# CAN

控制器局域网（CAN） (打开新窗口）是一种强大的有线网络，允许飞行控制器、电子调速器、传感器和其他外围设备等无人机组件相互通信。由于它的设计是民主的，并使用差分信号，因此即使在较长的电缆长度上（在大型载具上）也非常稳定，并可避免单点故障。CAN 还允许通过总线从外围设备获得状态反馈和方便的固件升级。

PX4 支持与 CAN 设备通信的两种软件协议：

DroneCAN:PX4 推荐大多数常见设置使用该产品。它得到 PX4 的大力支持，是一款成熟的产品，拥有广泛的外设支持，并经过多年测试。
Cyphal (打开新窗口）:对 PX4 的支持仍在进行中。Cyphal 是一种更新的协议，允许更多的灵活性和配置，尤其是在大型和更复杂的载具上。目前还没有大量采用。

备注

DroneCAN 和 Cyphal 都源于一个名为 UAVCAN 的早期项目。2022 年，该项目一分为二：最初版本的 UAVCAN（UAVCAN v0）更名为 DroneCAN，而较新的 UAVCAN v1 更名为 Cyphal。两种协议之间的区别概述如下 Cyphal vs. DroneCAN (打开新窗口）.

警告

PX4 不支持用于无人机的其他 CAN 软件协议，如 KDECAN（在编写本报告时）。

# 布线

DroneCAN 和 Cyphal/CAN 的 CAN 网络布线相同（事实上，所有 CAN 网络的布线都相同）。

设备以任意顺序连接成链。在链的任一端，两条数据线之间应连接一个 120Ω 的终端电阻。为方便起见，飞行控制器和某些 GNSS 模块内置了终端电阻器，因此应置于链的两端。否则，您可以使用一个终端电阻器，如这个来自 Zubax Robotics (打开新窗口）如果有 JST-GH 压接器，也可以自己焊接一个。

下图是一个 CAN 总线的示例，它将飞行控制器与 4 个 CAN ESC 和一个 GNSS 连接起来。

CAN 接线