PX4 用户指南（V1.13）

# FrSky 遥测技术

FrSky 遥测技术允许您访问载具的 遥测/状态 兼容遥控发射机的信息。

可用 这里列出了遥测其中包括：飞行模式、电池电量、遥控信号强度、速度、高度等。有些发射器还能提供声音和振动反馈，这对低电量和其他故障安全警告特别有用。

PX4 同时支持 S.Port (新）和 D（旧）FrSky 遥测端口。

# 硬件设置

FrSky 遥测技术要求

第一 为 RC 频道连接接收器例如，连接接收器和飞行控制器上的 S.Bus 端口。

然后分别将接收器上的 SPort 连接到飞行控制器上的任意空闲 UART，设置 FrSky 遥测功能，然后 配置 PX4 以在 UART 上运行 FrSky 遥测技术.

具体做法略有不同，取决于 SPort 接收机是否有用于非反相输出的引脚，以及/或者 Pixhawk 的版本。

# Pixhawk FMUv4（及更早版本）

对于 Pixhawk FMUv4 及更早版本，UART 端口和接收器遥测端口通常是不兼容的（除以下情况外 Pixracer).

一般来说，SPort 接收机有一个 颠 S.Port 信号，您必须使用转换器电缆将 S.Port 分成未反相的 TX 和 RX，以便连接到 Pixhawk UART。下面是一个示例。

FrSky-Taranis-Telemetry

TIP

当连接到反向 S 端口时，通常购买一个 预制电缆 其中包含该适配器，并为自动驾驶仪和接收器配备了相应的连接器。创建 DIY 电缆 需要电子装配专业知识。

如果使用的 S.Port 接收机有一个针脚用于 非逆变输出 您只需连接 UART 的一个 TX 引脚即可。

那么 配置 PX4.

# Pixhawk FMUv5/STM32F7 及更高版本

对于 Pixhawk FMUv5 及更高版本，PX4 可直接读取反相（或非反相）S.Port 信号 - 无需特殊电缆。

备注

更普遍的情况是，采用 STM32F7 或更高版本的自动驾驶仪也会出现这种情况（例如，STM32F8 或更高版本）。 杜兰朵 它配有 STM32H7，可以直接读取反相或非反相 S.Port 信号）。

只需将 UART 的一个 TX 引脚连接到 SPort 反相或非反相引脚（PX4 会自动检测并处理任一类型）。然后 配置 PX4.

# PX4 配置

配置串行端口 FrSky 将使用 tel_frsky_config.无需设置端口的波特率，因为波特率由驱动程序配置。

备注

您可以使用任何免费的 UART，但通常 电话 2 用于 FrSky 遥测（除 Pixracer预配置为使用 FrSky 默认端口）。

TIP

如果配置参数在 QGroundControl 那么您可能需要 为固件添加驱动程序:

drivers/telemetry/frsky_telemetry

无需进一步配置；FrSky 遥测技术会在连接后自动启动，并检测 D 或 S 模式。

# 兼容遥控发射机

您需要一个可以接收遥测数据流的遥控发射器（与 FrSky 接收机绑定）。

流行的替代品包括

  • FrSky Taranis X9D Plus（推荐使用）
  • FrSky Taranis X9D
  • FrSky Taranis X9E
  • FrSky Taranis Q X7
  • Turnigy 9XR Pro

上述发射机无需进一步配置即可显示遥测数据。下文将介绍如何自定义遥测显示（例如，创建更好的用户界面/用户体验）。

# Taranis - LuaPilot 设置

运行 OpenTX 2.1.6 或更新版本的兼容 Taranis 接收机（如 X9D Plus）可使用 LuaPilot 脚本修改显示的遥测数据（如下截图所示）。

Taranis 上的遥测屏幕

安装脚本的说明可在此处找到： LuaPilot Taranis 遥测脚本 > Taranis 设置 OpenTX 2.1.6 或更新版本 (打开新窗口）

如果您打开 LuaPil.lua 您可以使用文本编辑器编辑配置脚本。建议的修改包括

  • 本地 BattLevelmAh = -1 - 使用载具的电池电量计算
  • 本地 SayFlightMode = 0 - PX4 飞行模式没有 WAV 文件

# 遥测信息

FrySky 遥测技术可以从 PX4 传输大多数更有用的状态信息。S 端口和 D 端口接收器传输不同的信息集，如下文所述。

# S 端口

S 端口接收器从 PX4 发送以下信息（从 这里 (打开新窗口）):

  • AccX、AccY、AccZ： 加速度计数值。
  • Alt： 基于气压计的海拔高度，相对于家庭所在地。
  • Curr： 实际电流消耗（安培）。
  • 燃料 剩余电池百分比，如果 电池容量 变量集和变量 smartport_fuel_percent = ON否则将消耗 mAh。
  • GAlt： GPS 高度，海平面为零。
  • 全球定位系统： GPS 坐标
  • GSpd： 当前水平地面速度，由 GPS 计算得出。
  • Hdg： 航向（度数 - 北纬为 0°）。
  • VFAS： 电池实际电压值（电压 FrSky 安培传感器）。
  • VSpd： 垂直速度（厘米/秒）。
  • Tmp1： 飞行模式，以整数形式发送：18 - 手动，23 - 高度，22 - 位置，27 - 任务，26 - 保持，28 - 返回，19 - Acro，24 0 Offboard，20 - Stabilized，25 - Takeoff，29 - Land，30 - Follow Me。
  • Tmp2： GPS 信息。最右边的数字是 GPS 定位类型（0 = 无，2 = 2D，3 = 3D）。其他数字为卫星数量。

备注

PX4 不支持以下 S 端口标准报文： ASpd, A4.

