PX4 用户指南（V1.12）

# Holybro Pixhawk Mini

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

圣溪Pixhawk® 迷你型 自动驾驶仪是 Pixhawk 的新一代进化产品。它的体积约为原 Pixhawk 的 1/3，拥有更强大的处理器和传感器。

Pixhawk Mini 基于 PX4 开放硬件项目，并针对 PX4 飞行算法池进行了优化。

迷你 Pixhawk

可提供接线信息 低于.

备注

该飞行控制器由 3DR 与 HobbyKing 合作设计。®.它的前身是 3DR Pixhawk Mini。

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

# 规格

处理器

  • 主处理器 STM32F427 Rev 3
  • IO 处理器： STM32F103

传感器

额定电压

  • 电源模块输出： 4.1~5.5V
  • 最大输入电压 45 伏（10S 锂电池）
  • 最大电流感应： 90A
  • USB 电源输入： 4.1`5.5V
  • 伺服导轨输入： 0~10V

接口：

  • 1 x UART 串行端口（用于 GPS）
  • 与 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® 卫星兼容的遥控输入
  • 兼容 Futaba S BUS® 的遥控输入
  • PPM 和信号 RC 输入
  • I2C（用于数字传感器）
  • CAN（用于使用兼容控制器进行数字电机控制）
  • 模数转换器（用于模拟传感器）
  • 微型 USB 端口

重量和尺寸

  • 尺寸 38x43x12 毫米
  • 重量 15.8g

GPS 模块（随套件提供）：

  • 全球导航卫星系统接收器： u-blox® Neo-M8N；指南针 HMC5983
  • 重量 22.4g
  • 尺寸 37x37x12 毫米

# 购买

shop.holybro.com (打开新窗口）

# 连接器分配

<待添加>；

# 特点

Pixhawk Mini 的主要功能包括

  • 运行 NuttX 实时操作系统的先进 32 位 ARM Cortex® M4 处理器
  • 8 个 PWM/伺服输出
  • 用于附加外设（UART、I2C、CAN）的多种连接选项
  • 冗余电源输入和自动故障切换
  • 内置安全开关和可选的外部安全按钮，方便启动电机
  • 多色 LED 指示灯
  • 集成式多音压电音频指示器
  • 用于长时间高速记录的 microSD 卡
  • 易于使用的微型 JST 连接器

Pixhawk Mini 随新的 GPS 模块:

  • 基于 u-blox M8N
  • 最多可同时接收 3 个全球导航卫星系统（GPS、伽利略、格罗纳斯、北斗）
  • 业界领先的 -167 dBm 导航灵敏度
  • 安全和完整性保护
  • 支持所有卫星增强系统
  • 先进的干扰和欺骗检测
  • 满足性能和成本要求的产品变体

# 套件包

迷你 Pixhawk装运时包含以下内容：

组件 图片
Pixhawk 微型自动驾驶仪 迷你 Pixhawk
GPS 模块 指南针+GPS 模块
四路配电板 四路配电板
8 通道 PWM 分线板 8 通道 PWM 分线板
4 针电缆（用于 I2C） 4 针电缆（用于 I2C）
用于 PPM/SBUS 的 RC-in 电缆 用于 PPM/SBUS 的 RC-in 电缆
6 至 6/4 'Y' 适配器，用于 GPS 和其他 I2C 设备 6 至 6/4 'Y' 适配器
6 针电缆（2）（用于配电板和指南针/GPS） 6 针电缆
6 针 JST 至 DF13，用于传统遥测无线电 6 针 JST 至 DF13
安全开关 安全开关
8 通道 PWM 分线电缆 8 通道 PWM 分线电缆
安装泡沫 安装泡沫
I2C 突破板？- 讲义上未列出部件 -

# 可选配件

  • 遥测无线电装置：915 MHz（美国），433 MHz（欧洲）

    备注

    安装 3DR 遥测无线电设备时，请使用 Pixhawk Mini 附带的连接器，而不是无线电设备自带的连接器。

  • 3DR 10S 电源模块

  • WiFi 遥测无线电

  • 数字式空速传感器

# 兼容性

# 遥控无线电

  • PPM 输出 RC 接收器
  • Spektrum DSM 遥控接收器
  • Futaba S BUS 遥控接收器

# 造血干细胞

  • 所有标准 PWM 输入电调

# 连接器引脚分配（引脚输出）

Pixhawk Mini - 连接器引脚分布

# 产品比较

# Pixhawk Mini 与 Pixhawk（原版）对比

  • 尺寸缩小三分之一--从 50x81.5x15.5mm 减小到 38x43x12mm。
  • Rev 3 处理器，可充分利用 2MB 闪存。
  • 改进了传感器，包括主 IMU MPU9250 和副 IMU ICM20608。从而实现了更稳定、更可靠的飞行和导航。
  • 包括 GPS+ 指南针模块。配备支持 GLONASS 的 Neo M8N；指南针 HMC5983。期待更快、更强的 GPS 锁定。
  • 微型 JST 连接器，而不是 DF-13。这些连接器更容易使用。
  • 内置压电扬声器和安全开关。
  • 附带的 PDB 可支持 4S 电池。

