# 串行端口配置
Pixhawk 电路板上的许多串行 (UART) 端口都可以通过参数进行完全配置：例如： GPS1, TELEM1, TELEM2, TELEM4 (UART+I2C).
这种配置可以轻松实现（例如）：
- 更改端口的波特率。
- 在不同的端口上运行 MAVLink，或更改流式信息。
- 设置双 GPS。
- 启用通过串行端口运行的传感器，如某些 距离传感器.
备注
有些端口不能配置，因为它们有非常特殊的用途，如 RC 输入或系统控制台 (序号 5).
# 预配置端口
以下功能通常会映射到所有板上相同的特定串行端口上，因此默认情况下也是如此：
- MAVLink 被映射到
电话 1端口，波特率为 57600（对于一个 遥测模块). - GPS 1 (GPS 驱动程序) 映射到
GPS 1波特率为 汽车 (在此设置下，GPS 将自动检测波特率--Trimble MB-Two 除外，它需要 115200 波特率）。 - MAVLink 通过以下方式映射到以太网端口
MAV_2_CONFIG在带有以太网端口的 Pixhawk 设备上使用。
所有其他端口默认情况下都没有分配功能（禁用）。
TIP
可以通过设置 MAV_0_CONFIG, GPS_1_CONFIG和 MAV_2_CONFIG 至 失能分别为
# 如何配置端口
所有串行驱动器/端口的配置方式相同：
将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。
备注
配置参数名称遵循以下模式
*_CONFIG或*_CFG(QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数）。在编写本报告时，当前的参数集是 GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG, ISBD_CONFIG, MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG, RTPS_CONFIG, rtps_mav_config, tel_frsky_config, tel_hott_config, sens_leddar1_cfg, SENS_SF0X_CFG, sens_tfmini_cfg, SENS_ULAND_CFG.重新启动载具，使附加配置参数可见。
将所选端口的波特率参数设置为所需值。
配置模块特定参数（即 MAVLink 数据流和数据速率配置）。
GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例，说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG 上运行辅助 GPS 电话 2 端口）。
# 解除端口冲突
端口冲突由系统启动处理，系统启动可确保在特定端口上最多运行一个服务。例如，不可能在特定串行设备上启动 MAVLink 实例，然后再启动使用同一串行设备的驱动程序。
警告
目前还没有用户反馈端口冲突的问题。
# 故障排除
# 配置参数缺失 QGroundControl
QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数，则可能需要在固件中添加。
备注
PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列 板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序（在编写本报告时，这只影响基于 FMUv2 的电路板）。
您可以在固件的 default.px4board 配置文件，该文件对应于 董事会 (打开新窗口） 的驱动程序。例如，要启用 SRF02 驱动程序，可在 px4board 上添加以下一行。
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y
更简单的方法是使用 boardconfig，它可以启动一个图形用户界面，让你轻松搜索、禁用和启用模块。要启动 boardconfig，键入 make <vendor>_<board>_<label> boardconfig
然后，您需要为您的平台构建固件，具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。 构建 PX4 软件.