# 降落伞

可将 PX4 配置为在下列情况下触发降落伞飞行终止.

降落伞可连接到自由 PWM 输出端，或通过 MAVLink.

备注

在飞行终止期间，PX4 会关闭所有控制器，将所有 PWM 输出（包括连接到 PWM 输出的输出）设置为故障安全值，并触发所有连接的 MAVLink 降落伞。

因此，您可以使用该功能激活连接到不同输出端的多个互补安全装置。更多信息请参见飞行终端配置.

# 使用降落伞

以下是使用降落伞时的一些注意事项：

飞行终止（以及降落伞展开）可由安全检查（如遥控失灵、违反地理围栏等）、姿态触发器和其他故障检测器检查或地面站的指令触发。在飞行终止期间，PX4 会将 PWM 输出设置为故障安全值（故障安全值会关闭电机，但可用于打开/触发降落伞）。如果 MAVLink 降落伞已连接且健康，则将发送命令激活它。

因此，降落伞的安装包括

启用飞行终止：

设置安全行动 航班终止 用于检查是否需要触发降落伞。
设置故障探测器设置俯仰角、滚动角和碰撞/翻转检测时间触发器，并禁用故障/IMU 超时断路器（即设置为"......"）。 cbrk_flightterm=0).

备注

您还可以配置外部自动触发系统 (ATS) 进行故障检测。

如果降落伞由 PWM 或 CAN 输出触发，则必须首先将其连接到一个未使用的输出（在本例中，我们假设使用了 AUX PWM 输出 6）。您可能还需要单独为降落伞伺服供电。这可以通过将 5V BEC 连接到飞行控制器舵机轨来实现，并通过它为降落伞供电。

然后，您需要确保降落伞引脚的设置值能够在发生故障安全时触发降落伞。

在 PX4 v1.13（默认）及更早版本中：

备注

上述数值适用于来自以下设备的弹簧式发射器水果槽 (打开新窗口）.您需要使用适合您降落伞的数值。

如果启用了动态控制分配 (sys_ctrl_alloc=1):

PX4 将通过发送以下命令触发已连接且健康的失控保护降落伞 mav_cmd_doo_parachute (打开新窗口）与释放降落伞 (打开新窗口）行动。

警告

第一次测试时，请在工作台上进行，不使用螺旋桨，使用空载降落伞装置！

备注

无法从终止状态恢复！您需要重新启动载具/对载具进行电源循环，以进行后续测试。

降落伞会在飞行终止.

测试（真实）降落伞的最简单方法是启用故障检测器姿态触发器使载具翻倒。