# D 端口

D 端口接收器传输以下信息（从 这里 (打开新窗口）):

  • AccX、AccY、AccZ： 加速度计数值。
  • Alt： 气压计基于海拔高度，初始水平为零。
  • 胶片 电池平均电压值（电池电压除以电池数量）。
  • Curr： 实际电流消耗（安培）。
  • 燃料 如果设置了容量，则剩余电池百分比，否则为毫安时。
  • 日期 通电后的时间。
  • GAlt： GPS 高度，海平面为零。
  • 全球定位系统： GPS 坐标
  • GSpd： 当前速度，由 GPS 计算得出。
  • Hdg： 航向（度数 - 北纬为 0°）。
  • 转速 如果已上膛，则为节流阀值，否则为电池容量。请注意，在 Taranis 中，叶片编号必须设置为 12。
  • Tmp1： 飞行模式（与 S 端口相同）。
  • Tmp2： GPS 信息（与 S 端口相同）。
  • VFAS： 电池实际电压值（电压 FrSky 安培传感器）。
  • Vspd： 垂直速度（厘米/秒）。

# FrSky 遥测接收器

Pixhawk/PX4 支持 D（旧）和 S（新）FrSky 遥测技术。下表所列为通过 D/S.PORT 支持遥测的所有 FrSky 接收机（理论上，所有这些接收机都应工作）。

TIP

请注意，推荐使用下面列出的 X 系列接收器（如 XSR、X8R）。R 和 G 系列尚未经过测试小组的测试/验证，但应该可以使用。

接收器 范围 综合产出 数字遥测输入 尺寸 重量
D4R-II 1.5 公里 CPPM (8) D. 港口 40x22.5x6 毫米 5.8g
D8R-XP 1.5 公里 CPPM (8) D. 港口 55x25x14 毫米 12.4g
D8R-II Plus 1.5 公里 没有 D. 港口 55x25x14 毫米 12.4g
X4R 1.5 公里 CPPM (8) 智能端口 40x22.5x6 毫米 5.8g
X4R-SB 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 40x22.5x6 毫米 5.8g
X6R / S6R 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 47.42×23.84×14.7 毫米 15.4g
X8R / S8R 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 46.25 x 26.6 x 14.2 毫米 16.6g
XSR / XSR-M 1.5 公里 S.Bus (16) / CPPM (8) 智能端口 26x19.2x5mm 3.8g
RX8R 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 46.25x26.6x14.2 毫米 12.1g
RX8R PRO 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 46.25x26.6x14.2 毫米 12.1g
R-XSR 1.5 公里 S.Bus (16) / CPPM (8) 智能端口 16x11x5.4 毫米 1.5g
G-RX8 1.5 公里 S.Bus (16) 智能端口 + 集成变速器 55.26178 毫米 5.8g
R9 10 公里 S.Bus (16) 智能端口 43.3x26.8x13.9 毫米 15.8g
R9 超薄型 10 公里 S.Bus (16) 智能端口 43.3x26.8x13.9 毫米 15.8g

备注

上表来自 http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart 和 FrSky 产品文档 (打开新窗口）.

# 现成电缆

与 Pixhawk FMUv4 及更早版本（Pixracer 除外）配合使用的现成电缆可从以下网站获取：

  • 工艺与理论 (打开新窗口）.可提供与 DF-13 兼容的版本。 PicoBlade 连接器 (用于 FMUv2/3DR Pixhawk、FMUv2/HKPilot32）和 JST-GH 连接器 (适用于 FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" 和 FMUv4/PixRacer v1）。

    从 Craft and Theory 购买电缆

# DIY 电缆

您可以自己制作转接电缆。您需要与自动驾驶仪相匹配的连接器（如 JST-GH 连接器 适用于 FMUv3/Pixhawk 2 "The Cube" 和 FMUv4/PixRacer v1，与 DF-13 兼容 PicoBlade 连接器 适用于老式自动驾驶仪）。

Pixracer 包含在 S.PORT 和 UART 信号之间进行转换的电子元件，但对于其他电路板，您需要 UART 到 S.PORT 适配器。这些适配器可从以下网站获取：

有关不同电路板连接的更多信息如下。

# Pixracer 至 S 端口接收器

将 Pixracer FrSky 的 TX 和 RX 线（焊接在一起）连接至 X 系列接收机的 S.port 引脚。不需要连接接地，因为在连接 S.Bus 时已经连接好接地（正常的 RC 连接）。

S 端口连接如下所示（使用提供的输入/输出连接器）。

Grau b Pixracer FrSkyS.Port 连接

Pixracer FrSkyS.Port 连接

# Pixracer 至 D 端口接收器

TIP

现在，绝大多数用户都喜欢使用 S.PORT。

将 Pixracer FrSky 发射线路（FS 输出）连接到接收机的接收线路。将 Pixracer FrSky RX 线路（FS 输入）连接到接收器的 TX 线路。不需要连接接地，因为在连接到 RC/SBus 时已经完成连接（用于普通 RC）。

# Pixhawk Pro

Pixhawk 3 Pro 可以连接到 TELEM4（无需额外的软件配置）。您需要通过一个 UART 至 S.PORT 适配器板或一个 现成电缆.

# Pixhawk FMUv5 及更高版本

只需将 UART 的一个 TX 引脚连接到 SPort 反相或非反相引脚（PX4 会自动检测并处理任一类型）。

# 其他执行局

大多数其他电路板通过 TELEM2 UART 与 FrSky 遥测接收器连接。例如，这包括 Pixhawk 1, mRo Pixhawk, Pixhawk2.

您需要通过 UART 至 S.PORT 适配器板，或通过一个 现成电缆.

# 其他信息

有关更多信息，请参阅以下链接：

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