PX4 用户指南（V1.12）

# Pixhawk 4 Mini

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

Pixhawk® 4 迷你 自动驾驶仪是专为工程师和业余爱好者设计的，他们希望利用 Pixhawk 4 但正在使用较小的无人机。 Pixhawk 4 Mini 将调频单元的处理器和内存资源从 Pixhawk 4 同时消除通常不使用的接口。这样就可以 Pixhawk 4 Mini 小到足以装入 250 毫米的无人驾驶竞赛。

Pixhawk 4 Mini 是与 Holybro 合作设计和开发的® 和 Auterion®.它基于 Pixhawk (打开新窗口） FMUv5 设计标准，并针对运行 PX4 飞行控制软件进行了优化。

Pixhawk4 mini

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 快速总结

  • 主 FMU 处理器：STM32F765
    • 32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM
  • 机载传感器
    • Accel/Gyro: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI055
    • 磁力计IST8310
    • 气压计MS5611
  • GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收机；集成磁力计 IST8310
  • 接口：
    • 8 个 PWM 输出
    • FMU 上有 4 个专用 PWM/捕获输入端
    • 用于 CPPM 的专用 R/C 输入
    • 用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus 的专用 R/C 输入，带模拟 / PWM RSSI 输入
    • 3 个通用串行端口
    • 2 个 I2C 端口
    • 3 条 SPI 总线
    • 1 CAN 总线，用于 CAN ESC
    • 电池电压/电流模拟输入端
    • 2 个额外的模拟输入
  • 电力系统：
    • 电源砖输入：4.75~5.5V
    • USB 电源输入：4.75~5.25V
    • 伺服轨输入：0~24V
    • 最大电流感应：120A
  • 重量和尺寸
    • 重量：37.2 克
    • 尺寸：38x55x15.5 毫米38x55x15.5 毫米
  • 其他特征
    • 工作温度：-40 ~ 85°C

更多信息可参见 Pixhawk 4 Mini 技术数据表 (打开新窗口）.

# 购买

订购 圣卡罗 (打开新窗口）.

# 接口

Pixhawk 4 Mini 接口

警告

RC IN 和 PPM 端口仅供遥控接收器使用。这些端口是供电的！切勿连接任何舵机、电源或电池（或任何已连接的接收器）。

# 引脚

下载 Pixhawk 4 Mini 引脚 这里 (打开新窗口）.

# 尺寸

Pixhawk 4 Mini 尺寸

# 额定电压

Pixhawk 4 Mini 如果提供两个电源，则可实现电源冗余。电源轨为 权力 和 USB.

备注

的输出功率轨 主输出 不为飞行控制器板供电（也不由其供电）。您必须 供电 到其中一个 权力 或 USB 否则电路板将无法供电。

正常运行 最大额定值

在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：

  1. 权力 (4.75V 至 5.5V）
  2. USB 输入（4.75V 至 5.25V）

绝对最大额定值

在这种情况下，系统将保持完好无损。

  1. 权力 输入（0V 至 6V 未损坏）
  2. USB 输入（0V 至 6V 未损坏）
  3. 伺服输入伺服输入 主输出 (0V 至 24V 未损坏）

# 组装/设置

Pixhawk 4 Mini 布线快速入门 提供如何组装所需/重要外设（包括 GPS、电源管理板等）的说明。

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v5_default

# 调试端口

PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 端口。要访问这些端口，用户必须移除 Pixhawk 4 Mini 外壳。

Pixhawk 4 Mini FMU 调试

该端口采用标准串行引脚布局，可连接到标准 FTDI 电缆（3.3V，但可容忍 5V）或串行电缆。 Dronecode 探头 (打开新窗口）.引脚布局使用标准 Pixhawk 调试连接器 (打开新窗口） 引脚输出。请参考 布线系统 页，详细了解如何为该端口布线。

# 串行端口映射

UART 设备 港口
UART1 /dev/ttyS0 全球定位系统
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1（流量控制）
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2（流量控制）
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX 是来自 SBUS_RC 连接器的 RC 输入
UART7 /dev/ttyS5 调试控制台
UART8 /dev/ttyS6 未连接（无 PX4IO）

# 外围设备

# 支持的平台

电机和伺服电机连接到 主输出 按照载具在 机身参考.该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。

警告

Pixhawk 4 Mini 没有 AUX 端口。该电路板不能用于需要 8 个以上端口或将 AUX 端口用于电机或控制面的机身。它可用于将 AUX 用于非必要外设的机身（如 RC AUX1 通道的直通）。

# 更多信息

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