# SWD (JTAG) 硬件调试接口
PX4 通常在自动驾驶控制器硬件上运行，该硬件提供 ARM 串行线调试 (SWD) 接口。SWD 是用于 ARM 处理器 JTAG 调试的低引脚数物理接口。它可与兼容 SWD 的调试探针（如 Segger J-Link EDU Mini, Dronecode 探针等）在 PX4 中设置断点，并在真实设备上逐步运行代码。
SWD 接口还可用于在完全空白的电路板（未安装 USB 引导加载程序的电路板）上添加新的引导加载程序和/或固件。
本主题将介绍如何在不同的电路板上连接 SWD 接口（实际调试将在相关的 调试主题).
# SWD 接口定义
SWD 接口由以下引脚组成。
| 针脚 | 信号类型 | 说明 |
|---|---|---|
Vref | 输出 | 目标参考电压。 某些 JTAG 适配器需要 Vref 电压来设置 SWD 线路的电压。例如 世纪佳缘 J-Link 调试探头 要求 Vref. |
SWDIO | 输入/输出 | 单个双向数据引脚。 |
SWCLK | 输出 | 时钟信号 |
接地 | - | 接地引脚。 |
自动驾驶仪虽然不是 SWD 的一部分，但也可能具有以下功能 串行导线输出 (SWO) 跟踪输出引脚。如果存在，也应将其连接起来。
| 针脚 | 信号类型 | 说明 |
|---|---|---|
SWO | 输出 | 串行导线输出跟踪输出引脚。可与 SWD 实时跟踪数据。 |
# 将 SWD 调试器连接到 PX4 硬件
连接 SWDIO, SWCLK 和 接地 将调试探针上的引脚连接到自动驾驶仪上的相应引脚。
此外
- 连接
VRef引脚。 - 连接
SWO引脚（如果有）。
部分社署 调试探针 附带适配器/电缆，用于连接普通 Pixhawk 调试端口.您还可以创建用于连接不同电路板或探针的自定义电缆。
TIP
在可能的情况下，我们强烈建议您制作或购买一块适配器板，而不是定制电缆来连接 SWD/JTAG 调试器和计算机。这样可以降低接线不良导致调试问题的风险，而且适配器通常会提供一个通用接口，用于连接多个常用的飞行控制器板。
# 自动驾驶仪调试端口
飞行控制器通常提供一个调试端口，该端口可同时显示 SWD 接口 和 系统控制台.
Pixhawk 连接器标准 试图将此端口标准化。不过，由于许多电路板使用不同的引脚或连接器，我们建议您查看自动驾驶仪的文档，以确认端口位置和引脚。
下面链接了一小部分自动驾驶仪的调试端口位置和引脚布局：
| 自动驾驶仪 | 连接器 |
|---|---|
| 3DR Pixhawk | ARM 10 针 JTAG 连接器（也用于 FMUv2 电路板，包括 ARM 10 针 JTAG 连接器）： mRo Pixhawk, HobbyKing HKPilot32). |
| CUAV V5nano | 6 针 JST GH Digikey： BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (侧面安装） |
| CUAV V5+ | 6 针 JST GH Digikey： BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N) (打开新窗口） (侧面安装） |
| Drotek Pixhawk 3 Pro | Pixhawk 6 针 SH 调试器 |
| Holybro Pixhawk 4 | Pixhawk 6 针 SH 调试器 |
| Holybro Pixhawk 4 Mini | Pixhawk 6 针 SH 调试器 |
| Holybro Kakute F7 | 焊盘 |
| 圣布鲁杜兰达尔 | Pixhawk 6 针 SH 调试器 |
TIP
检查 自动驾驶主题 如果您的飞行控制器不在列表中。
# Pixhawk 标准调试端口
Pixhawk 项目为不同版本的 Pixhawk FMU 定义了标准引脚和连接器类型：
TIP
检查您的 特定板 以确认所使用的端口。
| FMU 版本 | Pixhawk Ver. | 调试界面 |
|---|---|---|
| FMUv2 | Pixhawk / Pixhawk 1 | 10 引脚 ARM 调试 |
| FMUv3 | Pixhawk 2 | 6 针 SUR 调试 |
| FMUv4 | Pixhawk 3 | 6 引脚 SH 调试 |
| FMUv5 | Pixhawk 4 FMUv5 | 6 引脚 SH 调试 |
| FMUv5X | Pixhawk 5X | 10 引脚 SH 调试 |
| FMUv6 | Pixhawk 6 | 10 引脚 SH 调试 |
| FMUv6X | Pixhawk 6 | 10 引脚 SH 调试 |
备注
FMU 和 Pixhawk 版本（仅）在 FMUv5X 之后保持一致。
# Pixhawk 迷你调试器（6 针 SH 调试端口）
Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 定义了一个 6 针 SH 调试端口 可访问两个 SWD 引脚和 系统控制台.
