PX4 用户指南（V1.14）

# TFSLOT - 文丘里效应空速传感器

TFSLOT (打开新窗口） 是一个开源的空速传感器，基于 文丘里效应 (打开新窗口） 也有一个 IMU。

TFSLOT 和 TFSLOT WITH TFASPDIMU02 板

TFSLOT (打开新窗口） 是一种基于文丘里效应的空速传感器。在基本配置中，TFSLOT 配备了 TFASPDIMU02 (打开新窗口） 传感器板，其中包含一个压差传感器 (Sensirion SDP3x 系列 (打开新窗口））和一个 9 轴运动跟踪传感器 (ICM-20948 (打开新窗口）).IMU 单元可用作外部罗盘。

  • 这种设计在小型和慢速飞行的无人机上使用时具有多种优势。
  • 低气流速度（低于 10 米/秒）下的分辨率更高。
  • 可通过更改配置文件来配置灵敏度。
  • 不易堵塞（例如，着陆后被粘土堵塞）
  • 防风雨（雨、雪等）
  • 直接集成压差传感器，无需任何额外管道。减少传感器发生故障的几率。
  • 可直接集成到无人机的构造中。设计完全开源。
  • 集成外部 IMU 单元。

由于采用了印刷管，因此很容易改变测量曲线，从而改变某些速度范围内的灵敏度。其基本形式经过优化，使测量的压差与来自皮托管的压力一致。

集成在 TF-G2 中的 TFSLOT 首次将 TFSLOT 纳入 TF-G2 (打开新窗口） 自动步枪

备注

完整的文档和源文件可在 GitHub (打开新窗口）.

# 购买地点

可以在以下网站购买 TFSLOT 廷迪商店 (打开新窗口） 或发送电子邮件至 [email protected] 向我们咨询。

# 连接

TFASPDIMU02 (打开新窗口） 配备了 I2C JST-GH 连接器，该连接器的引脚布局符合 dronecode 标准 (打开新窗口）.因此，可使用 I2C 4 针 JST-GH 电缆将传感器直接连接到自动驾驶仪的 I2C 端口。

# 配置

因为有 IMU 集成电路 (打开新窗口） 连接到传感器前，IMU IC 需要设置为桥接模式。然后运行空速传感器驱动程序。可以使用以下命令序列来完成。这些命令假定已连接到 I2C2 端口。

icm20948_i2c_passthrough start -X -b 2 -a 0x68 sdp3x_airspeed start -X -b 2

该序列可以存储在 SD 卡的 /etc/config.txt 文件.有关 SD 卡配置的更多信息，请参阅 "SD 卡"。 单页.

由于将压差转换为空速的方法与皮托管不同，因此需要更改该曲线。参数 CAL_AIR_CMODEL 至 3（基于文丘里效应的空速传感器）

# 校准

校准有点困难，因为当前的固件版本不支持负值校准。由于使用的传感器对称测量两个气流方向且偏移量为零，因此无需在每次起飞前反复校准。但必须确保校准过程中没有气流。

最简单的校准方法是用胶带将其粘在传感器的压力入口之间。然后启动校准程序，并在出现提示时从背面吹气。如果压力至少达到 50 Pa，则校准成功。

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