# 版本 1.13
# 预发布
# 变化
# 常见问题
明确的操纵杆信号源选择 (PR#17404 (打开新窗口）)
- 可以
- 明确只允许一个来源
- 落回空气中的其他来源
- 完全禁用摇杆输入
- 配置参数： COM_RC_IN_MODE
- 可以
根据低电量计算的剩余飞行时间 (PR#17828 (打开新窗口）)
基于低电量 RTL 的剩余飞行时间 (PR#18646 (打开新窗口）)
改进的默认电池估计参数 (PR#19429 (打开新窗口）, PR#19700 (打开新窗口）)
利用距离传感器自动轻轻着陆 (PR#19126 (打开新窗口）)
轨道飞行模式改进 (接近平滑 (打开新窗口）, 半径限制 (打开新窗口）和 杆输入，航向不在中心 (打开新窗口）)
# 传感器
- 气压计
- Goertek SPL06 (PR#19229 (打开新窗口）)
- TDK ICP10100 & ICP10111 (PR#18451 (打开新窗口）)
- Maiertek MPC2520 (PR#17910 (打开新窗口）)
- TE MS5837 (PR#19183 (打开新窗口）)
- 湿度计
- Sensirion SHT3X (PR#18910 (打开新窗口）)
- IMU
- TDK ICM42670p (PR#18141 (打开新窗口）)
- BMI088 I2C（支持改进） (PR#17467 (打开新窗口）)
- 光流
- Pixart PAA3905 (PR#19461 (打开新窗口）)
- 电源监控器
- TI INA228 (PR#19461 (打开新窗口）)
- TI INA238 (PR#18260 (打开新窗口）)
- 杂项
- GPS PPS 输入捕获 (PR#18849 (打开新窗口）)
- 恩智浦超宽带（UWB）SR150 (PR#14474 (打开新窗口）)
# 硬件
- ARK CAN RTK GPS (PR#18412 (打开新窗口）)
- ATL Mantis EDU (PR#17910 (打开新窗口）)
- Diatone Mamba f405 mk2 (PR#18402 (打开新窗口）)
- Holybro Kakute H7 (PR#19019 (打开新窗口）)
- Matek GNSS-M9N-F4 (PR#19061 (打开新窗口）)
- Matek H743-slim (PR#18544 (打开新窗口）)
- mRo Control Zero Classic (PR#19593 (打开新窗口）)
- Pixhawk FMUv6C (PR#19544 (打开新窗口）)
- Raspberry Pi Pico (PR#18083 (打开新窗口）)
- Sky Drones SmartAP Airlink (PR#19529 (打开新窗口）)
# MAVLink
- MAVLink 触发式降落伞系统支持 (PR#18589 (打开新窗口）)
# 估算
- 控制分配 Beta (PR#18776 (打开新窗口）)
- 估算
- EKF2 气压计偏差估算器
- EKF2 测距仪运动学一致性检查
- 用于多旋翼飞行器风力估算的 EKF2 螺旋桨动量阻力系数。
- 增量加速度和陀螺仪自动校准
- 专用磁强计偏差估算器，便于飞行前校准
# 控制
- 动态控制分配 (PR#18776 (打开新窗口）)
- 默认情况下已禁用，请参阅 使用说明 开始
- 简便灵活的执行机构配置
- 支持更多硬件设置，无需手动调整混音器文件
- 可在飞行中动态调整分配，例如旋翼损失
# 多旋翼飞行器
- 自动调整
# VTOL
- 自动调整
# 全球定位系统
# NuttX
# CAN
- UAVCANv1 又名 OpenCyphal
- DroneCAN
- 电池支持
- 湿度计支持
- 内燃机（ICE）
- 处理来自 CAN 节点的日志信息