圣布鲁杜兰达尔

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

杜兰朵^® 是 Holybro 成功的飞行控制器家族的最新升级产品。它由 Holybro 设计和开发。

在高层次上，一些主要特点是

• 传感器集成温度控制。
• 功能强大的 STM32H7 微控制器，运行频率为 480MHz。2 MB 闪存和 1 MB RAM。
• 温度稳定性更高的新型传感器。
• 内部隔振系统
• 机载双高性能、低噪音 IMU 专为要求苛刻的稳定应用而设计。

主要特点概述、 组件和 购买 链接如下。

备注

该飞行控制器 支持的制造商.

快速总结

技术规格

• 主 FMU 处理器：STM32H743
  • 32 位 Arm ® Cortex® -M7、480MHz、2MB 内存、1MB RAM
• IO 处理器：STM32F100
  • 32 位 Arm ® Cortex®-M3、24MHz、8KB SRAM
• 机载传感器
  • Accel/Gyro: ICM-20689
  • Accel/Gyro: BMI088
  • Mag：IST8310
  • 气压计MS5611
• GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收机；集成磁力计 IST8310

接口

• 8-13 PWM 伺服输出（8 个来自 IO，5 个来自 FMU）
• FMU 上有 6 个专用 PWM/捕获输入端
• 用于 Spektrum / DSM 的专用遥控输入
• 用于 CPPM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入
• 专用 S.Bus 伺服输出和模拟 / PWM RSSI 输入
• 5 个通用串行端口
  • 3 全流量控制
  • 1 个，带单独的 1.5A 电流限制
• 3 个 I2C 端口
• 4 条 SPI 总线
  • 1 个内部高速 SPI 传感器总线，带 4 个芯片选择和 6 个 DRDY
  • 1 条内部低噪声 SPI 总线，专用于 XXX
  • 气压计，带 2 个芯片选择，无 DRDY
  • 1 条专用于 FRAM 的内部 SPI 总线
  • 支持位于传感器模块上的温度控制
  • 1 条外部 SPI 总线
• 最多 2 个 CAN 总线，用于双 CAN
  • 每个 CANBus 都有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制
• 模拟输入，用于输入 2 个电池的电压/电流
• 2 个额外的模拟输入端

电气数据

• 电源模块输出：4.9~5.5V
• 最大输入电压： 6V
• 最大电流感应：120A
• USB 电源输入：4.75~5.25V
• 伺服轨输入：0~36V

机械数据

• 尺寸：80x45x20.5 毫米80x45x20.5 毫米
• 重量：68.8 克

其他特点

• 工作温度~40~85C
• 储存温度：-40~85 摄氏度
• CE
• 联邦电信交通委员会
• 符合 RoHS 规范（无铅）

欲了解更多信息，请参阅 Durandal 技术数据表 (打开新窗口）.

购买

订购 圣卡罗 (打开新窗口）.

连接

端口/连接的位置显示在这里（以及下面的 引脚部分).

返回顶部

正面

返回

对

左侧

尺寸

所有尺寸均以毫米为单位。

组装/设置

Durandal 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外设（包括 GPS、电源管理板等）的说明。

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make holybro_durandal-v1_default

串行端口映射

UART	设备	港口
USART1	/dev/ttyS0	GPS1
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	TELEM4/GPS2
USART6	/dev/ttyS4	TELEM3
UART7	/dev/ttyS5	调试控制台
UART8	/dev/ttyS6	PX4IO

调试端口

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 调试端口.

该端口采用标准串行引脚布局，可连接到标准 FTDI 电缆（3.3V，但可容忍 5V）或串行电缆。 Dronecode 探头 (打开新窗口）.引脚布局使用标准 Dronecode 调试连接器引脚布局。请参考 布线系统 页，详细了解如何为该端口布线。

备注

I/O 板没有调试端口。

外围设备

• 数字式空速传感器 (打开新窗口）
• 遥测无线电模块
• 测距仪/距离传感器

支持的平台/机身

任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。

支持的全套配置可在 机身参考.

引脚

杜兰朵 引脚说明如下。也可从以下网站下载 这里 (打开新窗口）.

