PX4 用户指南（V1.13）

# ROS 与 MAVROS 安装指南

马夫罗斯 (打开新窗口） 是一个 ROS (1) 软件包，可在运行 ROS (1) 的计算机之间实现 MAVLink 可扩展通信，适用于任何支持 MAVLink 的自动驾驶仪、地面站或外围设备。 马弗罗斯 是 ROS (1) 与 MAVLink 协议之间的官方支持桥接器。

虽然 MAVROS 可用于与任何支持 MAVLink 的自动驾驶仪进行通信，但本文档将解释如何设置 PX4 自动驾驶仪与支持 ROS (1) 的配套计算机之间的通信。

TIP

在 Ubuntu Linux 上使用 ROS 设置 PX4 仿真的最简单方法是使用标准安装脚本，安装脚本可在以下网址找到 Linux > Gazebo 与 ROS 的开发环境.

脚本会自动执行本主题中的安装说明，安装所需的一切：PX4、ROS、Gazebo 模拟器和 马弗罗斯.

备注

PX4 开发团队建议所有用户 升级到 ROS 2.该文件反映的是旧方法。

# 资源

# 安装

MAVROS 可通过源代码或二进制安装。我们建议开发者使用源码安装。

TIP

这些说明是 正式安装指南 (打开新窗口）.它们包括 ROS 旋律 释放。

# 二进制安装（Debian / Ubuntu）

ROS 软件库中有适用于 Ubuntu x86、amd64 (x86_64) 和 armhf (ARMv7) 的二进制软件包。Kinetic 还支持 Debian Jessie amd64 和 arm64（ARMv8）。

使用 apt-get 用于安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

然后安装 地理库 (打开新窗口） 运行 install_geographiclib_datasets.sh 剧本

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

# 源装置

此安装假设您的 catkin 工作区位于 ~/catkin_ws 如果您不使用

mkdir -p ~/catkin_ws/src
CD ~/catkin_ws catkin init wstool init src

您将使用 ROS Python 工具： wstool (用于检索来源）、 安装和 catkin_tools (构建）进行安装。它们可能已在安装 ROS 时安装，您也可以通过以下方式进行安装：

苏都 apt-get 安装 python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

TIP

虽然可以使用 catkin_make 首选方法是使用 catkin_tools 因为它是一种更通用、更友好的构建工具。

如果这是您第一次使用 wstool，您需要用以下命令初始化源空间：

$ wstool init ~/catkin_ws/src

现在，您可以开始构建了：

  1. 安装 MAVLink：

    # 我们使用 Kinetic 作为所有 ROS 发行版的参考，因为它不针对特定发行版，而且是最新的 rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

  2. 使用已发布或最新版本从源代码安装 MAVROS：

    • 已发布/稳定

      rosinstall_generator --upstream mavros | 发球 -a /tmp/mavros.rosinstall

    • 最新来源

      rosinstall_generator --upstream-development mavros | 发球 -a /tmp/mavros.rosinstall

      # 用于将所有依赖项导入 catkin_ws、 
# 只需在上述脚本中添加"--deps"，例如
# rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  3. 创建工作区

    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall wstool update -t src -j4 rosdep 安装 --from-paths src --ignore-src -y

  4. 安装 地理库 (打开新窗口） 数据集：

    ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

  5. 构建源代码

    柔荑花序

  6. 确保使用工作区中的 setup.bash 或 setup.zsh。

    #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
消息来源 devel/setup.bash

如果出现错误，可参阅《安装手册》中的安装和故障排除说明。 mavros repo (打开新窗口）.

# MAVROS 示例

MAVROS 机外示例（C++）您将了解 MAVROS 的基础知识，包括读取遥测数据、检查无人机状态、更改飞行模式和控制无人机。

备注

如果您有使用 PX4 自动驾驶仪和 MAVROS 的示例应用程序，我们可以帮助您将其添加到我们的文档中。

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