PX4 用户指南（V1.12）

# 参数参考

备注

本文档由该 PX4 版本的源代码自动生成（使用 制作参数_元数据).

TIP

如果固件中缺少列出的参数，请参阅： 查找/更新参数.

# UAVCAN 电机参数

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
ctl_bw (INT32) 速度控制器带宽

评论： 速度控制器带宽，单位 Hz。数值越大，速度和电流上升时间越快，但可能导致过冲和更高的电流消耗。对于固定翼飞机，该值应小于 50 赫兹；对于多旋翼飞机，最大 100 赫兹的值可提高响应速度。

 10 > 250 75 赫兹
ctl_dir (INT32) 反方向

评论： 初始枚举时检测到的电机旋转方向。使用 0 或 1 可反转方向。

 0 > 1 1
ctl_gain (FLOAT) 转速（RPM）控制器增益

评论： 速度（RPM）控制器增益。决定控制器的强度；单位为安培-秒/弧度。转动惯量较大的系统（大螺旋桨）需要增大增益；转动惯量较小的系统（小螺旋桨）可能需要减小增益。增益值越大，响应速度越快，但可能导致振荡和过冲。数值越小，响应越慢、越平稳。

 0.00 > 1.00 1 C/rad
ctl_hz_idle (FLOAT) 空转速度（e 赫兹）

评论： 空转速度（e 赫兹）

 0.0 > 100.0 3.5 赫兹
ctl_start_rate (INT32) 转速上升率（e 赫兹/秒）

评论： 转速上升率（e 赫兹/秒）

 5 > 1000 25 1/s^2
esc_index (INT32) 该 ESC 在油门指令信息中的索引。

评论： 该 ESC 在油门指令信息中的索引。

 0 > 15 0
id_ext_status (INT32) 扩展状态 ID

评论： 扩展状态 ID

 1 > 1000000 20034
int_ext_status (INT32) 扩展状态间隔（微秒）

评论： 扩展状态间隔（微秒）

 0 > 1000000 50000 我们
int_status (INT32) 电调状态间隔（微秒）

评论： 电调状态间隔（微秒）

 1000000 50000 我们
mot_i_max (FLOAT) 电机电流限制（安培

评论： 电机电流限值，单位为安培。这决定了最大电流控制器设定点以及最大允许电流设定点回转率。该值通常应设置为电机规格表中列出的连续额定电流，或设置为等于电机的指定连续功率除以电机电压限值。

 1 > 80 12 A
mot_kv (INT32) 电机 Kv（每伏每转

评论： 电机 Kv（每伏每转）。这可以从电机的规格表中获取；精确度将有助于控制性能，但与指定值有一定偏差也是可以接受的。

 0 > 4000 2300 rpm/V
mot_ls (FLOAT) 只读：电机电感（单位：赫）。

评论： 只读：电机电感，单位为赫兹。在启动时测量。

 0.0 H
电机极数 (INT32) 电机极数。

评论： 电机极数。用于将机械转速转换为电动机转速。该数字应从电机规格表中获取。

 2 > 40 14
mot_rs (FLOAT) 只读：电机电阻（欧姆

评论： 只读：电机电阻，单位欧姆。在启动时测量。调试新电机时，请检查该值是否与电机规格表中的值大致相同。

 0.0 欧姆
电机加速度 (FLOAT) 加速度极限 (V)

评论： 加速度极限 (V)

 0.01 > 1.00 0.5 V
发动机最大转速 (FLOAT) 电机电压限值（伏

评论： 电机电压限值，单位伏特。电流控制器的指令电压永远不会超过此值。请注意，该值可能安全地高于电机的额定电压；要确定电机的实际电压限值，请用电机的额定功率除以电机的电流限值。

 0 > ? 14.8 V

# UAVCAN 全球导航卫星系统

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
gnss.dyn_model (INT32) 全球导航卫星系统动态模型

评论： GNSS 定位引擎中使用的动态模型。0 - 汽车，1 - 海运，2 - 机载。

价值：
  • 0: 汽车
  • 1: 海
  • 2: 空降
 0 > 2 2
gnss.old_fix_msg (INT32) 广播旧的 GNSS 定位信息

评论： 广播旧的（废弃的）GNSS 修复信息 uavcan.quipment.gnss.Fix，同时广播新的替代信息 uavcan.quipment.gnss.Fix2。建议禁用此功能，以减少 CAN 总线流量。

价值：
  • 0: 修复2
  • 1: 修复和修复2
 0 > 1 1
gnss.warn_dimens (INT32) 设备健康警告

评论： 如果 GNSS 解决方案的维度小于此值，则将设备健康状况设为警告。3 表示完整（3D）解决方案，2 表示平面（2D）解决方案，1 表示仅时间解决方案，0 表示禁用该功能。

价值：
  • 0: 禁用该功能
  • 1: 只解决时间问题
  • 2: 平面（2D）解决方案
  • 3: 全（三轴）解决方案
 0 > 3 0
gnss.warn_sats (INT32)

评论： 如果 GNSS 解决方案中使用的卫星数量低于此阈值，则将设备健康状况设置为警告。零则禁用该功能

0
uavcan.pubp-pres (INT32)

评论： 如果 GNSS 解决方案中使用的卫星数量低于此阈值，则将设备健康状况设置为警告。零则禁用该功能

0 > 1000000 0 我们

# 空速验证器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
ASPD_BETA_GATE (INT32) 空速选择器：侧倾角融合门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1 > 5 1 SD
aspd_beta_noise (FLOAT) 空速选择器风速估计器侧滑测量噪音

评论： 空速选择器内部风速估算器的侧滑测量噪声。

 0 > 1 0.3 辐射
ASPD_DO_CHECKS (INT32) 启用空速传感器检查

评论： 如果设置为 "true"，则将检查从空速传感器获取的数据是否有效。只有在 ASPD_PRIMARY > 0 时才会应用。

 已启用 (1)
aspd_fallback_gw (INT32) 启用无传感器空速估算回退功能

评论： 如果设置为 "true "并启用空速检查，在没有其他空速传感器可用的情况下，将使用基于地面速度减去风速的无传感器空速估算。

价值：
  • 0: 禁用回退到无传感器估算
  • 1: 启用回退到无传感器估算
 禁用 (0)
ASPD_FS_INNOV (FLOAT) 空速故障安全一致性阈值

评论： 这指定了触发故障安全所需的最小空速测试比。数值越大，检查的灵敏度越低，数值越小，灵敏度越高。调整时请从 1.0 开始。当 tas_test_ratio 为 > 1.0 时，表示预测空速和测量空速之间的不一致性大到足以导致风 EKF 拒绝空速测量。当超过阈值时，检测故障所需的时间取决于超差的大小，并由 ASPD_FS_INTEG 参数控制。

 0.5 > 3.0 1.0
ASPD_FS_INTEG (FLOAT) 空速故障安全一致性延迟

评论： 这将设定触发故障安全所需的超过 ASPD_FS_INNOV 的空速测试比值的时间积分。例如，如果 ASPD_FS_INNOV 为 1，estimator_status.tas_test_ratio 为 2.0，则超限为 1.0，积分将以 1.0/秒的速度上升。负值会禁用检查。正值越大，检查越不敏感，正值越小，检查越敏感。

 30.0 5.0 s
aspd_fs_t_start (INT32) 空速故障安全启动延迟

评论： 如果检查显示传感器正常，则延迟切换回使用空速传感器。设置为负值可禁止在飞行中重新启用。

 -1 > 1000 -1 s
ASPD_FS_T_STOP (INT32) 空速故障安全停止延迟

评论： 如果检查显示传感器损坏，则延迟停止使用空速传感器。

 1 > 10 2 s
ASPD_PRIMARY (INT32) 指数或主要空速测量源 价值：
  • -1: 失能
  • 0: 地面速度减去风速
  • 1: 第一个空速传感器
  • 2: 第二个空速传感器
  • 3: 第三个空速传感器

需要重新启动： 真

 1
ASPD_SCALE (FLOAT) 空速标尺（从 IAS 到 CAS 的标尺）

评论： 比例尺可以手动输入，也可以通过将 ASPD_SCALE_EST 设置为 1 在飞行中估算。

 0.5 > 1.5 1.0
ASPD_SCALE_EST (INT32) 自动估算空速刻度

评论： 打开或关闭自动空速标尺（从 IAS 到 CAS 的标尺）。建议在进行估算时保持水平高度飞行。设置为 1 时开始估算（已飞行时效果最佳）。设置为 0 则结束比例估算。然后使用 ASPD_SCALE 参数保存估算的比例。

 禁用 (0)
aspd_sc_p_noise (FLOAT) 空速选择器：风速估算器真实空速标度过程噪声

评论： 空速选择器内部风速估算器的空速标度过程噪声。

 0 > 0.1 0.0001 赫兹
ASPD_TAS_GATE (INT32) 空速选择器：真实空速融合门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1 > 5 3 SD
ASPD_TAS_NOISE (FLOAT) 空速选择器：风速估计器真实空速测量噪音

