PX4 用户指南（V1.14）

# PX4-Autopilot v1.14 发布说明

# 升级前阅读

对于从旧版本升级的用户，v1.14 版本包含了一些突破性改动，特别是我们不再使用混合器文件来定义载具几何形状、电机映射和致动器。

此外，我们弃用了 ROS 2 使用的 Fast-RTPS 接口，转而采用一种更简洁的解决方案，它不需要自定义构建目标，也不需要额外的信息生成步骤。

请继续阅读 升级说明.

# 主要变化

  • 动态控制分配
  • 改进飞行前故障检查报告
  • 故障安全简化和模拟
  • 默认模拟现在是新仿真场景Gazebo
  • uXRCE-DDS 改进了 ROS 2 接口

# 动态控制分配

我们非常高兴能够启用新的 动态控制分配 默认情况下，它允许用户在运行时定义载具配置，而不需要混合器文件，这要归功于新的 载具设置仪表板 在 QGroundControl 中。

备注

新的执行机构配置用户界面可在 QGroundControl 4.2.0 或更新版本上使用。

# 改进飞行前故障检查报告（QGC 启动检查用户界面）

PX4 v1.14 版大幅改进了飞行前故障处理功能 报告 通过 事件界面.如果载具无法启动，您可以更容易地在 QGC 上膛检查用户界面 (打开新窗口）.不用再纠结是安全开关出了问题、校准不准确还是估价器内部出了问题！

备注

QGC 上膛检查用户界面位于 QGC 日常建设 (QGC v4.2.0 及更高版本）

作为这一更改的一部分，现在可以在撤膛时切换到任何模式（以前，如果没有良好的位置估计，则无法切换到需要 GPS 的模式）。只有在满足当前模式的条件时，PX4 才会允许您上膛，并将与当前模式无关的故障检查报告为警告。

# 故障安全简化

安全故障保护 处理方法已经简化，特别是当一个故障安全保护触发时，另一个故障安全保护正在进行中的情况。

  • 现在，在执行操作前会有一个保持延迟，以便用户在需要时有时间覆盖故障安全保护。
  • 如果触发了多个故障保险，则严重程度越高的 行动 会被执行。例如，如果 RC 和 GPS 均已丢失，而手动失控设置为返回模式，GCS 链路丢失为降落，则会执行降落。

新的 故障安全状态机模拟 允许您在所有可能的配置和条件下测试故障安全行为。

# 新仿真场景Gazebo

鉴于 最近的变化 (打开新窗口） 根据 Open Robotics 仿真团队的建议，我们将从 v1.14 版开始，参照 Open Robotics 的命名方案，对我们的仿真场景Gazebo仿真进行名称更改：

最重要的是，这也会影响 PX4 的构建目标名称：

  • 仿真场景Gazebo目标的前缀是 gz_ 例如 使 px4_sitl gz_x500).
  • 经典仿真场景Gazebo 生产 目标现在以 炯炯有神的经典_ 例如 make px4_sitl gazebo-classic_cloudship).

# 通过 uXRCE-DDS 改进 ROS 2 接口

我们更新了 ROS 2 界面，替换了 快速 RTPS (打开新窗口） 与 uXRCE-DDS从而全面改善体验。这一变化还避免了 _rtps 构建目标，从而在更多目标上默认启用接口。

# 升级指南

对于从以前版本升级的用户，请花点时间查看以下内容：

  1. 作动器的更改要求您验证载具的几何形状和电机/伺服器映射是否与您的载具相匹配。在 QGC 中找到 执行机构配置仪表板然后，确保确认机身几何形状与载具的实际情况相符，更新电机并确保电机和舵机映射到输出端，因为它们已连接到机架，并指定了正确的电调类型。注意：利用用户界面中的滑块。它们可用于确认电机接线。

    我们强烈建议运行 电调校准 如果使用 PWM 电调电机，则为电机设置适当的解除警报最小值和最大值（在执行机构用户界面中）。

    如果您使用的是自定义混合器文件，或者您在早期版本中指定的机身在 PX4 v1.14 中不存在，则校准至关重要。

    但仍建议进行电调校准 纵使 您使用的机身与特定载具的机身精确匹配。 机身参考 （如 圣溪 X500 V2），因为您的接线和电调校准可能与默认值不一致。

  2. 默认 PWM 解除值从 900us 变为 1000us。请确认您之前是否使用过默认的 PWM 解除值，以及更改是否会影响您的设置。有关详细信息，请参阅 电调校准步骤 7 文件

  3. Fast-RTPS 用户必须将其代码移植到新的 uXRCE-DDS 接口。应用代码只需稍作修改即可。这些修改包括（最少）

修改主题名称，使其符合新的命名模式，即从 fmu/<topic_name>/out 至 fmu/out/<topic_name>；和 改进 QoS 设置.

更多信息，请参见 Fast-RTPS 到 uXRCE-DDS 迁移指南

# 其他变动

# 硬件支持

# 常见问题

# 控制

# 估算

# 传感器

# 模拟

  • [仿真场景Gazebo] PX4 的点火燃料：PX4 现在有了点火燃料的仿真场景Gazebo模型库 - https://app.gazebosim.org/PX4
  • [仿真场景Gazebo] 支持原生点火传输的仿真场景Gazebo花园：添加了本机点火运输支持，以便与 Gazebo 和模拟进行直接交互。在 Gazebo 中支持的飞行器有 X500（多旋翼飞行器）、飞机、标准 VTOL--......。 PX4-Autopilot#20319 (打开新窗口）
  • [Gazebo-classic] Gazebo 嗅探器的序列化器：添加了用于序列化 Gazebo 相关信息的嗅探器 - [Gazebo-class] 序列化 Gazebo 相关信息。 PX4-SITL_gazebo-classic#937 (打开新窗口）
  • [Gazebo-classic]作为 ros2 插件的电机故障插件：电机故障插件已更新为 ros2 插件。 PX4-SITL_gazebo-classic#862 (打开新窗口）
  • [Gazebo-classic] 新增全向飞行器模型：在 Gazebo SITL - https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/pull/866 中添加了全驱动全向飞行器模型。
  • [Gazebo-classic]添加高级升力拖拽插件：基于 AVL 的非线性空气动力学建模的高级升力拖曳插件。 PX4-SITL_gazebo-classic#901 (打开新窗口）
  • [Gazebo-classic]添加安全着陆世界：增加安全着陆世界，用于测试安全着陆 PX4-SITL_gazebo-classic#93 (打开新窗口）
  • [Gazebo-classic] 已取消的 Ubuntu Bionic 更新测试：由于 Ubuntu Bionic 的 EOL，测试已移除。 PX4-SITL_gazebo-classic#974 (打开新窗口）
  • [SIH] 树中的独立传感器模拟：在树中模拟传感器的功能是 SIH 的一部分，现在是一个独立的传感器模块。传感器包括磁力计、全球定位系统、气压计和空速传感器。 PX4-Autopilot#20137 (打开新窗口）, https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/release/1.14/src/modules/simulation/sensor_airspeed_sim
  • [SIH] 用于电池模拟的故障注入 - https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/ebc1d7544e8146788c9e7cf5e8b64f60199240e4

# 多旋翼

# VTOL

# 固定翼飞机

← 1.13 →