# Pixhawk 系列配套计算机
PX4 可以使用任何可配置的串行端口，包括以太网端口（如果支持），连接到配套电脑（Raspberry Pi、Odroid、Tegra K1 等）。信息通过链路发送时使用 MAVLink (打开新窗口） 协议。
# Pixhawk 设置
默认情况下，PX4 被配置为连接到与 PX4 连接的配套计算机。 电话 2 串行端口。如果使用该端口，则不需要额外的 PX4 端配置。
要使 MAVLink 连接到另一个端口，请参阅 MAVLink 外围设备（GCS/OSD/同伴） 和 串行端口配置.
# 配套电脑设置
为了接收 MAVLink，配套计算机需要运行一些与串行端口对话的软件。最常见的选项有
- 马弗罗斯 与 ROS 节点通信
- C/C++ 示例代码 (打开新窗口） 连接自定义代码
- MAVLink 路由器 (打开新窗口） (推荐）或 MAVProxy (打开新窗口） 在串行和 UDP 之间路由 MAVLink
# 串行端口硬件设置
如果使用串行端口连接，请按照以下说明为端口布线。所有 Pixhawk 串行端口的工作电压均为 3.3V，并兼容 5V 电平。
警告
许多现代配套计算机的硬件 UART 只支持 1.8V 电平，3.3V 电平可能会损坏它们。请使用电平转换器。在大多数情况下，可访问的硬件串行端口已具有与之相关的某些功能（调制解调器或控制台），因此需要 在 Linux 中重新配置 才能使用。
安全的做法是使用 FTDI 芯片 USB 转串行适配器板和下面的接线。这种方法始终有效，而且易于设置。
| TELEM2 | FTDI | ||
|---|---|---|---|
| 1 | +5V（红色） | 请勿连接！ | |
| 2 | 发送（输出） | 5 | FTDI RX（黄色）（输入） |
| 3 | Rx (英寸) | 4 | FTDI TX（橙色）（输出） |
| 4 | CTS （英寸） | 6 | FTDI RTS（绿色）（输出） |
| 5 | RTS (输出) | 2 | FTDI CTS（棕色）（英寸） |
| 6 | 接地 | 1 | FTDI GND（黑色） |
# 在 Linux 上设置串行端口软件
在 Linux 系统中，USB FTDI 的默认名称如下 \dev\ttyUSB0.如果在 USB 或 Arduino 上连接了第二个 FTDI，它将注册为 \dev\ttyUSB1.为避免第一个插件和第二个插件之间的混淆，我们建议您从 ttyUSBx 为友好名称，具体取决于 USB 设备的供应商和产品 ID。
使用 lsusb 我们可以获取供应商和产品 ID。
$ lsusb Bus 006 Device 002：ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.总线 006 设备 001: ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 root hub 总线 005 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 004 设备 002：ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.总线 004 设备 001：ID 1d6b:0003 Linux 基金会 3.0 根集线器 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
总线 003 设备 005：ID 26ac:0011 总线 003 设备 002：ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-端口 hub 总线 003 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根集线器总线 002 设备 001：ID 1d6b:0001 Linux 基金会 1.1 root hub Bus 001 Device 002：ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp.RTL8188CUS 802.11n WLAN 适配器总线 001 设备 001：ID 1d6b:0002 Linux 基金会 2.0 根枢纽
Arduino 是 总线 003 设备 004：ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3（CDC ACM）
Pixhawk 是 总线 003 设备 005：ID 26ac:0011
备注
如果找不到设备，请拔下插头，执行 lsusb插上插头，执行 lsusb 再次查看添加的设备。
因此，我们可以在一个名为 /etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules 并将 idVendor 和 idProduct 改为您的内容。
辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="2341"；, ATTRS{idProduct}=="0042"；, SYMLINK+="ttyArduino"；
辅助系统=="tty"；, ATTRS{idVendor}=="26ac"；, ATTRS{idProduct}=="0011"；, SYMLINK+="ttyPixhawk"；
最后，经过 重新启动 您可以确保知道哪个设备是什么，并把 /dev/ttyPixhawk 而不是 /dev/ttyUSB0 在脚本中。
备注
请务必在 tty 和 拨出 通过 篡改 以避免以根用户身份执行脚本。
篡改 -a -G tty ros-用户
篡改 -a -G dialout ros-user
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