评论： 空速选择器内部风速估计器的真实空速测量噪音。

 0 > 4 1.4 米/秒
ASPD_W_P_NOISE (FLOAT) 空速选择器：风速估算器风过程噪声

评论： 空速选择器内部风速估算器的风速过程噪声。

 0 > 1 0.1 米/秒^2

# 角速度控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
AVC_X_D (FLOAT) 机身 X 轴角速度 D 增益

评论： 机身 X 轴角速度差增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > 2.0 (0.01) 0.36
AVC_X_FF (FLOAT) 车身 X 轴角速度前馈增益

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ? 0.0 牛米/（雷达/秒）
AVC_X_I (FLOAT) 机身 X 轴角速度 I 增益

评论： 机身 X 轴角速度积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.2 牛米/雷达
AVC_X_I_LIM (FLOAT) 机身 X 轴角速度积分器限值

评论： 机身 X 轴角速度积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善大滚动力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.3 Nm
AVC_X_K (FLOAT) 机身 X 轴角速度控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = AVC_X_K * (AVC_X_P * 误差 + AVC_X_I * 误差积分 + AVC_X_D * 误差微分) 设置 AVC_X_P=1 时，以理想形式执行 PID。设置 AVC_X_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.0 > 5.0 (0.0005) 1.0
AVC_X_P (FLOAT) 机身 X 轴角速度 P 增益

评论： 机身 X 轴角速度比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.0 > 20.0 (0.01) 18. 1/s
AVC_Y_D (FLOAT) 车身 Y 轴角速度 D 增益

评论： 机身 Y 轴角速度差增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > 2.0 (0.01) 0.36
AVC_Y_FF (FLOAT) 车身 Y 轴角速度前馈

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ? 0.0 牛米/（雷达/秒）
AVC_Y_I (FLOAT) 车身 Y 轴角速度 I 增益

评论： 机身 Y 轴角速度积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.2 牛米/雷达
AVC_Y_I_LIM (FLOAT) 机身 Y 轴角速度积分器限值

评论： 机身 Y 轴角速度积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善大螺距力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.3 Nm
AVC_Y_K (FLOAT) 车身 Y 轴角速度控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益可对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = AVC_Y_K * (AVC_Y_P * 误差 + AVC_Y_I * 误差积分 + AVC_Y_D * 误差微分) 设置 AVC_Y_P=1 可实现理想形式的 PID。设置 AVC_Y_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.0 > 20.0 (0.0005) 1.0
AVC_Y_P (FLOAT) 车身 Y 轴角速度 P 增益

评论： 机体 Y 轴角速度比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.0 > 20.0 (0.01) 18. 1/s
AVC_Z_D (FLOAT) 机身 Z 轴角速度 D 增益

评论： 机身 Z 轴角速度差增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > 2.0 (0.01) 0.0
AVC_Z_FF (FLOAT) 机身 Z 轴角速度前馈

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ?(0.01) 0.0 牛米/（雷达/秒）
AVC_Z_I (FLOAT) 机身 Z 轴角速度 I 增益

评论： 机身 Z 轴角速度积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.1 牛米/雷达
AVC_Z_I_LIM (FLOAT) 机身 Z 轴角速度积分器限值

评论： 机身 Z 轴角速度积分器限制。可设置为增加可用于抵消干扰的积分器量，或减少积分器量以改善大偏航力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.30 Nm
AVC_Z_K (FLOAT) 机身 Z 轴角速度控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = AVC_Z_K * (AVC_Z_P * 误差 + AVC_Z_I * 误差积分 + AVC_Z_D * 误差微分) 设置 AVC_Z_P=1 时，以理想形式执行 PID。设置 AVC_Z_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.0 > 5.0 (0.0005) 1.0
AVC_Z_P (FLOAT) 机身 Z 轴角速度 P 增益

评论： 机身 Z 轴角速度比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.0 > 20.0 (0.01) 7. 1/s

# 姿态 Q 估算器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
ATT_ACC_COMP (INT32) 基于 GPS 速度的加速度补偿 已启用 (1)
ATT_BIAS_MAX (FLOAT) 陀螺仪偏置限制 0 > 2 0.05 拉德/秒
ATT_EXT_HDG_M (INT32) 外部航向使用模式（来自运动捕捉/视觉系统）

评论： 设置为 1 时，使用视觉估计航向。设为 2，则使用运动捕捉的航向。

价值：
  • 0: 无
  • 1: 愿景
  • 2: 动作捕捉
 0 > 2 0
ATT_MAG_DECL (FLOAT) 磁偏角（度

评论： 正常运行时不使用该参数，因为偏角是根据载具的 GPS 坐标查找的。

 0.0 退化
ATT_MAG_DECL_A (INT32) 基于 GPS 的自动偏角补偿 已启用 (1)
ATT_W_ACC (FLOAT) 免费滤波器加速度计重量 0 > 1 0.2
ATT_W_EXT_HDG (FLOAT) 免费过滤器外部标题重量 0 > 1 0.1
att_w_gyro_bias (FLOAT) 赠送滤波器陀螺仪偏置重量 0 > 1 0.1
ATT_W_MAG (FLOAT) 免费滤波器磁强计重量

评论： 设置为 0 以避免使用磁强计。

 0 > 1 0.1

# 电池校准

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
BAT1_A_PER_V (FLOAT) 电池 1 每伏特电流 (A/V)

评论： ADC 检测到的电压乘以该系数将确定电池电流。值为-1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1.0
BAT1_CAPACITY (FLOAT) 电池 1 容量

评论： 以 mAh 为单位定义电池 1 的容量。

需要重新启动： 正确

 -1.0 > 100000 (50) -1.0 毫安
BAT1_I_CHANNEL (INT32) 电池 1 电流 ADC 通道

评论： 该参数指定用于监测主电源电池电流的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1
BAT1_N_CELLS (INT32) 电池 1 的电池数量

评论： 定义所附电池的节数。

价值：
  • 2: 2S 电池
  • 3: 3S 电池
  • 4: 4S 电池
  • 5: 5S 电池
  • 6: 6S 电池
  • 7: 7S 电池
  • 8: 8S 电池
  • 9: 9S 电池
  • 10: 10S 电池
  • 11: 11S 电池
  • 12: 12S 电池
  • 13: 13S 电池
  • 14: 14S 电池
  • 15: 15S 电池
  • 16: 16S 电池

需要重新启动： 正确

 0
bat1_r_internal (FLOAT) 明确定义电池 1 的单格内阻

评论： 如果是非负值，则在所有计算中将用它代替 BAT1_V_LOAD_DROP。

需要重新启动： 正确

 -1.0 > 0.2 (0.01) -1.0 欧姆
BAT1_SOURCE (INT32) 电池 1 监测源

评论： 该参数控制电池数据的来源。电源模块 "的值表示测量值将来自电源模块。如果设置为 "外部"，系统将接收 mavlink 电池状态信息。如果设置为 "ESC"，则电池信息来自 esc_status 信息。这就要求电调同时提供电压和电流。

价值：
  • -1: 失能
  • 0: 电源模块
  • 1: 外部
  • 2: 造血干细胞

需要重新启动： 正确

 0
BAT1_V_CHANNEL (INT32) 电池 1 电压 ADC 通道

评论： 该参数指定用于监测主电源电池电压的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1
BAT1_V_CHARGED (FLOAT) 电池全电压（5C 负载）

评论： 定义在轻度负载下 1 号电池单格满电时的电压。该电压永远不会是标称电压 4.2V

需要重新启动： 正确

 (0.01) 4.05 V
BAT1_V_DIV (FLOAT) 电池 1 分压器 (V 分压器)

评论： 这是从电池 1 电压到 ADC 电压的分压器。如果使用的是 Mauch 电源模块等，可直接在此处应用数据手册中的值。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1.0
BAT1_V_EMPTY (FLOAT) 电池空电压（5C 负载）

评论： 定义 1 号电池单格被视为空电池的电压。应在电压急剧下降至 2.8V 之前选择该电压。典型的锂电池只能放电到 10%，然后才会下降到损坏电池的电压水平。

需要重新启动： 正确

 (0.01) 3.5 V
bat1_v_load_drop (FLOAT) 全油门时每个电池的电压降

评论： 这隐含地定义了电池 1 的内阻与最大电流比，并假定为线性。5C 和 20-25C 负载之间的差值是一个不错的值。如果设置了 BAT1_R_INTERNAL，则不会使用。

需要重新启动： 正确

 0.07 > 0.5 (0.01) 0.3 V
BAT2_A_PER_V (FLOAT) 电池 2 每伏特电流 (A/V)

评论： ADC 检测到的电压乘以该系数将确定电池电流。值为-1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1.0
BAT2_CAPACITY (FLOAT) 电池 2 容量

评论： 以 mAh 为单位定义电池 2 的容量。

需要重新启动： 正确

 -1.0 > 100000 (50) -1.0 毫安
BAT2_I_CHANNEL (INT32) 电池 2 电流 ADC 通道

评论： 该参数指定用于监测主电源电池电流的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1
BAT2_N_CELLS (INT32) 电池数量 2

评论： 定义所附电池的节数。

价值：
  • 2: 2S 电池
  • 3: 3S 电池
  • 4: 4S 电池
  • 5: 5S 电池
  • 6: 6S 电池
  • 7: 7S 电池
  • 8: 8S 电池
  • 9: 9S 电池
  • 10: 10S 电池
  • 11: 11S 电池
  • 12: 12S 电池
  • 13: 13S 电池
  • 14: 14S 电池
  • 15: 15S 电池
  • 16: 16S 电池

