# ARK GPS

ARK GPS 是一款开源 UAVCAN 全球导航卫星系统/全球定位系统磁力计、IMU、蜂鸣器和安全开关模块。

ARK GPS

# 购买地点

从以下网站订购该模块

ARK GPS 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。将其他传感器插入 ARK GPS 的第二个 CAN 接口，即可连接多个传感器。

有关 UAVCAN 接线的一般说明也可在以下网站找到 UAVCAN > 接线.

建议的安装方向是让电路板上的连接器朝向电路板。车后.

传感器可以安装在车架上的任何位置，但在安装时需要指定其相对于载具重心的位置。 PX4 配置.

要使用 ARK GPS 板，请将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数启用 UAVCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 UAVCAN 电子调速器).

步骤如下

启用后，模块将在启动时被检测到。GPS 数据应该以 10Hz 的频率到达。

有关 UAVCAN PX4 配置的一般说明，也可在以下网站找到 UAVCAN > PX4 配置.

您需要设置必要的 UAVCAN 如果传感器不在载具的中心位置，还可定义参数和偏移量。

ARK GPS 在销售时附带了最新的固件版本。想要更新到最新版本的开发人员可以使用正常的 PX4 工具链和源代码自行构建和安装。

步骤如下

克隆 PX4-Autopilot 信号源，包括 ARK GPS，使用 Git:

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot --recursive cd PX4-Autopilot

构建 ARK GPS 固件：

使 ark_can-gps_default 成为默认设置

这将在 build/ark_can-gps_default 名为 XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin.将此二进制文件放到飞行控制器 SD 卡的根目录下，以闪存 ARK GPS。下次安装 SD 卡并为飞行控制器供电时，ARK GPS 将自动闪存，您应该注意到根目录中不再有二进制文件，现在有一个名为 80.bin 在 ufw SD 卡的目录。

备注

如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡，ARK GPS 将无法启动。

ARK GPS 预装了引导加载程序。不过，您可以在 PX4-Autopilot 环境中对其进行重建和重新刷新。

步骤如下

构建 ARK GPS 引导加载器固件：
```
make ark_can-gps_canbootloader
```
备注

这将设置您的 launch.json 文件。如果使用 Black Magic Probe 和 VS 代码，请确保更新 BMPGDBSerialPort 文件中的调试器所连接的正确端口。在 MacOS 上，端口名称应如下所示 cu.usbmodemE4CCA0E11.
将 ARK GPS 与任何支持使用 GNU Project Debugger (GDB) 的串行线调试 (SWD) 设备（如 Black Magic Probe）连接，然后通过一个 CAN 端口为 ARK GPS 供电。
使用 ark_can-gps_canbootloader.在 VS 代码中，您应该看到 CMake: [ark_can-gps_canbootloader]：就绪 在 VS 代码的底栏上显示"......"，表明您要闪存的内容。然后通过选择 开始调试 在 VS 代码的运行和调试窗口中。
刷新引导加载程序后，您就可以构建并刷新 ARK GPS 固件了。 ark_can-gps_default 如上所述。

当 ARK GPS 闪烁时，您将看到绿色、蓝色和红色 LED 指示灯；如果运行正常，则绿色 LED 指示灯闪烁。

如果显示红色 LED，则表示出错，应检查以下内容：