顶部引脚

正面引脚

SUBS 输出端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	-	-
2（黄色）	sbus_out/rssi_in	+3.3V
3（黑色）	接地	接地

DSM RC 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VDD_3V3	+3.3V
2（黄色）	DSM_IN	+3.3V
3（黑色）	接地	接地

I2C A 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	SCL4	+3.3V
3（黑色）	SDA4	+3.3V
4（黑色）	接地	接地

CAN1 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	CAN H	+3.3V
3（黑色）	CAN L	+3.3V
4（黑色）	接地	接地

GPS 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	TX (输出)	+3.3V
3（黑色）	RX (英寸)	+3.3V
4（黑色）	SCL1	+3.3V
5（黑色）	SDA1	+3.3V
6 （黑色）	安全开关	+3.3V
7 （黑色）	安全开关	+3.3V
8（黑色）	VDD_3V3	+3.3V
9 （黑色）	蜂鸣器	+5V
10 （黑色）	接地	接地

TELEM4 I2CB 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	TX (输出)	+3.3V
3（黑色）	RX (英寸)	-
4（黑色）	SCL2	-
5（黑色）	SDA2	+3.3V
6 （黑色）	接地	接地

TELEM3, TELEM2, TELEM1 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	TX (输出)	+3.3V
3（黑色）	RX (英寸)	+3.3V
4（黑色）	CTS （英寸）	+3.3V
5（黑色）	RTS (输出)	+3.3V
6 （黑色）	接地	接地

电源端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	VCC	+5V
3（黑色）	当前	+3.3V
4（黑色）	电压	+3.3V
5（黑色）	接地	接地
6 （黑色）	接地	接地

背面引脚

MAIN Out

针脚	信号	伏特	+	-
1	IO_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	接地
2	IO_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	接地
3	IO_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	接地
4	IO_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	接地
5	IO_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	接地
6	IO_CH6	+3.3V	VDD_SERVO	接地
7	IO_CH7	+3.3V	VDD_SERVO	接地
8	IO_CH8	+3.3V	VDD_SERVO	接地

AUX 输出

针脚	信号	伏特	+	-
1	FMU_CH1	+3.3V	VDD_SERVO	接地
2	FMU_CH2	+3.3V	VDD_SERVO	接地
3	FMU_CH3	+3.3V	VDD_SERVO	接地
4	FMU_CH4	+3.3V	VDD_SERVO	接地
5	FMU_CH5	+3.3V	VDD_SERVO	接地

RC IN

针脚	信号	伏特
S	SBUS_IN/PPM_IN	+3.3V
+	VCC	+5V
-	接地	接地

右侧引脚

CAN2 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	CAN H	+3.3V
3（黑色）	CAN L	+3.3V
4（黑色）	接地	接地

CAP & ADC IN 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	FMU_CAP6	+3.3V
3（黑色）	FMU_CAP5	+3.3V
4（黑色）	FMU_CAP4	+3.3V
5（黑色）	FMU_CAP3	+3.3V
6 （黑色）	FMU_CAP2	+3.3V
7 （黑色）	FMU_CAP1	+3.3V
8（黑色）	ADC1_SPARE_1	+3.3V ++
9 （黑色）	ADC1_SPARE_2	+6.6V ++
10 （黑色）	接地	接地

警告

++ 连接到针脚 8、9 的传感器发送的信号不得超过指示电压。

左侧引脚

DEBUG 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VT	+3.3V
2（黑色）	德克萨斯州	+3.3V
3（黑色）	RX	+3.3V
4（黑色）	SWDIO	+3.3V
5（黑色）	SWCLK	+3.3V
6 （黑色）	接地	接地

SPI 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VCC	+5V
2（黑色）	SCK	+3.3V
3（黑色）	MISO	+3.3V
4（黑色）	MOSI	+3.3V
5（黑色）	CS1	+3.3V
6 （黑色）	CS2	+3.3V
7 （黑色）	接地	接地

USB 端口

针脚	信号	伏特
1 (红色)	VBUS	+5V
2（黑色）	管理部	+3.3V
3（黑色）	DP	+3.3V
4（黑色）	接地	接地

更多信息

• Durandal 接线快速入门
• Durandal 技术数据表 (打开新窗口）
• Durandal 引脚布局 (打开新窗口） （霍利布洛）