需要重新启动： 正确

 0
bat2_r_internal (FLOAT) 明确定义电池 2 的单节内阻

评论： 如果是非负值，则在所有计算中将用它代替 BAT2_V_LOAD_DROP。

需要重新启动： 正确

 -1.0 > 0.2 (0.01) -1.0 欧姆
BAT2_SOURCE (INT32) 电池 2 监测源

评论： 该参数控制电池数据的来源。电源模块 "的值表示测量值将来自电源模块。如果设置为 "外部"，系统将接收 mavlink 电池状态信息。如果设置为 "ESC"，则电池信息来自 esc_status 信息。这就要求电调同时提供电压和电流。

价值：
  • -1: 失能
  • 0: 电源模块
  • 1: 外部
  • 2: 造血干细胞

需要重新启动： 正确

 -1
BAT2_V_CHANNEL (INT32) 电池 2 电压 ADC 通道

评论： 该参数指定用于监测主电源电池电压的 ADC 通道。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1
BAT2_V_CHARGED (FLOAT) 电池全电压（5C 负载）

评论： 定义在轻度负载下 1 号电池单格满电时的电压。该电压永远不会是标称电压 4.2V

需要重新启动： 正确

 (0.01) 4.05 V
BAT2_V_DIV (FLOAT) 电池 2 分压器（V 分压器）

评论： 这是从电池 2 电压到 ADC 电压的分压器。如果使用的是 Mauch 电源模块等，可直接在此处应用数据表中的值。值为 -1 表示使用电路板默认值。

需要重新启动： 正确

 -1.0
BAT2_V_EMPTY (FLOAT) 电池空电压（5C 负载）

评论： 定义 1 号电池单格被视为空电池的电压。应在电压急剧下降至 2.8V 之前选择该电压。典型的锂电池只能放电到 10%，然后才会下降到损坏电池的电压水平。

需要重新启动： 正确

 (0.01) 3.5 V
bat2_v_load_drop (FLOAT) 全油门时每个电池的电压降

评论： 这隐含地定义了电池 1 的内阻与最大电流比，并假定为线性。5C 和 20-25C 负载之间的差值是一个不错的值。如果设置了 BAT2_R_INTERNAL，则不会使用。

需要重新启动： 正确

 0.07 > 0.5 (0.01) 0.3 V
bat_adc_channel (INT32) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_ADC_CHANNEL -1
BAT_A_PER_V (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_A_PER_V -1.0
BAT_CAPACITY (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_CAPACITY 代替它

评论： 定义电池 1 的容量。

需要重新启动： 真

 -1.0 > 100000 (50) -1.0 毫安
BAT_CRIT_THR (FLOAT) 临界阈值

评论： 设置将电池电量报告为严重不足的阈值。该阈值必须低于低阈值。该阈值通常会触发 RTL。

需要重新启动： 真

 0.05 > 0.25 (0.01) 0.07 标准
蝙蝠 (FLOAT) 紧急阈值

评论： 设置将电池电量报告为危险低电压的阈值。该阈值必须低于临界阈值。该阈值通常会触发着陆。

需要重新启动： 真

 0.03 > 0.1 (0.01) 0.05 标准
BAT_LOW_THR (FLOAT) 低门槛

评论： 设置报告电池电量不足的阈值。该值必须高于临界阈值。

需要重新启动： 真

 0.12 > 0.5 (0.01) 0.15 标准
BAT_N_CELLS (INT32) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_N_CELLS 代替它

评论： 定义所附电池的节数。

价值：
  • 0: 未配置
  • 2: 2S 电池
  • 3: 3S 电池
  • 4: 4S 电池
  • 5: 5S 电池
  • 6: 6S 电池
  • 7: 7S 电池
  • 8: 8S 电池
  • 9: 9S 电池
  • 10: 10S 电池
  • 11: 11S 电池
  • 12: 12S 电池
  • 13: 13S 电池
  • 14: 14S 电池
  • 15: 15S 电池
  • 16: 16S 电池

需要重新启动： 真

 0 S
BAT_R_INTERNAL (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_R_INTERNAL 代替它

评论： 如果是非负值，则在所有计算中将用它代替 BAT_V_LOAD_DROP。

需要重新启动： 真

 -1.0 > 0.2 -1.0 欧姆
BAT_SOURCE (INT32) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_SOURCE 代替它

评论： 电池监控源。该参数控制电池数据的来源。电源模块 "的值表示测量值将来自电源模块。如果设置为 "外部"，则系统将接收 mavlink 电池状态信息。

价值：
  • 0: 电源模块
  • 1: 外部
 0 > 1 0
BAT_V_CHARGED (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_CHARGED 代替它

评论： 定义在轻度负载下 1 号电池单格满电时的电压。该电压永远不会是标称电压 4.2V

需要重新启动： 真

 (0.01) 4.05 V
BAT_V_DIV (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_DIV -1.0
BAT_V_EMPTY (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_EMPTY 代替它

评论： 定义 1 号电池单格被视为空电池的电压。应在电压急剧下降至 2.8V 之前选择该电压。典型的锂电池只能放电到 10%，然后才会下降到损坏电池的电压水平。

需要重新启动： 真

 (0.01) 3.5 V
bat_v_load_drop (FLOAT) 该参数已被弃用。请使用 BAT1_V_LOAD_DROP 代替它

评论： 这隐含地定义了电池 1 的内阻与最大电流比，并假定为线性。5C 和 20-25C 负载之间的差值是一个不错的值。如果设置了 BAT_R_INTERNAL，则不会使用。

需要重新启动： 真

 0.07 > 0.5 (0.01) 0.3 V
bat_v_offs_curr (FLOAT) 电流传感器 ADC 输入端显示的偏移量（伏特

评论： 在根据电压计算电池电流之前，将减去这一偏移量。

 0.0

# 摄像头捕捉

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
CAM_CAP_DELAY (FLOAT) 相机频闪延迟

评论： 该参数设置图像积分开始和选通点亮之间的延迟时间

 0.0 > 100.0 0.0 毫秒

# 摄像机控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
CAM_CAP_EDGE (INT32) 摄像头捕捉边缘 价值：
  • 0: 下降沿
  • 1: 上升沿

需要重新启动： 真

 0
CAM_CAP_FBACK (INT32) 摄像头捕捉反馈

评论： 实现摄像头捕捉反馈

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
CAM_CAP_MODE (INT32) 摄像机捕捉时间戳模式

评论： 变化时间测量

价值：
  • 0: 获取绝对时间戳
  • 1: 获取中间曝光的时间戳（高电平有效）
  • 2: 获取中间曝光的时间戳（低电平有效）

需要重新启动： 真

 0

# 相机触发器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
TRIG_ACT_TIME (FLOAT) 摄像机触发激活时间

评论： 该参数设置触发器需要拉高或拉低的时间。

需要重新启动： 真

 0.1 > 3000 40.0 毫秒
TRIG_DISTANCE (FLOAT) 相机触发距离

评论： 设置触发摄像机的距离。

需要重新启动： 真

 0 > ?(1) 25.0 m
TRIG_INTERFACE (INT32) 相机触发器接口

评论： 选择触发界面

价值：
  • 1: GPIO
  • 2: 海鸥 MAP2（通过 PWM）
  • 3: MAVLink （通过 MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE 转发）
  • 4: 通用 PWM（红外触发器、伺服）

需要重新启动： 真

 4
TRIG_INTERVAL (FLOAT) 摄像机触发间隔

评论： 该参数设置两个连续触发事件之间的时间间隔

需要重新启动： 真

 4.0 > 10000.0 40.0 毫秒
触发器 (FLOAT) 摄像机最小触发间隔

评论： 该参数设置特定摄像机设置所支持的两个连续触发事件之间的最短时间。

需要重新启动： 真

 1.0 > 10000.0 1.0 毫秒
TRIG_MODE (INT32) 相机触发模式 价值：
  • 0: 禁用
  • 1: 基于时间的指令
  • 2: 基于时间，始终在线
  • 3: 基于距离，始终在线
  • 4: 根据指令进行距离测量（测量模式）

需要重新启动： 真

 0 > 4 0
触发引脚 (INT32) 相机触发引脚

评论： 选择使用哪个 FMU 引脚（范围：带 I/O 板的 Pixhawk 控制器上为 AUX1-AUX8，不带 I/O 板的控制器上为 MAIN1-MAIN8。PWM 接口使用每个摄像头的两个引脚，而继电器则单独触发每个引脚。例如数值 56 将触发 5 号和 6 号针脚。在 GPIO 模式下，针脚 6 将被触发，然后是针脚 5。 如果数值为 65，针脚 5 将被触发，然后是针脚 6。例如，16 或 61。在 GPIO 模式下，引脚到引脚的延迟时间为 0.2 uS。注意： 只有当值为 56 或 78 时，才有可能将较低的引脚用于执行器输出（如电调）。

需要重新启动： 真

 1 > 12345678 56
TRIG_PINS_EX (INT32) 相机触发引脚延长

评论： 该位掩码用于选择使用哪个 FMU 引脚（范围：AUX9-AUX32）。如果该值不为 0，则优先于 TRIG_PINS。0x00000300 将是引脚 9、10。如果该值为

