# 使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统
两个 u-blox F9P RTK GPS 安装在载具上的 GPS 模块可用于精确计算航向角（即替代基于指南针的航向估计）。在这种情况下，两个 GPS 设备被称为 移动基地 和 UGV无人车.
# 支持的设备
该功能适用于支持 CAN 或暴露 GPS UART2 端口的 F9P 设备。
支持以下设备
- ARK RTK GPS (打开新窗口） (arkelectron.com)
- SparkFun GPS-RTK2 板 - ZED-F9P (打开新窗口） (www.sparkfun.com)
- SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (打开新窗口） (store-drotek.com)
- mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (打开新窗口） (store.mrobotics.io)
- Holybro H-RTK F9P 螺旋或底座 (打开新窗口） (霍利布鲁店）
- CUAV C-RTK 9Ps (打开新窗口） （CUAV 商店）
备注
- Freefly RTK GPS 和 Holybro H-RTK F9P 轻型UGV无人车 不能使用，因为它们没有暴露 CAN 或 UART2 端口。
- 支持的设备还列在 GPS/Compass > 支持 GPS 和/或 Compass.
# 设置
理想情况下，两根天线应完全相同，位于同一水平面/水平面上，方向相同，接地平面的尺寸和形状也应完全相同 (应用说明 (打开新窗口）章节 系统层面的考虑因素).
- 应用说明中没有说明模块之间所需的最小间距（在运行 PX4 的测试载具中使用的是 50 厘米）。
- 天线可以根据需要进行定位，但 GPS_YAW_OFFSET 必须进行配置： GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源.
# CAN 设置
- 需要将 GPS 设备的 CAN 端口连接在一起，其中一个连接到自动驾驶仪。
- 选择一个 GPS 模块作为 UGV无人车 而另一个则是 移动基地.
- 在 UGV无人车，设置 GPS_UBX_MODE 至
1. - 在 移动基地，设置 GPS_UBX_MODE 至
2.
- 在 UGV无人车，设置 GPS_UBX_MODE 至
- EKF2_AID_MASK 参数第 7 位必须设置（见 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
- GPS_YAW_OFFSET 可能需要设置 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
- 重新启动并等待，直到两台设备都能接收 GPS 信号。
GPS 状态然后应显示 UGV无人车 GPS 进入 RTK 模式，这意味着航向角可用。
# UART 设置
- 需要将 GPS 设备的 UART2 连接在一起（移动基地的 TXD2 连接到UGV无人车的 RXD2）
- 将每个 GPS 上的 UART1 连接到自动驾驶仪上（单独的）未使用的 UART，并将它们都配置为 GPS，波特率设置为
汽车.映射如下- 主 GPS = UGV无人车
- 辅助 GPS = 移动基地
- 设置 GPS_UBX_MODE 至
标题(1) - EKF2_AID_MASK 参数第 7 位必须设置（见 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
- GPS_YAW_OFFSET 可能需要设置 GPS > 配置 > GPS 作为偏航/航向源).
- 重新启动并等待，直到两台设备都能接收 GPS 信号。
GPS 状态然后应显示主 GPS 进入 RTK 模式，这意味着航向角可用。
备注
如果使用固定基站的 RTK，辅助 GPS 将显示相对于基站的 RTK 状态。