PX4 飞行控制器参考设计

PX4 参考设计是 Pixhawk 系列 的飞行控制器。该设计于 2011 年首次发布，现已进入第 5 个年头。 一代 (第六代电路板设计正在进行中）。

二进制兼容性

根据特定设计生产的所有电路板都应具有二进制兼容性（即可以运行相同的固件）。从 2018 年起，我们将提供二进制兼容性测试套件，以验证和认证这种兼容性。

第 1-3 代 FMU 是作为开放硬件设计的，而第 4 和第 5 代 FMU 仅提供引脚和电源规格（原理图由各个制造商创建）。为了更好地确保兼容性，FMUv6 及以后的版本将重新采用完整的参考设计模型。

参考设计世代

• FMUv1：开发板（STM32F407、128 KB RAM、1 MB 闪存、 图式 (打开新窗口））（PX4 不再支持）
• FMUv2：Pixhawk（STM32F427，168 MHz，192 KB RAM，1 MB 闪存、 图式 (打开新窗口）)
• FMUv3：带 2MB 闪存的 Pixhawk 变体（3DR Pixhawk 2 (Solo)、Hex Pixhawk 2.1、Holybro Pixfalcon、3DR Pixhawk Mini、STM32F427、168 MHz、256 KB RAM、2 MB 闪存、 图式 (打开新窗口）)
• FMUv4：Pixracer（STM32F427，168 MHz，256 KB RAM，2 MB 闪存、 引脚 (打开新窗口）)
• FMUv4 PRO：Drotek Pixhawk 3 PRO（STM32F469，180 MHz，384 KB RAM，2 MB 闪存、 引脚 (打开新窗口）)
• FMUv5：Holybro Pixhawk 4（STM32F765，216 MHz，512 KB RAM，2 MB 闪存、 引脚 (打开新窗口）)
• FMUv6：正在开发中，最终名称待定，变体 6s（STM32H7，400 MHz，2 MB RAM，2 MB 闪存）和变体 6i（i.MX RT1050，600 MHz，512 KB RAM，外部闪存）。

主/IO 功能分解

下图显示了 Pixhawk 系列飞行控制器中 FMU 和 I/O 板之间的总线和功能责任划分（这些板集成在一个物理模块中）。

有些 Pixhawk 系列控制器不带 I/O 板，以减少空间或降低复杂性，或更好地满足某些板的使用要求。

通过设置参数 SYS_USE_IO=0.禁用 I/O 板时：

• MAIN 混音器文件被载入 FMU（因此，FMU 中列出的 "MAIN"（主混音器）输出）。 机身参考 出现在标有 AUX 的端口上）。AUX 混音器文件未加载，因此不会使用该文件中定义的输出。
• RC 输入直接进入 FMU，而不是通过 IO 板。

没有输入/输出板的飞行控制器有 MAIN 港口，但它们 别 有 辅助 端口。因此，它们只能在 机身 不使用 辅助 或仅用于非必要用途（如遥控直通）。它们可用于大多数多旋翼飞行器，包括 充分地 自动驾驶载具（没有使用遥控的安全驾驶员），因为这些载具通常只使用 MAIN 电机/重要控制装置的端口。

警告

没有输入/输出接口板的飞行控制器不能在以下设备中使用 机身 将任何 辅助 重要飞行控制或发动机的端口（因为它们没有 辅助 端口）。

备注

制造商生产的不带 I/O 板的飞行控制器变体通常被命名为包含 I/O 板的变体的缩写：例如，"quot;diminutive"。 Pixhawk 4 迷你型_, CUAV v5 纳米.

大多数 PX4 PWM 输出被映射到 MAIN 或 辅助 混频器中的端口。一些特殊情况，包括相机触发和 Dshot ESC，可直接映射到 FMU 引脚（即它们将输出到 要么 MAIN 或 辅助取决于飞行控制器是否有 I/O 板）。