需要重新启动： 真

 0 > 4294967040 0
TRIG_POLARITY (INT32) 相机触发极性

评论： 该参数设置触发器的极性（0 = 低电平有效，1 = 高电平有效）。

价值：
  • 0: 低电平有效
  • 1: 高电平有效

需要重新启动： 真

 0 > 1 0
中性触发 (INT32) 触发引脚上的 PWM 中性输出

需要重新启动： 真

 1000 > 2000 1500 我们
TRIG_PWM_SHOOT (INT32) PWM 输出触发射击

需要重新启动： 真

 1000 > 2000 1900 我们

# 断路器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
cbrk_airpd_chk (INT32) 空速传感器断路器

评论： 将该参数设置为 162128 将禁用空速传感器检查。传感器驱动程序不会启动，也无法校准。警告：启用该断路器风险自负。

需要重新启动： 真

 0 > 162128 0
CBRK_BUZZER (INT32) 用于关闭蜂鸣器的断路器

评论： 将该参数设置为 782097 将禁用蜂鸣器音频通知。将此参数设置为 782090 将禁用启动曲调，同时启用所有其他曲调。

需要重新启动： 真

 0 > 782097 0
cbrk_enginefail (INT32) 用于检测发动机故障的断路器

评论： 将此参数设置为 284953 将禁用发动机故障检测。如果飞机处于发动机故障模式，发动机故障标志将被设置为 "健康"。

需要重新启动： 真

 0 > 284953 284953
cbrk_flightterm (INT32) 用于飞行终止的断路器

评论： 将该参数设置为 121212 将在故障检测逻辑触发或 FMU 丢失时禁用飞行终止操作。该断路器不会影响 RC 丢失、数据链路丢失、地理围栏和起飞故障检测安全逻辑。

需要重新启动： 真

 0 > 121212 121212
CBRK_IO_SAFETY (INT32) 用于 IO 安全的断路器

评论： 将该参数设置为 22027 将禁用 IO 安全功能。警告：启用该断路器风险自负

需要重新启动： 真

 0 > 22027 22027
CBRK_RATE_CTRL (INT32) 速率控制器输出断路器

评论： 将此参数设置为 140253 将禁用速率控制器 uORB 出版物。警告：启用此断路器风险自负

需要重新启动： 真

 0 > 140253 0
cbrk_supply_chk (INT32) 检查电源的断路器

评论： 将该参数设置为 894281 将禁用指挥器中的电源有效检查。警告：启用此断路器风险自负

需要重新启动： 真

 0 > 894281 0
CBRK_USB_CHK (INT32) 用于 USB 链接检查的断路器

评论： 将该参数设置为 197848 将禁用指挥器中的 USB 连接检查，设置为 0 则保持启用（推荐）。我们一般建议不要在连接 USB 链接的情况下飞行，量产飞行器应将该参数设置为 0，以防止用户使用 USB 供电飞行。不过，多年来的实践证明，就研发目的而言，该参数的使用效果很好。

需要重新启动： 真

 0 > 197848 197848
CBRK_VELPOSERR (INT32) 位置错误检查断路器

评论： 将该参数设置为 201607 将禁用指挥仪中的位置和速度精度检查。警告：启用此断路器风险自负

需要重新启动： 真

 0 > 201607 0
cbrk_vtolarming (INT32) 检查固定翼模式下的上膛断路器

评论： 将此参数设置为 159753 将启用 VTOL 固定翼模式下的上膛。警告：启用此断路器风险自负

需要重新启动： 真

 0 > 159753 0

# 指挥官

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
com_arm_arsp_en (INT32) 启用飞行前检查，以确定上膛时允许的最大空速

评论： 如果当前空速测量值大于巡航空速 (FW_AIRSPD_TRIM) 的一半，则拒绝上膛。地面空速测量值过大可能是由于风力或空速校准不良造成的。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 已启用
 1
com_arm_auth_id (INT32) Arm 授权人系统 ID

评论： 在 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。

 10
com_arm_auth_met (INT32) 手臂授权方法

评论： 方法： - 一次上膛：请求授权并在收到授权后上膛 - 两步上膛：第一步上膛命令请求授权，第二步上膛命令在获得授权的情况下上膛 无人机在通过 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。

价值：
  • 0: 单臂
  • 1: 双步臂
 0
com_arm_auth_req (INT32) 需要上膛授权才能上膛

评论： 默认为关闭。默认值允许在没有上膛授权的情况下上膛载具。

 禁用 (0)
com_arm_auth_to (FLOAT) 上膛授权超时

评论： 授权应答超时。在通过 COM_ARM_AUTH_REQ 请求上膛授权时使用。

 (0.1) 1 s
com_arm_chk_escs (INT32) 对报告遥测数据的 ESC 启用检查功能

评论： 如果设置了该参数，系统将检查 ESC 的联机状态和故障。该参数专门用于报告状态的电调。只有当电调支持遥测时才可使用。

 禁用 (0)
com_arm_ekf_hgt (FLOAT) 允许上膛的最大 EKF 高度创新测试比率 0.1 > 1.0 (0.05) 1.0
com_arm_ekf_pos (FLOAT) 允许上膛的最大 EKF 位置创新测试比率 0.1 > 1.0 (0.05) 0.5
com_arm_ekf_vel (FLOAT) 允许上膛的最大 EKF 速度创新测试比率 0.1 > 1.0 (0.05) 0.5
com_arm_ekf_yaw (FLOAT) 允许上膛的最大 EKF 偏航创新测试比率 0.1 > 1.0 (0.05) 0.5
com_arm_imu_acc (FLOAT) 允许上膛的 IMU 单元之间最大加速度计不一致性 0.1 > 1.0 (0.05) 0.7 米/秒^2
com_arm_imu_gyr (FLOAT) 允许上膛的 IMU 单元之间陀螺仪最大速率不一致 0.02 > 0.3 (0.01) 0.25 拉德/秒
com_arm_mag_ang (INT32) 设备之间允许上膛的最大磁场不一致性

评论： 设置 -1 则禁用检查。

 3 > 180 45 退化
com_arm_mag_str (INT32) 启用磁强预飞检查

评论： 如果估算器检测到强磁干扰，则拒绝上膛（通过 EKF2_MAG_CHECK 启用检查）。

 已启用 (1)
com_arm_mis_req (INT32) 上膛需要有效的任务授权

评论： 默认值允许在没有有效任务的情况下上膛载具。

 禁用 (0)
COM_ARM_SDCARD (INT32) 启用 FMU SD 卡检测检查

评论： 该检查可检测 FMU SD 卡是否丢失。根据参数值的不同，可以禁用、仅警告或拒绝上膛。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 仅警告
  • 2: 强化 SD 卡的存在
 1
com_arm_swisbtn (INT32) 臂开关是一个瞬时按钮

评论： 0: 在开关转换时触发上膛/撤膛。1：按住 COM_RC_ARM_HYST 的瞬时按钮（如摇杆手势）时触发上膛/撤膛。

 禁用 (0)
COM_ARM_WO_GPS (INT32) 允许在没有 GPS 的情况下上膛

评论： 默认值允许载具在没有 GPS 信号的情况下启动。

价值：
  • 0: 需要 GPS 锁定才能启动
  • 1: 允许在没有 GPS 的情况下上膛
 1
COM_CPU_MAX (FLOAT) 允许的最大 CPU 负载

评论： 负值则禁用检查。

 -1 > 100 (1) 90.0 %
com_disarm_land (FLOAT) 着陆后自动撤膛超时

评论： 非零正值表示超时时间（秒），在此期间检测到着陆情况时，载具将自动解除上膛。零或负值表示禁用由着陆检测触发的自动撤膛。

 2.0 s
com_disarm_prflt (FLOAT) 如果不起飞，自动解除警报超时

评论： 一个非零的正值指定了载具在上膛后预计起飞的时间（以秒为单位）。如果载具没有在超时时间内起飞，则会再次解除上膛。负值则禁用起飞前超时触发的自动解除上膛。

 10.0 s
COM_DL_LOSS_T (INT32) 数据链路丢失时间阈值

评论： 在没有数据链路的情况下经过这几秒钟后，数据链路丢失模式会触发

 5 > 300 (1) 10 s
COM_EF_C2T (FLOAT) 发动机故障电流/节气门阈值

评论： 发动机故障仅在低于该电流值时触发

 0.0 > 50.0 (1) 5.0 A/%
COM_EF_THROT (FLOAT) 发动机故障节气门阈值

评论： 发动机故障仅在该节流阀值以上触发

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.5 标准
COM_EF_TIME (FLOAT) 发动机故障时间阈值

评论： 只有当节流阀阈值和当前节流阀阈值在这段时间内被违反时，才会触发发动机故障

 0.0 > 60.0 (1) 10.0 s
com_flight_uuid (INT32) 下一个航班 UUID

评论： 每次飞行解除后，该数字都会自动递增，以便记住下一次飞行的 UUID。第一次飞行为 0。

 0 > ? 0
COM_FLTMODE1 (INT32) 第一个飞行模式插槽（1000-1160）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
COM_FLTMODE2 (INT32) 第二飞行模式插槽（1160-1320）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
COM_FLTMODE3 (INT32) 第三个飞行模式插槽（1320-1480）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
COM_FLTMODE4 (INT32) 第四飞行模式插槽（1480-1640）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
COM_FLTMODE5 (INT32) 第五个飞行模式插槽（1640-1800）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
COM_FLTMODE6 (INT32) 第六个飞行模式插槽（1800-2000）

