# mRo Pixhawk 飞行控制器（Pixhawk 1）
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。
mRo Pixhawk® 的硬件兼容版本。 Pixhawk 1.它在 NuttX (打开新窗口） 操作系统
TIP
该控制器可直接替换 3DR® Pixhawk 1.主要区别在于，它是基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口） FMUv3 开放式硬件设计，纠正了限制原始 Pixhawk 1 闪存容量为 1MB 的错误。
此处提供与 PX4 配合使用的组装/安装说明： Pixhawk 接线快速入门
TIP
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
# 主要功能
微处理器
- 32 位 STM32F427 Cortex® 带 FPU 的 M4 内核
- 168 MHz/256 KB RAM/2 MB 闪存
- 32 位 STM32F100 故障安全协处理器
- 24 MHz/8 KB RAM/64 KB 闪存
传感器
- ST Micro L3GD20 3 轴 16 位陀螺仪
- ST Micro LSM303D 3 轴 14 位加速度计/磁力计
- Invensense® MPU 6000 3 轴加速度计/陀螺仪
- MEAS MS5611 气压计
接口：
- 5 个 UART（串行端口），1 个高功率，2 个带硬件流量控制
- 2x CAN
- Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入（最高 DX8）（不支持 DX9 及以上版本
- 双叶® S.BUS 兼容输入和输出
- PPM 和信号
- RSSI（PWM 或电压）输入
- I2C
- SPI
- 3.3 和 6.6V ADC 输入
- 外置微型 USB 端口
电力系统：
- 具有自动故障切换功能的理想二极管控制器
- 伺服轨道高功率（7 V）和大电流就绪
- 所有外设输出均受过流保护，所有输入均受 ESD 保护
重量和尺寸
- 重量：38 克（1.31 盎司）
- 宽度：50 毫米（1.96 英寸）
- 厚度：15.5 毫米（0.613 英寸）
- 长度：81.5 毫米（3.21 英寸）
# 可用性
- 裸体 (打开新窗口） - 只有电路板（可用作 3DR Pixhawk 的替代品）
- mRo Pixhawk 2.4.6 基本套件！ (打开新窗口） - 除遥测无线电外的所有设备
- mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit！(限量版） (打开新窗口） - 包括遥测无线电在内的一切所需
# 构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v3_default
# 调试端口
# 引脚
# 串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | IO 调试 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1（流量控制） |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2（流量控制） |
| UART4 | ||
| UART7 | 控制台 | |
| UART8 | 序号4 |
# 示意图
电路板基于 Pixhawk 项目 (打开新窗口） FMUv3 开放式硬件设计
- FMUv3 原理图 (打开新窗口） -- 示意图和布局
备注
作为 CC-BY-SA 3.0 许可的开放式硬件设计，所有原理图和设计文件都是 可用 (打开新窗口）.