# 定位模式（多旋翼飞行器）
定位（POSITION） 是一种易于飞行的遥控模式，其中滚动杆和俯仰杆可控制飞行器左右和前后方向的地面加速度（类似于汽车的加速踏板），油门可控制上升和下降的速度。当摇杆释放/对中时，飞行器将主动制动、调平并锁定在三轴空间中的某个位置--补偿风力和其他力量。当摇杆完全偏转时，飞行器会以以下速度加速 mpc_acc_hor_max 下降，直至达到最终速度 MPC_VEL_MANUAL.
下图直观地显示了模式行为（模式 2 发射机）。
# 着陆
在这种模式下着陆非常容易：
- 使用滚动杆和俯仰杆将无人机水平放置在着陆点上方。
- 松开滚动杆和俯仰杆，给它足够的时间完全停下来。
- 将油门杆轻轻向下拉，直到载具触地。
- 将油门杆拉到底，以方便和加速降落检测。
- 飞行器将降低螺旋桨推力，探测地面并 自动解除 (默认）。
警告
虽然在校准良好的载具上非常罕见，但有时可能会出现着陆问题。
# 技术摘要
遥控模式下，滚动、俯仰、油门（RPT）摇杆控制相应轴/方向的移动。居中的摇杆可将飞行器调平，并使其保持固定的高度和逆风位置。
- 滚转、俯仰、油门杆居中（在遥控死区范围内 MPC_HOLD_DZ) 保持 x、y、z 位置稳定，不受风等干扰。
- 外围中心：
- 滚动杆/俯仰杆分别控制载具左右方向和前后方向的水平加速度。
- 油门杆控制上升-下降速度。
- 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
- 起飞
- 着陆时，如果油门杆升至超过 62.5%（从底部开始的全范围），载具就会起飞。
- 着陆
- 靠近地面时 (MPC_LAND_ALT2），水平速度受到限制 (MPC_LAND_VEL_XY).
备注
- 需要手动输入（遥控控制器，或通过 MAVLink 使用游戏手柄/拇指摇杆）。
- 该模式需要 GPS。
# 参数
中的所有参数 多旋翼定位控制 这些参数是相关的。下面列出了几个特别值得注意的参数。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| MPC_HOLD_DZ | 启用位置保持的摇杆死区。默认值：0.1（全摇杆范围的 10%）。 |
| mpc_z_vel_max_up | 最大垂直上升速度。默认值：3 m/s。 |
| mpc_z_vel_max_dn | 最大垂直下降速度。默认值：1 m/s。 |
| MPC_LAND_VEL_XY | 接近地面时的水平速度限制 (MPC_LAND_ALT2 米，如果不知道与地面的距离，则在原点以上）。默认值：10 米/秒。 |
| MPC_LAND_ALT1 | 触发慢速着陆第一阶段的高度。影响最大允许水平速度设定点。默认为 5 米。 |
| MPC_LAND_ALT2 | 慢速着陆第二阶段的高度。在这一阶段，最大水平速度限制为 MPC_LAND_VEL_XY.默认值 5m。 |
RCX_DZ | 通道 X 的 RC 死区。 rc_map_throttle.例如，如果节流阀是通道 4，那么 RC4_DZ 指定死区。 |
MPC_XXXX | 大多数 MPC_xxx 参数都会影响该模式下的飞行行为（至少在一定程度上）。例如 MPC_THR_HOVER 定义载具悬停时的推力。 |
| MPC_POS_MODE | 摇杆输入到移动的转换策略。PX4 v1.12 的默认值（4）是由摇杆位置控制加速度（与汽车油门踏板类似）。其他选项允许使用或不使用平滑和加速度限制来直接控制摇杆偏转，以控制地面速度。 |
| mpc_acc_hor_max | 最大水平加速度。 |
| MPC_VEL_MANUAL | 最大水平速度。 |
# 其他信息
# 位置损失/安全
定位模式依赖于可接受的位置估计值。如果估计值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丢失，可能会触发 位置 (GPS) 丢失故障安全保护.根据配置、是否有遥控器以及是否有足够的高度估计值，PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、着陆模式或终止模式。