评论： 如果主开关通道在此范围内，则将应用所选的飞行模式。

价值：
  • -1: 未分配
  • 0: 手册
  • 1: 海拔高度
  • 2: 定位（POSITION）
  • 3: 使命
  • 4: 保持
  • 5: 返回
  • 6: Acro
  • 7: 机外
  • 8: 稳定
  • 10: 起飞
  • 11: 土地
  • 12: 跟我来
 -1
com_flt_profile (INT32) 用户飞行简介

评论： 描述飞行器的预期用途。可用于地面控制软件或日志后期处理。该参数不影响固件内的行为。这意味着控制逻辑与该参数的设置无关（但取决于其他参数）。

价值：
  • 0: 默认值
  • 100: 专业用户
  • 200: 飞行测试仪
  • 300: 开发人员
 0
com_hldl_loss_t (INT32) 高延迟数据链路丢失时间阈值

评论： 在没有数据链路的情况下经过这几秒钟后，数据链路丢失模式会触发

 60 > 3600 120 s
COM_HLDL_REG_T (INT32) 高延迟数据链路恢复时间阈值

评论： 数据链路丢失后：在数据链路正常的情况下，经过该秒数后，"数据链路丢失 "标志将被设置为假

 0 > 60 0 s
COM_HOME_H_T (FLOAT) 主页设置水平阈值

评论： 如果估计定位精度低于阈值，则将设置原点。

 2 > 15 (0.5) 5.0 m
com_home_in_air (INT32) 允许在起飞后设置原点

评论： 如果设置为 "true"，则允许自动驾驶仪在起飞后设置其原点。如果没有本地位置，则将原点设置为当前位置。

 禁用 (0)
COM_HOME_V_T (FLOAT) 主页设置垂直阈值

评论： 如果估计定位精度低于阈值，则将设置原点。

 5 > 25 (0.5) 10.0 m
com_kill_disarm (FLOAT) 启动消杀开关时解除警报的超时值 0.0 > 30.0 (0.1) 5.0 s
COM_LKDOWN_TKO (FLOAT) 起飞后检测故障的超时

评论： 一个非零的正值指定了当姿态超过 FD_FAIL_P 和 FD_FAIL_R 中定义的限制时，故障检测器允许飞行器进入锁定状态的时间范围（以秒为单位）。不对支持杂技表演的飞行模式执行检查，例如：Acro（MC/FW）和FD_FAIL_R：Acro (MC/FW) 和 Manual (FW)。零或负值表示禁用检查。

 -1.0 > 5.0 3.0 s
Com_low_bat_act (INT32) 电池故障安全模式

评论： 系统在电池电量处于临界状态时采取的措施。有关电池状态的定义，另请参阅 BAT_CRIT_THR 和 BAT_EMERGEN_THR。

价值：
  • 0: 警告
  • 2: 降落模式
  • 3: 在危急级别返回，在紧急级别着陆
 (1) 0
com_mot_test_en (INT32) 启动电机测试

评论： 如果设置了该参数，将通过 MAVLink（DO_MOTOR_TEST）启用电机测试接口，从而可以旋转电机进行测试。

 已启用 (1)
COM_OBC_LOSS_T (FLOAT) 当机载计算机连接丢失时，在发出连接丢失警告之前等待的超时时间 0 > 60 (0.01) 5.0 s
COM_OBL_ACT (INT32) 设置机外损失故障安全模式

评论： 只有在超时（由 COM_OF_LOSS_T 设定，单位为秒）后才会进入板外丢失故障保护。

价值：
  • -1: 失能
  • 0: 降落模式
  • 1: 保持模式
  • 2: 返回模式
  • 3: 终止
  • 4: 封锁
 0
COM_OBL_RC_ACT (INT32) 有遥控装置时，设置机外损失故障安全模式

评论： 只有在超时（由 COM_OF_LOSS_T 设定，单位为秒）后才会进入板外丢失故障保护。

价值：
  • -1: 失能
  • 0: 位置模式
  • 1: 高度模式
  • 2: 手册
  • 3: 返回模式
  • 4: 降落模式
  • 5: 保持模式
  • 6: 终止
  • 7: 封锁
 0
COM_OBS_AVOID (INT32) 启用避障标志 禁用 (0)
COM_OF_LOSS_T (FLOAT) 板外连接丢失时，触发板外丢失操作前的等待超时

评论： 请参阅 COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT，配置操作。

 0 > 60 (0.01) 1.0 s
com_posctl_navl (INT32) 定位控制导航损失响应

评论： 该参数设置了当导航精度无法满足定位控制要求时将使用的飞行模式。可以使用 CBRK_VELPOSERR 参数禁用导航精度检查，但这样做会取消对所有飞行模式的保护。

价值：
  • 0: 高度/手动。假设回退后使用遥控器。如果有高度估计值，则切换到高度模式，否则切换到手动模式。
  • 1: 降落/终止。假设回落后不使用遥控器。如果有高度估计值，则切换到着陆模式，否则切换到终止模式。
 0
com_pos_fs_delay (INT32) 失位失控保险启动延迟

评论： 该参数设置了位置检查失败后启动故障安全保护的秒数。默认值已针对旋转翼应用进行了优化。对于固定翼应用，应使用 5 到 10 之间的较大值。

需要重新启动： 真

 1 > 100 1 s
COM_POS_FS_EPH (FLOAT) 水平位置误差阈值

评论： 这是触发故障安全的水平位置误差 (EPH) 阈值。默认值适合多旋翼飞行器。对于固定翼飞机，阈值可以提高。

 5 m
COM_POS_FS_EPV (FLOAT) 垂直位置误差阈值

评论： 这是触发故障安全的垂直位置误差 (EPV) 阈值。默认值适合多旋翼飞行器。对于固定翼飞机，阈值可以提高。

 10 m
com_pos_fs_gain (INT32) 位置感测增益因数损失

评论： 该值设定了位置检查失败时位置感测时间损失的增长率。默认值已针对旋转翼应用进行了优化。对于固定翼应用，应使用 0 值。

需要重新启动： 真

 10
com_pos_fs_prob (INT32) 起飞时失去位置概率延迟

评论： 缓试延迟是 EKF 创新检查需要通过的秒数，该秒数在位置被宣布为 "坏 "后才会被宣布为 "好"。检测到起飞时，缓试延迟将重置为该参数值。起飞后，如果位置检查通过，则有效位置每延迟一秒，缓试延迟就会减少一秒，最小为 1 秒。如果位置检查失败，试用延迟将每延迟一秒增加 COM_POS_FS_GAIN，最多不超过 100 秒。默认值已针对旋转翼应用进行了优化。对于固定翼应用，应使用 1。

需要重新启动： 真

 1 > 100 30 s
com_power_count (INT32) 所需冗余电源模块数量

评论： 此配置用于检查是否存在预期数量的 5V 轨电源。默认情况下，预计只有一个。注意：CBRK_SUPPLY_CHK 会禁用所有电源检查，包括该检查。

 0 > 4 1
com_prearm_mode (INT32) 进入预上膛模式的条件

评论： 进入预上膛状态的条件，这是一种介于撤膛和上膛之间的中间状态，在此状态下非节流执行器处于激活状态。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 安全按钮
  • 2: 始终如一
 0
COM_RCL_ACT_T (FLOAT) RC 丢失与配置反应之间的延迟

评论： RC 信号未更新 ->仍在 COM_RC_LOSS_T 秒内使用数据 认为 RC 信号丢失 ->在现场等待 COM_RCL_ACT_T 秒，等待重新获得信号 使用故障安全操作 NAV_RCL_ACT 进行响应 零值禁用延迟。

 0.0 > 25.0 15.0 s
COM_RCL_EXCEPT (INT32) RC 损失例外

评论： 指定忽略 RC 丢失和不触发故障安全操作的模式。

位掩码
  • 0: 使命
  • 1: 保持
  • 2: 机外
 0 > 31 0
com_rc_arm_hyst (INT32) RC 输入上膛/撤膛指令持续时间

评论： 默认值为 1000，要求将杆保持在上膛或撤膛位置 1 秒钟。

 100 > 1500 1000 毫秒
COM_RC_IN_MODE (INT32) RC 控制输入模式

评论： 默认值 0 需要有效的遥控发射机设置。将其设置为 1 时，允许操纵杆控制并禁用遥控输入处理和相关检查。设置为 2 时，将通过 MAVLink 接收的手动输入生成遥控控制数据，而不是直接转发手动输入数据。

价值：
  • 0: 遥控发射机
  • 1: 操纵杆/无遥控检查
  • 2: 操纵杆虚拟遥控
 0 > 2 0
COM_RC_LOSS_T (FLOAT) RC 丢失时间阈值

评论： 超过此连接秒数后，RC 连接将被视为丢失，不再使用。

 0 > 35 (0.1) 0.5 s
com_rc_override (INT32) 启用遥控杆覆盖自动和/或机载模式

评论： 启用遥控摇杆覆盖功能后，遥控摇杆从中心位置移动超过 COM_RC_STICK_OV 时，会立即切换到 "位置 "模式，将控制权交还给驾驶仪。注意：仅对多旋翼飞行器和多旋翼模式下的 VTOL 有影响。

