云台控制设置

如果您想控制带有摄像头（或任何其他有效载荷）的云台，则需要配置控制方式和 PX4 的命令方式。本页将对设置进行说明。

PX4 包含一个通用支架/云台控制驱动器，具有不同的输入和输出方式。

• 输入定义了您控制云台的方式：通过遥控或 MAVLink 命令（例如在任务或勘测中）。
• 输出定义了云台的连接方式：通过 MAVLink 命令或使用飞行控制器 AUX PWM 端口。可以选择任何输入方式来驱动任何输出，输入和输出都必须通过参数进行配置。

参数

安装 参数用于设置挂载驱动程序。

最重要的是输入 (MNT_MODE_IN）和输出（MNT_MODE_OUT)模式。默认情况下，输入被禁用，驱动程序不会运行。选择输入模式后，重新启动载具以启动安装驱动程序。

如果输入模式设置为 自动此时，模式将根据最新输入自动切换。要从 MAVLink 切换到 RC，需要大幅度摇杆动作。

MAVLink 云台 (MNT_MODE_OUT=MAVLINK)

要启用 MAVLink 云台，首先要设置参数 MNT_MODE_IN 至 mavlink_doo_mount 和 MNT_MODE_OUT 至 MAVLINK.

万向节可以连接到 任何空闲的串行端口 使用 MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴） （另见 串行端口配置).

常见的配置是从飞行控制器的 TELEM2 端口与云台进行串行连接（假设 TELEM2 是空闲的）。对于这种配置，您可以设置

• MAV_1_CONFIG 至 TELEM2 （如果 MAV_1_CONFIG 如果已被用于配套计算机（例如），则使用 MAV_2_CONFIG).
• MAV_1_MODE 至 正常
• SER_TEL2_BAUD 按照制造商推荐的波特率。

这样，用户就可以使用 mav_cmd_doo_mount_control (打开新窗口） 和 mav_cmd_doo_mount_configure (打开新窗口）.

飞行控制器上的云台（MNT_MODE_OUT=AUX）

通过将输出模式设置为 mnt_mode_out=aux.

需要一个混合器文件来定义输出引脚的映射和 安装龙头 (打开新窗口） 会被自动选择（这将覆盖机身配置提供的任何 AUX 混合器）。

输出分配如下

• AUX1:间距
• AUX2:滚动
• AUX3:亚乌
• AUX4:快门/缩回

自定义混音器配置

TIP

阅读 混合与执行器 了解混音器的工作原理和混音器文件的格式。

可通过以下方式定制输出 创建混合器文件 在名为 etc/mixers/mount.aux.mix.

支架的基本混音器配置如下图所示。

# roll M: 1 O: 10000 10000 0 -10000 10000 S: 2 0 10000 10000 0 -10000 10000 # pitch M: 1 O: 10000 10000 0 -10000 10000 S: 2 1 10000 10000 0 -10000 10000 # yaw M: 1 O: 10000 10000 0 -10000 10000 S: 2 2 10000 10000 0 -10000 10000

SITL

Typhoon H480 型号配有一个预配置的模拟云台。

要运行它，请使用

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

要在其他模型或模拟器上测试安装驱动程序，请确保驱动程序已运行（使用 vmount 启动)，然后配置其参数。

测试

驱动程序提供了一个简单的测试命令--需要先使用 停止 vmount.下面介绍的是在 SITL 中进行的测试，但这些命令在真实设备上也同样有效。

开始模拟（无需更改任何参数）：

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

确保已上膛，例如 指挥官起飞然后使用以下命令来控制云台（例如）：

vmount 测试偏航 30

请注意，模拟万向节会自行稳定，因此如果您发送 MAVLink 命令，请设置 骘 标记为 错误.