备注
该调试端口用于 FMUv4 和 FMUv5。
引脚布局如下所示（SWD 引脚突出显示）：
| 调试端口 | 针脚 |
|---|---|
| 1 | Vtref |
| 2 | 控制台 TX |
| 3 | 控制台 RX |
| 4 | SWDIO |
| 5 | SWDCLK |
| 6 | 接地 |
调试端口定义包括以下焊盘（在电路板上连接器旁边）：
| 调试端口 | 针脚 | 电压 |
|---|---|---|
| 垫子 | 信号 | 伏特 |
| 1 | NRST（复位） | +3.3V |
| 2 | GPIO1（自由 GPIO） | +3.3V |
| 3 | GPIO2（自由 GPIO） | +3.3V |
插座是一个 6 针 JST SH - Digikey 编号： BM06B-SRSS-TBT(LF)(SN) (打开新窗口） (垂直安装）、 SM06B-SRSS-TBT(LF)(SN) (打开新窗口）(侧面安装）。
您可以使用 像这样的电缆 (打开新窗口）.
# Pixhawk 调试全功能（10 针 SH 调试端口）
Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口） 定义了一个 10 针 SH 调试端口 可访问两个 SWD 引脚和 系统控制台.这主要是将焊盘从 Pixhawk 6 针 SH 调试端口 并增加了一个 SWO 引脚。
备注
此端口指定用于 FMUv5x、FMUv6 和 FMUv6x。
引脚布局如下所示（SWD 引脚突出显示）：
| 调试端口 | 针脚 |
|---|---|
| 1 | Vtref |
| 2 | 控制台 TX |
| 3 | 控制台 RX |
| 4 | SWDIO |
| 5 | SWDCLK |
| 6 | SWO |
| 7 | NFC GPIO |
| 8 | PH11 |
| 9 | nRST |
| 10 | 接地 |
插座是一个 10 针 JST SH - Digikey 编号： BM10B-SRSS-TB(LF)(SN) (打开新窗口） (垂直安装）或 SM10B-SRSS-TB(LF)(SN) (打开新窗口） (侧面安装）。
您可以使用 像这样的电缆 (打开新窗口）.
# 调试探头
下文概述了一些常用的调试探头以及将其连接到运行 PX4 的自动驾驶仪的适配器。
# Segger JLink EDU 迷你调试探头
Segger JLink EDU Mini (打开新窗口） 是一款价格低廉、广受欢迎的 SWD 调试探针。该探针的连接器引脚布局如下图所示（使用 ARM 10 针迷你连接器连接，如下图所示 FTSH-105-01-F-DV-K (打开新窗口）).
连接 J-Link Edu Mini 的引脚映射图 Pixhawk 6 针 SH 调试端口 如下所示（注意 - 表示 SWD 不需要的引脚）。
| 调试端口 | 迷你 J-Link |
|---|---|
| 1 (Vtref) | 1 |
| 2（控制台 TX） | - |
| 3（控制台 RX） | - |
| 4 (SWDIO) | 2 |
| 5 (SWDCLK) | 4 |
| 6（接地） | 3 或 5 |
TIP
从上表可以推断出不使用标准端口的自动驾驶仪的连接方式。
# Dronecode 探针
Dronecode 探针 (打开新窗口） 是一种通用的 JTAG/SWD + UART 控制台适配器，与大多数基于 ARM Cortex 的设计兼容，特别是与 Pixhawk 系列飞行控制器（以及 PX4 支持的其他硬件）兼容。
探针的 USB 接口暴露了两个独立的虚拟串行端口接口：一个用于连接到 系统控制台 (UART），另一个用于嵌入式 GDB 服务器（SWD 接口）。
探头提供一条 DCD-M 连接器电缆，用于连接到 Pixhawk 6 针 SH 调试端口.
备注
6 位 DF13 探针附带的连接器不能用于 SWD 调试（用于使用系统控制台）。
备注
Dronecode 探针 是基于 黑魔法探针.
# 黑魔法探针
黑魔法探针 (打开新窗口） 很像 Dronecode 探头 但不附带用于直接连接 Pixhawk 系列飞行控制器的适配器。
适配器可单独购买：
- 无人机代码调试适配器 (打开新窗口） (1 位平方）。
# 下一步工作
现在您已将飞行控制器连接到 SWD 调试探针！
以下主题将介绍如何启动目标调试：