# Pixhawk 4 Mini 布线快速入门

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口) 硬件支持或合规问题。

本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk® 4 迷你 飞行控制器,并连接其最重要的外围设备。

Pixhawk4 mini

# 接线图概览

下图显示了最重要的传感器和外围设备(电机和伺服除外)的连接位置。

Pixhawk 4 Mini 接线概览

TIP

有关可用端口的更多信息,请点击此处: Pixhawk 4 Mini 接口.

# 安装和定位控制器

Pixhawk 4 Mini 应使用减震泡沫垫(包含在套件中)安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心,方向朝上,箭头指向载具前方。

Pixhawk 4 迷你定位

备注

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装(例如由于空间限制),则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件: 飞行控制器定向.

# GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED

将附带的 GPS(集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯)安装到 GPS 模块 端口。全球定位系统/指南针应安装在车架上,尽可能远离其他电子设备,方向标应朝向载具前方(将指南针与其他电子设备分开可减少干扰)。

将指南针/GPS 连接到 Pixhawk 4

备注

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后,PX4 将不允许您对载具进行上膛)。要禁用安全功能,请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛(如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛,这将非常有用)。

# 电源

电源管理板 (PMB) 既是电源模块,也是配电板。除了为 Pixhawk 4 Mini 它将向自动驾驶仪发送有关电池电压和电流消耗的信息。

将套件附带的 PMB 的输出端连接至 权力 的港口 Pixhawk 4 Mini 使用 6 线电缆。下图说明了 PMB 的连接,包括与电调和舵机的电源和信号连接。

Pixhawk 4 - 电源管理板

备注

上图只显示了单个电调与单个舵机的连接。其余电调和舵机的连接方法与此类似。

针脚或连接器 功能
B+ 连接至电调 B+,为电调供电
接地 连接至电调接地
PWR JST-GH 6 针连接器,5V 3A 输出
连接至 Pixhawk 4 Mini 权力
BAT 电源输入,连接 2~12s 锂电池

的引脚输出 Pixhawk 4 Mini 权力 如下图所示。端口 当前 默认情况下,信号应带有 0-3.3V 的模拟电压(0-120A)。信号 电压 信号应携带 0-3.3V 的模拟电压,默认为 0-60V。VCC 线路必须提供至少 3A 的连续电流,默认电压应为 5.1V。更低的 5V 电压也可以接受,但不鼓励使用。

针脚 信号 伏特
1(红色) VCC +5V
2(黑色) VCC +5V
3(黑色) 当前 +3.3V
4(黑色) 电压 +3.3V
5(黑色) 接地 接地
6(黑色) 接地 接地

备注

如果使用的是飞机或漫游车,则需要将 8 针电源 (+) 主输出 需要单独供电,以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此,电源轨需要连接到配备 BEC 的电调、独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池。请注意此处使用的舵机电压。

备注

使用套件附带的电源模块,您需要配置以下功能 单元格数量电源设置 (打开新窗口) 但您不需要校准 分压器.您必须更新 分压器 如果您使用的是任何其他电源模块(例如 Pixracer 的电源模块)。

# 无线电遥控

如果您想 人工 控制载具(PX4 自主飞行模式不需要无线电系统)。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明)。

下面的说明介绍了如何将不同类型的接收器连接到 Pixhawk 4 Mini:

  • Spektrum/DSM 或 S.BUS 接收器连接到 DSM/SBUS RC 输入。

    Pixhawk 4 Mini - 用于 Spektrum 接收机的无线电端口

  • PPM 接收器连接到 PPM RC 输入端口。

    Pixhawk 4 Mini - 用于 PPM 接收器的无线电端口

  • 的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须连接到 PPM RC通过 PPM 编码器 就像这个 (打开新窗口) (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线)。

有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息,请参阅: 遥控发射器和接收器.

# 遥测无线电(可选)

遥测无线电可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器(例如,您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置,或上传新任务)。

车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口(如果连接到该端口,则无需进一步配置)。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接(通常通过 USB)。

Pixhawk 4 Mini 遥测技术

# microSD 卡(可选)

强烈建议使用 SD 卡,因为需要它们来 记录和分析飞行细节您还可以使用 UAVCAN 总线硬件来执行飞行任务。将卡(包含在套件中)插入 Pixhawk 4 Mini 如下图所示。

Pixhawk 4 迷你 SD 卡

TIP

更多信息,请参见 基本概念 > SD 卡(可移动存储器).

# 发动机

电机/伺服电机连接到 主输出 按照载具在 机身参考.湖泊 Pixhawk 4 Mini 支持的平台 了解更多信息。

备注

该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射(如果您的框架未列在参考资料中,请使用正确类型的通用框架)。

:::注意事项 各帧的映射并不一致(例如,不能依靠节气门在所有平面帧的输出相同)。请确保为您的载具使用正确的映射:

# 其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

# 配置

一般配置信息见 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置: 四翼 VTOL 配置

# 更多信息