一般不需要进一步配置指南针。
备注
默认情况下，所有外部罗盘的优先级相同，高于所有内部罗盘共享的优先级。
# 禁用指南针
如上所述，一般无需进一步配置。
不过，如果需要，开发人员可以使用指南针参数禁用内部指南针。这些参数前缀为 CAL_MAGx_ （其中 x=0-3).
要禁用内部指南针：
- 使用 CAL_MAGn_ROT 来确定哪些罗盘是内部的。在以下情况下，罗盘为内部罗盘
CAL_MAGn_ROT==1. - 然后使用 CAL_MAGx_PRIO 来禁用罗盘。这也可用于更改罗盘的相对优先级。
# 开发商信息
- GPS/RTK-GPS
- 指南针
- 驱动程序源代码 (打开新窗口） (指南针）