UAVCAN 固件升级

如果提供了适当的固件，PX4 将自动升级 UAVCAN 节点上的固件。固件生成过程取决于制造商（不同固件的说明链接如下）。

警告

UAVCAN 设备在出厂时通常已预装适当的固件。开发 UAVCAN 设备时主要需要这些说明。

闪烁/更新 UAVCAN 二进制文件

要闪存 UAVCAN 设备，只需将 UAVCAN 固件二进制文件复制到飞行控制器 SD 卡的根目录，然后重新启动即可。

重启飞行控制器后，UAVCAN 设备将自动更新新固件。如果更新成功，固件二进制文件将从根目录中删除，同时会出现一个名为 XX.bin 在 /ufw SD 卡的目录。

备注

UAVCAN 固件通常是在构建过程中创建的。固件镜像通常在 建立/您的 UAVCAN 设备名称其中 您的 UAVCAN 设备名称 是针对您正在闪烁的设备的（例如 build/ark_can-flow_default)，命名格式为 XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin.

构建 UAVCAN 固件

ARK 流量

请参阅 方舟流文件 根据 构建方舟流固件 了解如何构建和闪存该固件。

Sapog 代码库（Pixhawk ESC 1.4 和 Zubax Orel 20）

请参阅 项目页面 (打开新窗口） 了解如何构建和闪存该固件。

祖巴克斯全球导航卫星系统

请参阅 项目页面 (打开新窗口） 了解如何构建和闪存该固件。

Vectorcontrol ESC 代码库（Pixhawk ESC 1.6 和 S2740VC）

下载 ESC 代码：

Git 克隆 https://github.com/thiemar/vectorcontrol
CD 向量控制

刷新 UAVCAN 引导加载程序

在通过 UAVCAN 更新固件之前，Pixhawk ESC 1.6 需要刷新 UAVCAN 引导加载程序。要生成引导加载程序，请运行

生产 清洗 &&； 董事会=px4esc_1_6 生产 -j8

生成后，引导加载程序映像位于 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin，OpenOCD 配置位于 openocd_px4esc_1_6.cfg.跟随 本说明 将引导加载程序安装到电调上。

编译主二进制文件

董事会=s2740vc_1_0 生产 &&； 董事会=px4esc_1_6 生产

这将为两个受支持的电调构建 UAVCAN 节点固件。固件图像将位于 com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.<git hash>.bin 和 org.pixhawk.px4esc-v1-1.6-1.0.<git hash>.bin.