# Pixhawk 4 Mini 布线快速入门

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系生产商 (打开新窗口）硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk^® 4 迷你 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。

Pixhawk4 mini

# 接线图概览

下图显示了最重要的传感器和外围设备（电机和伺服除外）的连接位置。

Pixhawk 4 Mini 接线概览

TIP

有关可用端口的更多信息，请点击此处： Pixhawk 4 Mini 接口.

# 安装和定位控制器

Pixhawk 4 Mini 应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，方向朝上，箭头指向载具前方。

Pixhawk 4 迷你定位

备注

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件：飞行控制器定向.

# GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

将附带的 GPS（集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯）安装到 GPS 模块 端口。全球定位系统/指南针应安装在车架上，尽可能远离其他电子设备，方向标应朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。

将指南针/GPS 连接到 Pixhawk 4

备注

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。

# 电源

电源管理板 (PMB) 既是电源模块，也是配电板。除了为 Pixhawk 4 Mini 它将向自动驾驶仪发送有关电池电压和电流消耗的信息。

将套件附带的 PMB 的输出端连接至权力的港口 Pixhawk 4 Mini 使用 6 线电缆。下图说明了 PMB 的连接，包括与电调和舵机的电源和信号连接。

Pixhawk 4 - 电源管理板

备注

上图只显示了单个电调与单个舵机的连接。其余电调和舵机的连接方法与此类似。

针脚或连接器	功能
B+	连接至电调 B+，为电调供电
接地	连接至电调接地
PWR	JST-GH 6 针连接器，5V 3A 输出连接至 Pixhawk 4 Mini 权力
BAT	电源输入，连接 2~12s 锂电池

的引脚输出 Pixhawk 4 Mini 权力如下图所示。端口 当前 默认情况下，信号应带有 0-3.3V 的模拟电压（0-120A）。信号 电压 信号应携带 0-3.3V 的模拟电压，默认为 0-60V。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流，默认电压应为 5.1V。更低的 5V 电压也可以接受，但不鼓励使用。

针脚	信号	伏特
1（红色）	VCC	+5V
2（黑色）	VCC	+5V
3（黑色）	当前	+3.3V
4（黑色）	电压	+3.3V
5（黑色）	接地	接地
6（黑色）	接地	接地

备注

如果使用的是飞机或漫游车，则需要将 8 针电源 (+) 主输出 需要单独供电，以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此，电源轨需要连接到配备 BEC 的电调、独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池。请注意此处使用的舵机电压。

备注

使用套件附带的电源模块，您需要配置以下功能 单元格数量 在电源设置 (打开新窗口）但您不需要校准 分压器.您必须更新 分压器 如果您使用的是任何其他电源模块（例如 Pixracer 的电源模块）。

# 无线电遥控

如果您想人工控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。

您需要选择兼容的发射机/接收机然后约束阅读特定发射机/接收机的使用说明）。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk 4 Mini:

Spektrum/DSM 或 S.BUS 接收器连接到 DSM/SBUS RC 输入。
PPM 接收器连接到 PPM RC 输入端口。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC 港 通过 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口） (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。