PX4 用户指南（V1.12）

# 降落检测器配置

着陆探测器是一个动态飞行器模型，代表了从接触地面到着陆的关键飞行器状态。本主题将解释您可能希望调整的主要参数，以改进着陆行为。

# 自动解除警报

着陆探测器会在载具着陆时自动解除警报。

您可以设置 com_disarm_land 来指定着陆后系统应撤膛的秒数（或通过将参数设置为 -1 来关闭自动撤膛）。

# 多旋翼飞行器配置

着陆探测器的全套相关参数在参数参考中列出，前缀为 LNDMC (可在 QGroundControl 中通过 参数编辑器).

TIP

有关参数如何影响着陆的信息，请参阅下文的 降落检测器状态.

为改善特定机型的着陆性能，您可能需要调整的其他关键参数包括

  • MPC_THR_HOVER - 系统的悬停节流阀（默认为 50%）。正确设置该值非常重要，因为它能使高度控制更加精确，并确保正确的着陆检测。竞赛手或未安装有效载荷的大型摄像无人机可能需要更低的设置（如 35%）。

    备注

    错误设置 MPC_THR_HOVER 可能会导致在空中（特别是在下降过程中）接触地面或可能着陆的探测。 位置模式 或 高度模式).这将导致载具抽搐（降低发动机转速，然后立即升高）。

  • MPC_THR_MIN - 系统的总最小节流阀。应将其设置为可控下降。

# 固定翼配置

全套相关参数可在 LNDFW 前缀。这两个参数有时值得调整：

  • lndfw_airspd_max - 系统仍被视为着陆时允许的最大空速。默认值 8 米/秒是在空速感应精度和足够快的触发速度之间的可靠权衡。更好的空速传感器应允许更低的参数值。
  • lndfw_vel_xy_max - 系统仍被视为着陆的最大水平速度。
  • lndfw_vel_z_max - 系统仍被视为着陆的最大垂直速度。该参数可进行调整，以确保在手动发射时提前或延后抛出机身，触发着陆检测。

# 降落检测器状态

# 多旋翼飞行器降落检测

为了检测着陆，多旋翼飞行器首先要经历三个不同的状态，每个状态都包含前几个状态的条件和更严格的限制。如果因为缺少传感器而无法达到某个条件，那么默认情况下该条件为真。例如，在 Acro 模式 而除了陀螺仪传感器外，没有其他传感器处于活动状态，那么检测只能依靠推力输出和时间。

为了进入下一个状态，每个条件都必须在某个预定时间内为真。如果一个条件失败，降落检测器就会立即退出当前状态。

# 地面接触

如果下列条件在 0.35 秒内为真，则会达到此状态：

如果飞行器处于位置或速度控制状态，并且检测到地面接触，位置控制器将把沿车身 X 轴的推力矢量设为零。

# 可能着陆

如果下列条件在 0.25 秒内为真，则会进入该状态：

  • 地面接触的所有条件均属实
  • 不旋转 (LNDMC_ROT_MAX)
  • 推力小 mpc_thr_min + (mpc_thr_hover - mpc_thr_min) * 0.1

如果飞行器只知道推力和角速度，那么为了进入下一个状态，飞行器必须在 8.0 秒内保持低推力和不旋转状态。

如果飞行器处于位置或速度控制状态，并且检测到可能着陆，位置控制器将把推力矢量设为零。

# 已着陆

如果下列条件在 0.3 秒内为真，则会进入该状态：

  • 可能落地的所有条件均为真

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