位掩码
  • 0: 在自动模式期间启用超控功能（临界电池反应除外）
  • 1: 在离机模式下启用超驰功能
  • 2: 忽略油门杆
 0 > 7 1
com_rc_stick_ov (FLOAT) 遥控杆覆盖阈值

评论： 如果启用 COM_RC_OVERRIDE，且操纵杆输入的移动量超过该阈值，则自动驾驶仪将由驾驶仪接管控制权。

 5 > 80 (0.05) 30.0 %
com_rearm_grace (INT32) 饲养宽限期

评论： 重新上膛宽限期允许在解除上膛后 5 秒钟内通过手动指令重新上膛无人机，而无需运行预上膛检查。

 已启用 (1)
com_takeoff_act (INT32) 接受 TAKEOFF 后的行动

评论： 成功完成 TAKEOFF 后的模式转换。

价值：
  • 0: 保持
  • 1: 使命（如果有效）
 0
COM_VEL_FS_EVH (FLOAT) 水平速度误差阈值

评论： 这是触发故障安全的水平速度误差 (EVH) 阈值。默认值适合多旋翼飞行器。如果是固定翼飞机，则可以提高阈值。

 1 米/秒
NAV_DLL_ACT (INT32) 设置数据链路丢失故障安全模式

评论： 只有在超时（由 COM_DL_LOSS_T 设定，单位为秒）后，才会进入数据链路丢失故障保护。一旦超时，选定的操作将被执行。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 保持模式
  • 2: 返回模式
  • 3: 降落模式
  • 5: 终止
  • 6: 封锁
 0 > 6 0
NAV_RCL_ACT (INT32) 设置 RC 丢失故障安全模式

评论： 只有在超时（由 COM_RC_LOSS_T 设定，单位为秒）后，才会进入 RC 丢失故障保护。如果通过设置 COM_RC_IN_MODE 参数禁用了 RC 输入检查，则不会触发该功能。

价值：
  • 1: 保持模式
  • 2: 返回模式
  • 3: 降落模式
  • 5: 终止
  • 6: 封锁
 1 > 6 2
RTL_FLT_TIME (FLOAT) 允许的最长 RTL 飞行时间（分钟

评论： 用于确定飞行器何时因电池电量不足而切换到 RTL。请注意，特别是对于多旋翼飞行器，这应反映巡航速度下的飞行时间，而不是静止时的飞行时间。

 15 分钟

# 控制分配

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
CA_ACT0_MAX (FLOAT) 执行器的最大值 0 0.0
CA_ACT0_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 0 0.0
CA_ACT10_MAX (FLOAT) 执行器的最大值 10 0.0
CA_ACT10_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 10 0.0
CA_ACT11_MAX (FLOAT) 执行机构的最大值 11 0.0
CA_ACT11_MIN (FLOAT) 执行机构的最小值 11 0.0
CA_ACT12_MAX (FLOAT) 执行器的最大值 12 0.0
CA_ACT12_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 12 0.0
CA_ACT13_MAX (FLOAT) 执行机构的最大值 13 0.0
CA_ACT13_MIN (FLOAT) 执行机构的最小值 13 0.0
CA_ACT14_MAX (FLOAT) 执行器的最大值 14 0.0
CA_ACT14_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 14 0.0
CA_ACT15_MAX (FLOAT) 执行机构的最大值 15 0.0
CA_ACT15_MIN (FLOAT) 执行机构的最小值 15 0.0
CA_ACT1_MAX (FLOAT) 执行器 1 的最大值 0.0
CA_ACT1_MIN (FLOAT) 执行器 1 的最小值 0.0
CA_ACT2_MAX (FLOAT) 执行机构 2 的最大值 0.0
CA_ACT2_MIN (FLOAT) 执行机构 2 的最小值 0.0
CA_ACT3_MAX (FLOAT) 执行机构 3 的最大值 0.0
CA_ACT3_MIN (FLOAT) 执行机构 3 的最小值 0.0
CA_ACT4_MAX (FLOAT) 执行机构 4 的最大值 0.0
CA_ACT4_MIN (FLOAT) 执行机构 4 的最小值 0.0
CA_ACT5_MAX (FLOAT) 执行器 5 的最大值 0.0
CA_ACT5_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 5 0.0
CA_ACT6_MAX (FLOAT) 执行机构 6 的最大值 0.0
CA_ACT6_MIN (FLOAT) 执行机构的最小值 6 0.0
CA_ACT7_MAX (FLOAT) 执行机构 7 的最大值 0.0
CA_ACT7_MIN (FLOAT) 执行机构的最小值 7 0.0
CA_ACT8_MAX (FLOAT) 执行器 8 的最大值 0.0
CA_ACT8_MIN (FLOAT) 执行器 8 的最小值 0.0
CA_ACT9_MAX (FLOAT) 执行器的最大值 9 0.0
CA_ACT9_MIN (FLOAT) 执行器的最小值 9 0.0
CA_AIRFRAME (INT32) 机身编号

评论： 用于检索预先计算的控制效果矩阵

价值：
  • 0: 多旋翼飞行器
  • 1: 标准 VTOL（WIP）
  • 2: 倾转旋翼机 VTOL (WIP)
 0 > 2 0
ca_air_scale_en (INT32) 空速标尺

评论： 这可以补偿襟翼效果随空速的变化。

 禁用 (0)
ca_bat_scale_en (INT32) 电池电量水平标尺

评论： 这样可以补偿电池随时间推移而产生的电压下降，尝试在电池工作范围内实现性能正常化。例如，如果在电池电量为 100% 时悬停在 0.5 节流阀处，那么在电池电量为 60% 时仍为 0.5 节流阀。

 禁用 (0)
CA_MC_R0_AX (FLOAT) 0 号转子推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R0_AY (FLOAT) 0 号转子推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R0_AZ (FLOAT) 0 号转子推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 -1.0
CA_MC_R0_CT (FLOAT) 转子推力系数 0

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT0_MIN 和 CA_ACT0_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R0_KM (FLOAT) 转子力矩系数 0

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R0_PX (FLOAT) 转子 0 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R0_PY (FLOAT) 转子 0 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R0_PZ (FLOAT) 转子 0 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R1_AX (FLOAT) 1 号转子推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R1_AY (FLOAT) 1 号转子推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R1_AZ (FLOAT) 1 号转子推力矢量轴，Z 轴分量 -1.0
CA_MC_R1_CT (FLOAT) 转子 1 的推力系数

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT1_MIN 和 CA_ACT1_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R1_KM (FLOAT) 转子力矩系数 1

评论： 力矩系数的定义为扭矩 = KM * 推力，CCW 旋转的转子使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R1_PX (FLOAT) 转子 1 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R1_PY (FLOAT) 转子 1 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R1_PZ (FLOAT) 转子 1 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R2_AX (FLOAT) 转子 2 推力矢量的轴线，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R2_AY (FLOAT) 转子 2 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R2_AZ (FLOAT) 转子 2 推力矢量的轴线，Z 轴分量 -1.0
CA_MC_R2_CT (FLOAT) 转子 2 的推力系数

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT2_MIN 和 CA_ACT2_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R2_KM (FLOAT) 转子的力矩系数 2

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R2_PX (FLOAT) 转子 2 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R2_PY (FLOAT) 转子 2 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R2_PZ (FLOAT) 转子 2 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R3_AX (FLOAT) 转子 3 推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R3_AY (FLOAT) 转子 3 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R3_AZ (FLOAT) 转子 3 推力矢量的轴线，Z 轴分量 -1.0
CA_MC_R3_CT (FLOAT) 转子推力系数 3

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT3_MIN 和 CA_ACT3_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R3_KM (FLOAT) 转子力矩系数 3

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R3_PX (FLOAT) 转子 3 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R3_PY (FLOAT) 转子 3 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R3_PZ (FLOAT) 转子 3 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R4_AX (FLOAT) 转子 4 推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R4_AY (FLOAT) 转子 4 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R4_AZ (FLOAT) 转子 4 推力矢量的轴线，Z 轴分量 -1.0
CA_MC_R4_CT (FLOAT) 转子推力系数 4

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT4_MIN 和 CA_ACT4_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R4_KM (FLOAT) 转子的力矩系数 4

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R4_PX (FLOAT) 转子 4 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R4_PY (FLOAT) 转子 4 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R4_PZ (FLOAT) 转子 4 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R5_AX (FLOAT) 转子 5 推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R5_AY (FLOAT) 转子 5 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R5_AZ (FLOAT) 转子 5 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 -1.0
CA_MC_R5_CT (FLOAT) 转子推力系数 5

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT5_MIN 和 CA_ACT5_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R5_KM (FLOAT) 转子力矩系数 5

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R5_PX (FLOAT) 转子 5 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R5_PY (FLOAT) 转子 5 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R5_PZ (FLOAT) 转子 5 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R6_AX (FLOAT) 转子 6 推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R6_AY (FLOAT) 转子 6 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R6_AZ (FLOAT) 转子 6 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 -1.0
CA_MC_R6_CT (FLOAT) 转子推力系数 6

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT6_MIN 和 CA_ACT6_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R6_KM (FLOAT) 转子力矩系数 6

