# 微硬串行遥测无线电

Microhard Pico 串行无线电 (打开新窗口）将 Microhard Pico 串行 (打开新窗口） P900 射频模块。

这是一款体积相对较小、成本较低的无线电设备，支持点对点、点对多点和网状模式。它具有可配置的功率输出，也可配置为使用前向纠错。还可以订购支持安全/加密信道的无线电，但这受到出口限制。

制造商通常会将无线电默认配置为点对点模式，并匹配 PX4 和 PX5 所期望的波特率。 QGroundControl (57600 波特）。当无线电连接到 Pixhawk 飞行控制器上的常规遥测端口时，就可以实现即插即用遥测（Pixhawk 飞行控制器上的遥测端口为 57600 波特）。TELEM1 或 TELEM2)中的连接进行自动检测。 QGroundControl.

多家制造商提供基于这些无线电的解决方案：

# 范围权衡

无线电范围取决于多种因素，包括：波特率、功率输出、模式、是否启用前向错误连接、是否启用加密、使用的天线等。

这些参数的选择需要权衡利弊：

提高波特率会减小无线电通讯距离。
增加无线电功率会增加航程，但会减少飞行时间。
点对多点意味着你可以让一个地面站与多辆汽车通话，但会增加信道的带宽。
网状配置提供了类似的便利性和成本。

规格书中标注的最大射程约为 60 千米。方舟电子建议，在输出功率设置为 1W 的情况下，使用默认设置的大致距离为 8 公里。

# 配置

为方便起见，无线电通常采用默认配置，以便与 PX4 和 PX5 一起使用。 QGroundControl 开箱即用。

开发人员可以修改配置。唯一的"要求"是：地面无线电、空中无线电、PX4 和 QGroundControl 必须全部设置为使用一样波特率（当然，每个 MAVLink 系统都必须有一个唯一的系统 ID）。

# PX4 配置

PX4 配置为使用 TELEM1 用于遥测无线电，默认波特率为 57600。您可以配置 PX4 使用任何其他不同波特率的空闲串行端口，具体方法请参阅 "如何配置 PX4"。 MAVLink 外围设备.

# QGroundControl 配置

QGroundControl 会自动检测波特率为 57600 的串行遥测连接。

对于任何其他速率，您都需要添加一个串行通信链接来设置所使用的速率。参见应用程序设置 > 通信链接 (打开新窗口）.

# 无线电配置

微硬串行无线电使用 PicoConfig 应用程序（仅限 Windows）。可在此处下载： PicoConfig-1.7.zip (打开新窗口） (ARK Electron）或 picoconfig-1-10 (打开新窗口） (霍利布洛）。

在点对点运行模式下，必须有一个主站为系统提供网络同步，因此应将一个无线电台配置为密钥主站，另一个配置为密钥远端。

下面的屏幕截图显示了连接 PX4 和 PX5 的默认无线电配置设置。 QGroundControl.

Pico 系列 P900 操作手册 v1.8.7 (打开新窗口）有更多关于无线电配置的信息（包括网状和多点模式）。

# 网状和多点模式

支持网状和点对多点模式，但所有载具必须有一个唯一的 Mavlink ID。

轶事：

在最高链路速率下，如果不使用 FEC，一个网状系统中的 201 架无人机每秒可传输 80 个字节。
使用同地系统，您可以让多个网络同时工作，而不会相互干扰。例如，要部署 500 多辆车，就需要部署三个 P900 网状协调器，每个协调器在各自的本地网络中为多达 201 架无人机提供服务。