# Trimble MB-Two

Trimble MB-Two RTK GPS 接收机 (打开新窗口) 是一款高端双频 RTK GPS 模块 可配置为基地或漫游车。

除了提供精确的位置信息外,MB-Two 还能估算航向角(它支持双天线)。这在罗盘无法提供可靠航向信息的情况下非常有用,例如在靠近金属建筑飞行时。

MB-Two 英雄图像

# 所需的固件选项

购买设备时需要选择以下固件选项:

  • [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J],用于 20Hz 位置更新和 RTK 支持,水平位置精度为 1 厘米,垂直位置精度为 2 厘米
  • [L] LBAND
  • [D] DUO - 双天线航向
  • 如果需要,[B] BEIDOU + [O] GALILEO

# 天线和电缆

Trimble MB-Two 需要两个双频(L1/L2)天线。一个很好的例子是 Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (打开新窗口) (例如,可以从 法内尔 (打开新窗口)).

设备上的天线连接器类型为 MMCX。可在此处找到适用于上述天线(SMA 接头)的电缆:

# 接线和连接

Trimble MB-Two 连接到飞行控制器(GPS 端口)上的 UART,以获取数据。

要为模块供电,需要一个单独的 3.3V 电源(最大消耗 360mA)。

备注

模块不能由 Pixhawk 供电。

28 针连接器上的针脚编号如下所示:

MB-Two 引脚布局

针脚 名称 说明
6 Vcc 3.3V 电源
14 接地 连接至自动驾驶仪的电源和 GND
15 TXD1 连接至自动驾驶仪的 RX
16 RXD1 连接至自动驾驶仪的 TX

# 配置

首先将 GPS 协议设置为 Trimble (GPS_x_PROTOCOL=3).

为了估算航向,两根天线必须在同一水平面上,并且至少相距 30 厘米。它们朝向的方向并不重要,因为可以通过"...... "来配置。 GPS_YAW_OFFSET 参数。

备注

GPS_YAW_OFFSET底线 (两个 GPS 天线之间的连线)相对于载具 x 轴(前后轴,如图所示 这里).

配置串行端口 上运行,使用 GPS_1_CONFIG并将波特率设置为 115200。 SER_GPS1_BAUD.

要为姿态估计激活航向融合,请设置 EKF2_AID_MASK 参数来启用 GPS 偏航融合.