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R6_PX (FLOAT) 转子 6 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R6_PY (FLOAT) 转子 6 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R6_PZ (FLOAT) 转子 6 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_MC_R7_AX (FLOAT) 转子 7 推力矢量轴，X 主体轴分量 0.0
CA_MC_R7_AY (FLOAT) 转子 7 推力矢量的轴线，Y 体轴分量 0.0
CA_MC_R7_AZ (FLOAT) 转子 7 推力矢量的轴线，Z 主体轴分量 -1.0
CA_MC_R7_CT (FLOAT) 转子推力系数 7

评论： 推力系数定义为 Thrust = CT * u^2，其中 u（值介于 CA_ACT7_MIN 和 CA_ACT7_MAX 之间）是发送给电机控制器的输出信号。

 0.0
CA_MC_R7_KM (FLOAT) 转子力矩系数 7

评论： 力矩系数的定义为 扭矩 = KM * 推力 对于 CCW 旋转的转子，请使用正值。顺时针旋转的转子使用负值。

 0.05
CA_MC_R7_PX (FLOAT) 转子 7 沿 X 轴的位置 0.0
CA_MC_R7_PY (FLOAT) 转子 7 沿 Y 轴的位置 0.0
CA_MC_R7_PZ (FLOAT) 转子 7 沿 Z 轴的位置 0.0
CA_METHOD (INT32) 控制分配方法 价值：
  • 0: 带输出削波的伪反相器（默认值）
  • 1: 采用顺序去饱和技术的伪反演
 0 > 1 0

# DShot

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
dshot_3d_dead_h (INT32) DSHOT 3D 死区高

评论： 当执行机构的输出介于 DSHOT_3D_DEAD_L 和 DSHOT_3D_DEAD_H 之间时，电机不会转动。该值与混频器模块范围（0-1999）有关，而不是与 DSHOT 值有关。

 1000 > 1999 1000
dshot_3d_dead_l (INT32) DSHOT 3D 死区低

评论： 当执行机构的输出介于 DSHOT_3D_DEAD_L 和 DSHOT_3D_DEAD_H 之间时，电机不会转动。该值与混频器模块范围（0-1999）有关，而不是与 DSHOT 值有关。

 0 > 1000 1000
dshot_3d_enable (INT32) 使用 DShot 和合适的混合器时，可实现 3D 模式

评论： 警告：必须将电调配置为 3D 模式，并将 DSHOT_MIN 设置为 0。方向 1) 48 速度最慢，1047 速度最快。方向 2) 1049 速度最慢，2047 速度最快。当混音器输出 1000 或 DSHOT 3D 死区内的值时，将发送 DShot 0。

 禁用 (0)
DSHOT_CONFIG (INT32) 配置 DShot

评论： 启用/禁用 DShot。不同的模式定义了不同的速度，例如 DShot150 = 150kb/s。并非所有电调都支持所有模式。注意：这将在 FMU 输出上启用 DShot。对于带 IO 的电路板，则是 AUX 输出。

价值：
  • 0: 禁用（使用 PWM/Oneshot）。
  • 150: DShot150
  • 300: DShot300
  • 600: DShot600
  • 1200: DShot1200

需要重新启动： 正确

 0
DSHOT_MIN (FLOAT) 最小 DShot 电机输出

评论： DShot 的最小输出值（百分比）。该值取决于电调。确保将该值设置得足够高，以便在上膛时电机始终在旋转。

 0 > 1 (0.01) 0.055 %
DSHOT_TEL_CFG (INT32) DShot 驱动程序的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 DShot 驱动程序。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
MOT_POLE_COUNT (INT32) 电机磁极数

评论： 指定电机的磁极数。需要根据电调遥测返回的 eRPM 计算转速值。您可以从电机规格表中获取磁极数，或者计算电机喇叭口上的磁铁数（而不是定子磁铁数）。用于 5 英寸螺旋桨的典型电机有 14 个磁极。

 14
名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
NAV_AH_ALT (FLOAT) 机场首页备选

评论： 机场原航路点的高度

 -50 > ?(0.5) 600.0 m
NAV_AH_LAT (INT32) 机场主页 Lat

评论： 机场原航路点的纬度

 -900000000 > 900000000 -265847810 度*1e7
NAV_AH_LON (INT32) 机场之家 Lon

评论： 机场原航路点经度

 -1800000000 > 1800000000 1518423250 度*1e7

# EKF2

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
ekf2_abias_init (FLOAT) 1Σ IMU 加速计开关偏置

需要重新启动： 真

 0.0 > 0.5 0.2 米/秒^2
ekf2_abl_acclim (FLOAT) 允许 IMU 偏差学习的最大 IMU 加速度幅度

评论： 如果 IMU 加速度计矢量的幅度超过该值，EKF 三角速度状态估计将被抑制。这样可以减少高机动加速度、IMU 非线性和比例因子误差对三角速度偏差估计的不利影响。

 20.0 > 200.0 25.0 米/秒^2
ekf2_abl_gyrlim (FLOAT) 允许 IMU 偏差学习的 IMU 陀螺仪最大角速率幅度

评论： 如果 IMU 角速度矢量的幅度超过该值，EKF 三角速度状态估计将被抑制。这样可以减少快速旋转率和相关误差对三角速度偏差估计的不利影响。

 2.0 > 20.0 3.0 拉德/秒
EKF2_ABL_LIM (FLOAT) 加速度计偏差学习限值

评论： ekf delta 速度偏置状态将被限制在相当于该值 +- 的范围内。

 0.0 > 0.8 0.4 米/秒^2
EKF2_ABL_TAU (FLOAT) 加速度和角速度大小检查使用的时间常数，用于抑制三角速度偏差学习

评论： 用于检查是否应抑制学习的角速率和加速度矢量幅度，采用了指数衰减的峰值保持滤波器。该参数可控制衰减的时间常数。

 0.1 > 1.0 0.5 s
ekf2_acc_b_noise (FLOAT) 用于 IMU 加速计偏差预测的过程噪声 0.0 > 0.01 3.0e-3 米/秒^3
EKF2_ACC_NOISE (FLOAT) 用于协方差预测的加速度计噪声 0.01 > 1.0 3.5e-1 米/秒^2
EKF2_AID_MASK (INT32) 整数位掩码控制数据融合和辅助方法

评论： 在下列位置设置位以启用：0 : 设置为 true 时使用 GPS 数据（如果有） 1 : 设置为 true 时使用光流数据（如果有） 2 : 设置为 true 时抑制 IMU 三角速度偏差估计 3 : 设置为 true 时启用视觉位置融合 4 : 设置为 true 时启用视觉偏航融合。如果第 7 位为真，则无法使用。5 : 设置为 "true "可启用多旋翼拖曳力融合 6 : 如果 EV 观察结果是在非 NED 参考框架中，并且在使用前需要旋转，则设置为 "true" 7 : 设置为 "true "可启用 GPS 偏航融合。如果第 4 位为 "true"，则不能使用。

位掩码
  • 0: 使用GPS
  • 1: 使用光流
  • 2: 抑制 IMU 偏差估计
  • 3: 视觉位置融合
  • 4: 视觉偏航融合
  • 5: 多旋翼拖曳融合
  • 6: 旋转外部视觉
  • 7: GPS 偏航融合
  • 8: 视觉速度融合

需要重新启动： 真

 0 > 511 1
ekf2_angerr_init (FLOAT) 重力矢量校准后的 1Σ 倾斜角不确定性

需要重新启动： 真

 0.0 > 0.5 0.1 辐射
EKF2_ARSP_THR (FLOAT) 空速融合阈值

评论： 数值为零将关闭空速融合。任何其他正值都将决定仍将融合的最小空速。设定值约为载具失速速度的 90%。必须同时激活空速融合和侧滑融合，EKF 才能在 GPS 丢失后继续导航。使用 EKF2_FUSE_BETA 激活侧滑融合。

 0.0 > ? 0.0 米/秒
EKF2_ASPD_MAX (FLOAT) 用于校正气压计位置误差影响的各轴空速上限 5.0 > 50.0 20.0 米/秒
EKF2_ASP_DELAY (FLOAT) 相对于 IMU 测量的空速测量延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 100 毫秒
ekf2_avel_delay (FLOAT) 辅助速度估计值（例如来自着陆目标）相对于 IMU 测量值的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 5 毫秒
ekf2_baro_delay (FLOAT) 气压计测量相对于 IMU 测量的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 0 毫秒
EKF2_BARO_GATE (FLOAT) 气压和 GPS 高度融合的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
ekf2_baro_noise (FLOAT) 气压高度测量噪音 0.01 > 15.0 3.5 m
EKF2_BCOEF_X (FLOAT) 多旋翼比阻力模型使用的 X 轴弹道系数

评论： 应对此进行调整，以尽量减少 X 轴阻力特定力创新序列的差异。

 1.0 > 100.0 25.0 公斤/平方米
EKF2_BCOEF_Y (FLOAT) 多旋翼比阻力模型使用的 Y 轴弹道系数

评论： 应对此进行调整，以尽量减少 Y 轴阻力特定力创新序列的差异。

 1.0 > 100.0 25.0 公斤/平方米
EKF2_BETA_GATE (FLOAT) 合成侧滑融合的闸门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
ekf2_beta_noise (FLOAT) 合成侧滑融合噪音 0.1 > 1.0 0.3 米/秒
EKF2_DECL_TYPE (INT32) 控制磁偏角处理的整数位掩码