# Pixhawk Mini 与 Pixfalcon

  • 改进的传感器，包括主 IMU MPU9250 和副 IMU ICM20608。振动处理和可靠性有望得到改善。
  • 支持 UAVCAN 的 CAN 接口。
  • 包括 8 通道岔路伺服导轨，适用于需要供电 PWM 输出的飞机和其他载具。
  • 包括 I2C 分线板，共有 5 个 I2C 连接。
  • 类似尺寸。

Pixhawk Mini 采用意法半导体® 先进的处理器和传感器技术以及 NuttX 实时操作系统，性能卓越、灵活可靠，可用于控制任何自动驾驶载具。

# 已知问题

# 布线快速入门

警告

迷你 Pixhawk 已不再生产，3DR 也不再提供。

本快速入门指南介绍了如何为 迷你 Pixhawk 并连接其最重要的外设。

# 标准接线图

下图显示了标准 四旋翼 使用 Pixhawk Mini 套件 和 3DR 遥测无线电（以及电调、电机、电池和通过手机运行的地面控制站）。我们将在下面的章节中介绍每个主要部分。

用于 QAV250 的 Pixhawk Mini 电子线路（框架外）

备注

其他类型飞行器的输出接线/供电略有不同。下文将详细介绍 VTOL、Plane 和 Copter。

# 安装和定位控制器

迷你 Pixhawk 应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，箭头朝上，指向载具前部。

Pixhawk Mini 建议的方向

安装泡沫

备注

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.

# GPS + 指南针

将 3DR GPS + 指南针连接到 Pixhawk Mini 的 GPS&I2C 使用随附的 6 针电缆将 GPS/ 指南针连接到端口（右上角）。GPS/Compass 应安装在车架上，尽可能远离其他电子设备，朝向载具前方（将 compass 与其他电子设备分开可减少干扰）。

将指南针/GPS 连接到 Pixhawk Mini

注意 - 插入显示两个端口的图像？或 GPS&I2C 正面图片

首次使用前必须校准指南针：罗盘校准

# 电源

下图显示的是典型的电源接线，当使用迷你 Pixhawk四旋翼飞行器。它使用 四路配电板套件中的电池可为 Pixhawk Mini 和电调/电机供电（也可为其他配件供电）。

备注

四路配电板 包括一个适用于 4S 电池的电源模块 (PM)。该模块 3DR 10S 电源模块 (如果您需要更强的动力，建议您使用"......"（已停产）。

Pixhawk Mini - 供电

迷你 Pixhawk通过下午端口。使用电源模块时（如本例），端口还将读取模拟电压和电流测量值。

配电板最多可为 4 个电调单独供电（但本例中只连接了一个）。

控制信号来自 MAIN OUT。在这种情况下，只有一个控制通道，它通过主输出连接到电调。 8 通道 PWM 分线板.

Pixhawk Mini 输出轨道 (MAIN OUT) 不能为连接的设备供电（在所示电路中也不需要）。如果 MAIN OUT 连接到需要供电的设备（如飞机上使用的伺服器），则需要使用 BEC（电池消除电路）为轨道供电。随附的辫子板允许一个通道为其他输出供电。

# 无线电遥控

Pixhawk Mini 支持多种不同型号的无线电接收器：

  • Spektrum 和 DSM 接收机连接到 SPKT/DSM 输入。

  • PPM-SUM 和 S.BUS 接收器连接到 RCIN 港口。

  • 的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 RCIN 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口） (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.

# 安全开关（可选）

控制器上有一个集成的安全开关，一旦自动驾驶仪准备好起飞，就可以用它来启动电机。如果该开关在特定飞行器上难以使用，您可以安装（可选）外部安全按钮，如下图所示。

Pixhawk Mini - 可选开关

# 遥测无线电

# 发动机

所有支持的空中和地面框架的 MAIN/AUX 输出端口与电机/伺服器之间的映射关系列于 机身参考.

:::注意事项 各帧的映射并不一致（例如，不能依靠节气门在所有平面帧的输出相同）。请确保为您的载具使用正确的映射：

TIP

如果参考资料中没有列出您的机架，请使用正确类型的通用机架。

备注

  • 输出轨必须单独供电，这在 电源 上节。
  • Pixhawk Mini 不能用于 QuadPlane VTOL 机身。这是因为 QuadPlane 需要 9 个输出（4 个主输出、5 个辅助输出），而 Pixhawk Mini 只有 8 个输出（8 个主输出）。

# 其他外设

其他组件的布线和配置在各主题中都有涉及。 外设.

# 配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置

# 构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v3_default

# 调试端口

这块电路板没有调试端口（即没有用于访问 系统控制台 或 SWD (JTAG) 硬件调试接口.

开发人员需要将导线焊接到电路板上的 SWD 测试焊盘以及 STM32F4 (IC) TX 和 RX 上，以获得控制台。

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