PX4 用户指南（V1.12）

# 立方体接线快速入门

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

还请注意，虽然 黑色立方体 是 完全支持 PX4支持 黄色立方体 和 立方体橙色 是 实验性.

本快速入门指南介绍了如何为 立方体® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。

TIP

说明适用于所有 Cube 变体，包括 黑色立方体, 黄色立方体 和 立方体橙色.更多/更新信息可参见 立方体用户手册 (打开新窗口） (立方文件）。

# 配件

Cube 随附大部分（或全部）您在以下情况下需要的附件 购买的.

立方体配件

例外情况是，有些套件不包括 GPS，需要单独购买（例如，有些套件不包括 GPS，需要单独购买（例如，有些套件不包括 GPS，需要单独购买（例如，有些套件不包括 GPS））。见下).

# 布线概述

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备。我们将在下面的章节中逐一详细介绍。

立方体 - 接线概览

  1. 遥测系统 - 允许您规划/运行任务，实时控制和监测飞行器。通常包括遥测无线电、平板电脑/电脑和地面站软件。
  2. 蜂鸣器 - 提供音频信号，指示无人机正在做什么
  3. 遥控接收系统 - 连接至手持发射器，操作员可使用该发射器手动驾驶飞行器（所示为带 PWM->PPM 转换器的 PWM 接收器）。
  4. （专用） 安全开关 - 长按可锁定和解锁电机。只有在不使用推荐的 全球定位系统 内置安全开关。
  5. GPS、指南针、LED、安全开关 - 推荐的 GPS 模块包括 GPS、指南针、LED 和安全开关。
  6. 电力系统 - 为 Cube 和电机电调提供动力。由锂电池、电源模块和可选的电池警告系统（电池电量低于预定水平时发出声音警告）组成。

备注

标有 GPS2 映射到 电话4 在 PX4 中（即如果连接到标有 GPS2，指定 串行端口配置参数 为所连接的硬件 电话4).

TIP

有关可用端口的更多信息，请点击此处： 立方体 > 端口.

# 安装和定位控制器

将 Cube 安装在尽可能靠近载具重心的位置，理想的方向是顶部朝上，箭头指向载具前部（注 奥妙 立方体顶部的箭头标记）。

立方体安装 - 正面方向

备注

如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.

Cube 可以使用减震泡沫垫（包含在套件中）或安装螺钉进行安装。Cube 配件中的安装螺钉是为 1.8 毫米厚的框架板设计的。定制螺钉应为 M2.5，Cube 内部螺纹长度范围为 6 毫米至 7.55 毫米。

立方体安装 - 安装板

# GPS + 指南针 + 安全开关 + LED

推荐使用的 GPS 模块是 这里 和 这里+这两个系统都集成了 GPS 模块、指南针、安全开关和 发光二极管.模块之间的区别在于 这里+ 支持厘米级定位，通过 RTK.否则，它们的使用/连接方式相同。

警告

这里+ 已被 此处3 (打开新窗口） a UAVCAN RTK-GNSS 集成了罗盘和 发光二极管 (但没有安全开关）。参见 UAVCAN 有关如何连接的文档。

模块应安装在车架上，尽可能远离其他电子设备，方向标应朝向车头（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。它必须连接到 GPS1 使用随附的 8 针电缆连接端口。

下图是模块及其连接的示意图。

Here+ 连接器图

备注

启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。

TIP

如果您想使用老式的 6 针 GPS 模块，套件附带的电缆可用于连接 GPS 和 安全开关.

# 安全开关

专用 只有在不使用推荐的安全开关时，才需要使用 Cube 随附的安全开关。 全球定位系统 (内置安全开关）。

如果不使用 GPS 飞行，则必须将开关直接连接到 GPS1 如果使用的是老式 6 针 GPS，则可通过随附的电缆连接）。

# 蜂鸣器

蜂鸣器响起 音调 提供载具状态的声音通知（包括有助于调试启动问题的音调，以及可能影响载具安全运行的情况通知）。

蜂鸣器应如图所示连接至 USB 端口（无需进一步配置）。

立方体蜂鸣器

# 无线电遥控

A 遥控无线电系统 如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。

您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。

下面的说明介绍了如何连接不同类型的接收器。

# PPM-SUM / Futaba S.Bus 接收器

使用提供的三线伺服电缆将接地线（-）、电源线（+）和信号线（S）连接到 RC 引脚。

立方体 - RCIN

# Spektrum 卫星接收机

Spektrum DSM、DSM2 和 DSM-X 卫星遥控接收机可连接到 SPKT/DSM 港口。

Cube - Spektrum

# PWM 接收器

Cube 无法直接连接 PPM 或 PWM 接收器。 每个通道单独布线.因此，PWM 接收器必须连接到 RCIN 港 经由 PPM 编码器模块，可从 hex.aero 或 proficnc.com 购买。

# 电源

Cube 通常由锂离子聚合物 (LiPo) 电池供电，电源模块（随套件提供）连接到 POWER1 端口电源模块为电路板提供可靠的电源和电压/电流指示，并可 分别 为用于驱动多旋翼飞行器电机的电调供电。

多旋翼飞行器的典型动力设置如下图所示。

电源设置 - MC

：：注 主/辅助 是 无电 由电源模块向飞行控制器供电。为了驱动方向舵、升降舵等舵机，需要单独供电。

这可以通过将电源轨连接到配备 BEC 的电调、独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池来实现。确保您要使用的舵机电压合适！:::

# 遥测系统（可选）

遥测系统可让您从地面站与飞行器进行通信、监视和控制飞行器（例如，您可以将无人驾驶飞行器引导至特定位置，或上传新任务）。

通信渠道通过 遥测无线电.车载无线电应连接到 TELEM1 端口（如果连接到该端口，则无需进一步配置）。另一个无线电与地面站电脑或移动设备相连（通常通过 USB）。

遥测无线电

# SD 卡（可选）

强烈建议使用 SD 卡，因为需要它们来 记录和分析飞行细节使用 UAVCAN 总线硬件运行任务。将 Micro-SD 卡插入 Cube，如图所示（如果尚未插入）。

立方体 - 安装 SDC 卡

TIP

更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.

# 发动机

电机/伺服电机连接到 MAIN 和 辅助 按照载具在 机身参考.

立方体 - 电机连接

备注

该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。

:::注意事项 各帧的映射并不一致（例如，不能依靠节气门在所有平面帧的输出相同）。请确保为您的载具使用正确的映射：

# 其他外设

可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.

备注

如果将外围设备连接到标有 GPS2，指定 PX4 串行端口配置参数 的硬件 电话4 (不是 GPS2）。

# 配置

配置使用 QGroundContro (打开新窗口）.

下载、安装和运行后 QGroundControl如图所示，将电路板连接到计算机。

Cube - USB 连接至计算机

基本/常用配置信息包含在以下内容中： 自动驾驶仪配置.

这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置

# 启动程序更新

如果在刷新 PX4 固件后出现[Program PX4IO(../getting_started/tunes.md#program-px4io)] 警告音，则可能需要更新引导加载程序。

安全开关可用于强制更新引导加载程序。要使用此功能，先关闭 Cube 电源，按住安全开关，然后通过 USB 给 Cube 供电。

# 更多信息

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