# 串行端口配置

Pixhawk 电路板上的许多串行 (UART) 端口都可以通过参数进行完全配置:例如: GPS1, TELEM1, TELEM2, TELEM4 (UART+I2C).

这种配置可以轻松实现(例如):

  • 更改端口的波特率。
  • 在不同的端口上运行 MAVLink,或更改流式信息。
  • 设置双 GPS。
  • 启用通过串行端口运行的传感器,如某些 距离传感器.

备注

有些端口不能配置,因为它们有非常特殊的用途,如 RC 输入或系统控制台 (序号 5).

# 预配置端口

以下功能通常会映射到所有板上相同的特定串行端口上,因此默认情况下也是如此:

  • MAVLink 被映射到 电话 1 端口,波特率为 57600(对于一个 遥测模块).
  • GPS 1 (GPS 驱动程序) 映射到 GPS 1 波特率为 汽车 (在此设置下,GPS 将自动检测波特率--Trimble MB-Two 除外,它需要 115200 波特率)。

所有其他端口默认情况下都没有分配功能(禁用)。

TIP

可以通过设置 MAV_0_CONFIGGPS_1_CONFIG失能分别为

# 如何配置端口

所有串行驱动器/端口的配置方式相同:

  1. 将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。

    备注

    配置参数名称遵循以下模式 *_CONFIG*_CFG (QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数)。在编写本报告时,当前的参数集是 GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG, ISBD_CONFIG, MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG, RTPS_CONFIG, rtps_mav_config, tel_frsky_config, tel_hott_config, sens_leddar1_cfg, SENS_SF0X_CFG, sens_tfmini_cfg, SENS_ULAND_CFG.

  2. 重新启动载具,使附加配置参数可见。

  3. 将所选端口的波特率参数设置为所需值。

  4. 配置模块特定参数(即 MAVLink 数据流和数据速率配置)。

GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例,说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG 上运行辅助 GPS 电话 2 端口)。

# 解除港口管制

端口冲突由系统启动处理,它可确保一个特定端口上最多运行一个服务。

警告

目前还没有用户反馈端口冲突的问题。

# 故障排除

# 配置参数缺失 QGroundControl

QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数,则可能需要在固件中添加。

备注

PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列 板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序(在编写本报告时,这只影响基于 FMUv2 的电路板)。

您可以在固件中加入缺失的驱动程序,方法是取消注释(或在 default.cmake 配置文件,该文件对应于 董事会 (打开新窗口) 的驱动程序。例如,要启用 sf0x 驱动程序,可以移除 # 在下面一行的开头。

#distance_sensor/sf0x

然后,您需要为您的平台构建固件,具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。 构建 PX4 软件.

# 更多信息