利用 ROS/Gazebo 绘制 OctoMap 3D 模型

OctoMap 库 (打开新窗口） 是一个开源库，用于根据传感器数据生成体积三轴环境模型。无人机可利用这些模型数据进行导航和避障。

本指南介绍如何使用 八方图 仿真场景Gazebo 转子模拟器 (打开新窗口） 和 ROS。

安装

安装需要 ROS、Gazebo 和 Rotors Simulator 插件。请按照 转子模拟器说明 (打开新窗口） 安装。

接下来，安装 八方图 图书馆

苏都 apt-get 安装 ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-mapping rosdep 安装 octomap_mapping rosmake octomap_mapping

现在，打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt，在文件底部添加以下几行

查找软件包(需要八轴地图)
包含目录(${octomap_include_dirs}。)
链接库(${octomap_libraries})

打开 ~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml 并添加以下行

<；构建依赖>；八图<；/build_depend>；
<；运行依赖>；八图<；/run_depend>；

运行以下两行：

备注

第一行将默认 shell 编辑器更改为 编辑.建议使用经验不足的用户使用此功能。 vim (默认编辑器），否则可以省略。

出口 编辑='gedit'（编辑
rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

并更改以下两行：

<；停止 名字="frame_id"； 类型="字符串"； 价值=地图 />；
...
<；!--remap 从="cloud_in"； 至="/rgbdslam/batch_clouds"； /-->；

到：

<；停止 名字="frame_id"； 类型="字符串"； 价值="世界"； />；
...
<；重映射 从="cloud_in"； 至="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points"； />；

运行模拟

在 单独 终端窗口。这将打开 仿真场景Gazebo, Rviz 和一个八路图服务器。

roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch mav_name：=firefly rviz roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

在 Rviz将窗口左上角的 "固定框架 "字段从 "地图 "改为 "世界"。现在点击左下角的添加按钮，选择标记阵列。然后双击 MarkerArray，将 "标记主题 "从"/free_cells_vis_array "更改为"/occupied_cells_vis_array"。

现在你应该能看到地板的一部分了。

在 仿真场景Gazebo 窗口，在红色转子前面插入一个立方体，你就可以在 Rviz.