# 查找/更新参数

可通过以下方式配置/调整 PX4 行为参数例如多旋翼飞行器 PID 增益校准信息等）。

QGroundControl 参数 屏幕允许您查找和修改任何与载具相关的参数。点击顶部菜单可进入该屏幕齿轮图标，然后参数在侧边栏中。

备注

大多数更常用的参数都可以通过专门的设置屏幕进行设置。基本配置节。该部分参数在修改较少修改的参数时，例如在调试新车时，需要使用该屏幕。

警告

虽然某些参数可以在飞行中更改，但不建议这样做（除非指南中有明确说明）。

# 查找参数

您可以通过在搜索字段。这将显示包含输入子字符串的所有参数名称和描述的列表（按下清晰重置搜索）。

参数搜索

您还可以点击左侧的按钮（下图中的"......"），按组浏览参数。 电池校准 组被选中）。

参数屏幕

TIP

如果找不到预期参数，请参阅下一节.

参数通常不可见，因为它们要么取决于其他参数，要么在固件中不存在（见下文）。

如果一个参数以另一个未启用的参数为条件，则该参数可能不会显示。

通常可以通过搜索完整参数参考和其他文件。特别是串行端口配置参数取决于为串行端口分配的服务。

固件中可能不存在某个参数，因为您使用的是不同版本的 PX4，或者您使用的版本不包含相关模块。

每个 PX4 版本都会添加新参数，现有参数有时会被删除或重命名。您可以检查某个参数是否应通过审查完整参数参考来查找目标版本的参数。您还可以在源代码树和发行说明中搜索参数。

参数可能不在固件中的另一个原因是其相关模块未被包含在内。对于 FMUv2 固件它省略了许多模块，使 PX4 能够容纳在 1MB 的可用闪存中。有两种方案可以解决这个问题：

检查是否可以更新电路板以运行 FMUv3 固件，其中包括所有模块：固件 > FMUv2 引导加载程序更新
如果电路板只能运行 FMUv2 固件，则需要改造 PX4 启用缺失的模块。您需要通过 make px4_fmuv2_default boardconfig 对 PX4 固件本身进行重新配置，您可以在其中启用/禁用模块。
```
:::注：您可能还需要禁用其他模块，以便将重建的固件装入 1MB 闪存中。要找到可移除的模块需要一些试验/错误，并取决于您需要载具满足哪些使用情况：
```

要更改参数值，请单击组或搜索列表中的参数行。这将打开一个侧边对话框，您可以在其中更新参数值（该对话框还提供有关参数的其他详细信息，包括是否需要重启才能使更改生效）。

更改参数值

备注

当您点击节省参数会自动静默上传到连接的飞行器。根据参数的不同，您可能需要重新启动飞行控制器才能使更改生效。

您可以从工具屏幕右上方的菜单。

工具菜单

刷新
通过重新请求载具的所有参数值来刷新参数值。

全部重置为默认值
将所有参数重置为原始默认值。

从文件加载/保存到文件
从现有文件加载参数或将当前参数设置保存到文件中。

清除 RC 至参数
这将清除遥控发射机控制和参数之间的所有关联。更多信息请参阅无线电设置> 参数调整参数频道.

重启载具
重新启动载具（更改某些参数后需要）。