评论： 设置以下位置的位以启用功能。0 : 设置为 "true "可在 GPS 定位可用时使用 geo_lookup 库中的偏角，设置为 "false "则始终使用 EKF2_MAG_DECL 值。1 : 设置为 true 时，将 EKF2_MAG_DECL 参数保存为载具解除警报时 EKF 返回的值。2 : 设置为 true 时，在使用三轴磁力计融合时始终使用偏角作为观测值。

位掩码
  • 0: 使用地理查询偏角
  • 1: 解除时保存 EKF2_MAG_DECL
  • 2: 用偏角观测

需要重新启动： 真

 0 > 7 7
ekf2_drag_noise (FLOAT) 多旋翼比阻力模型使用的比阻力观测噪声方差

评论： 增加这个值会使多旋翼风速估计值调整得更慢。

 0.5 > 10.0 2.5 (m/s^2)^2
EKF2_EAS_NOISE (FLOAT) 空速融合的测量噪声 0.5 > 5.0 1.4 米/秒
EKF2_EVA_NOISE (FLOAT) 视觉角度观测的测量噪声，用于降低或替代信息中的不确定性 0.05 > ? 0.05 辐射
EKF2_EVP_GATE (FLOAT) 视觉位置融合的闸门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
EKF2_EVP_NOISE (FLOAT) 用于降低或替代信息中不确定性的视觉位置观测测量噪声 0.01 > ? 0.1 m
EKF2_EVV_GATE (FLOAT) 视觉速度估计融合的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 3.0 SD
EKF2_EVV_NOISE (FLOAT) 视觉速度观测的测量噪声，用于降低或替代信息中的不确定性 0.01 > ? 0.1 米/秒
EKF2_EV_DELAY (FLOAT) 视觉位置估计器相对于 IMU 测量的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 175 毫秒
ekf2_ev_noise_md (INT32) 是通过参数还是通过视觉信息来设置外部视觉观测噪声

评论： 如果设置为 "true"，则直接根据参数设置观测噪声；如果设置为 "false"，则从视觉信息中提取测量噪声，并将参数作为下限。

 禁用 (0)
EKF2_EV_POS_X (FLOAT) VI 传感器焦点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_EV_POS_Y (FLOAT) VI 传感器焦点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_EV_POS_Z (FLOAT) VI 传感器焦点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_FUSE_BETA (INT32) 决定合成侧滑测量值是否应融合的布尔值

评论： 值为 1 表示融合已激活 侧滑融合和空速融合都必须激活，以便 EKF 在 GPS 丢失后继续导航。使用 EKF2_ARSP_THR 激活空速融合。

 禁用 (0)
ekf2_gbias_init (FLOAT) 1Σ IMU 陀螺仪开关偏置

需要重新启动： 真

 0.0 > 0.2 0.1 拉德/秒
ekf2_gnd_eff_dz (FLOAT) 高度融合的巴罗死区范围

评论： 设置应用于负气压创新的死区值。当 EKF2_GND_EFF_DZ > 0 时，启用死区。

 0.0 > 10.0 4.0 m
EKF2_GND_MAX_HGT (FLOAT) 地面效应区距地面高度

评论： 设置预计出现负气压变化时与地面的最大距离。

 0.0 > 5.0 0.5 m
EKF2_GPS_CHECK (INT32) 控制 GPS 检查的整数位掩码

评论： 将位设置为 1 可启用检查。通过以下位位置启用检查 0 ：由 EKF2_REQ_NSATS 设置的所需最小卫星数 1 : 由 EKF2_REQ_PDOP 设置的允许最大 PDOP 2 : 由 EKF2_REQ_EPH 设置的允许最大水平位置误差 3 : 由 EKF2_REQ_EPV 设置的允许最大垂直位置误差 4 : 由 EKF2_REQ_SACC 设置的允许最大速度误差 5 : 由 EKF2_REQ_HDRIFT 设置的允许最大水平位置速率。只有当载具在地面上静止时，才会执行该检查。静止状态的检测由 EKF2_MOVE_TEST 参数控制。6 : 由 EKF2_REQ_VDRIFT 设置的最大允许垂直位置速率。该检查仅在载具着地静止时运行。静止状态的检测由 EKF2_MOVE_TEST 参数控制。7 :由 EKF2_REQ_HDRIFT 设定的最大允许水平速度。该检查仅在载具着地静止时运行。静止状态的检测由 EKF2_MOVE_TEST 参数控制。8 : EKF2_REQ_VDRIFT 设置的最大允许垂直速度偏差

位掩码
  • 0: 最小饱和计数 (EKF2_REQ_NSATS)
  • 1: 最大 PDOP (EKF2_REQ_PDOP)
  • 2: 最大水平位置误差 (EKF2_REQ_EPH)
  • 3: 最大垂直位置误差 (EKF2_REQ_EPV)
  • 4: 最大速度误差 (EKF2_REQ_SACC)
  • 5: 最大水平位置速率 (EKF2_REQ_HDRIFT)
  • 6: 最大垂直位置速率 (EKF2_REQ_VDRIFT)
  • 7: 最大水平速度 (EKF2_REQ_HDRIFT)
  • 8: 最大垂直速度偏差 (EKF2_REQ_VDRIFT)
 0 > 511 245
EKF2_GPS_DELAY (FLOAT) GPS 测量相对于 IMU 测量的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 110 毫秒
EKF2_GPS_POS_X (FLOAT) GPS 天线在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_GPS_POS_Y (FLOAT) 车身框架中 GPS 天线的 Y 轴位置（右轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_GPS_POS_Z (FLOAT) GPS 天线在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
ekf2_gps_p_gate (FLOAT) GPS 水平位置融合的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
ekf2_gps_p_noise (FLOAT) GPS 定位的测量噪音 0.01 > 10.0 0.5 m
ekf2_gps_v_gate (FLOAT) GPS 速度融合的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
ekf2_gps_v_noise (FLOAT) gps 水平速度的测量噪音 0.01 > 5.0 0.3 米/秒
EKF2_GSF_TAS (FLOAT) EKF-GSF AHRS 计算中使用的真实空速默认值

评论： 如果无法测量空速，EKF-GSF AHRS 计算在转弯时补偿向心加速度时将假定此值为真实空速。设置为零可禁用固定翼飞行模式下的向心加速度补偿。

 0.0 > 100.0 15.0 米/秒
ekf2_gyr_b_noise (FLOAT) 用于 IMU 速率陀螺偏差预测的过程噪声 0.0 > 0.01 1.0e-3 雷达/秒^2
EKF2_GYR_NOISE (FLOAT) 用于协方差预测的速率陀螺噪音 0.0001 > 0.1 1.5e-2 拉德/秒
EKF2_HDG_GATE (FLOAT) 磁航向融合的闸门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 2.6 SD
ekf2_head_noise (FLOAT) 磁航向融合的测量噪声 0.01 > 1.0 0.3 辐射
EKF2_HGT_MODE (INT32) 确定 EKF 使用的高度数据的主要来源

评论： 由于本地 NED 原点会随着地平面上下移动，因此只有在平地上运行时才应使用测距传感器选项。

价值：
  • 0: 气压
  • 1: 全球定位系统
  • 2: 范围传感器
  • 3: 愿景

需要重新启动： 真

 0
EKF2_IMU_POS_X (FLOAT) 车身框架中 IMU 的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_IMU_POS_Y (FLOAT) 车身框架中 IMU 的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_IMU_POS_Z (FLOAT) IMU 在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_MAG_ACCLIM (FLOAT) 自动选择磁强计融合方法时使用的水平加速度阈值

评论： 该参数用于自动设置磁力计融合方法（EKF2_MAG_TYPE = 0）时。如果滤波后的水平加速度大于该参数值，则 EKF 将使用三轴磁力计融合。

 0.0 > 5.0 0.5 米/秒^2
ekf2_mag_b_noise (FLOAT) 人体磁场预测的过程噪声 0.0 > 0.1 1.0e-4 gauss/s
EKF2_MAG_CHECK (INT32) 磁场强度测试选择

评论： 设置后，EKF 会检查磁场强度，以确定磁强计数据是否有效。如果接收到 GPS 数据，则将磁场与世界磁场模型 (WMM) 进行比较，否则使用平均值。这种检查有助于剔除偶尔出现的硬铁干扰。

 禁用 (0)
EKF2_MAG_DECL (FLOAT) 磁偏角 0 退化
EKF2_MAG_DELAY (FLOAT) 磁力计测量相对于 IMU 测量的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 0 毫秒
ekf2_mag_e_noise (FLOAT) 地球磁场预测的过程噪声 0.0 > 0.1 1.0e-3 gauss/s
EKF2_MAG_GATE (FLOAT) 磁强计 XYZ 元件融合的栅极尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 3.0 SD
EKF2_MAG_NOISE (FLOAT) 磁强计三轴融合的测量噪声 0.001 > 1.0 5.0e-2 高斯
EKF2_MAG_TYPE (INT32) 磁强计融合类型

评论： 控制所用磁强计融合类型的整数--磁航向或三分量矢量。将磁力仪数据作为三分量矢量可以学习车体固定硬铁误差，但需要稳定的地磁场。如果设置为 "自动"，则在地面时使用磁航向融合，在飞行中使用三轴磁场融合，如果运动不足，无法观察到偏航或磁场状态，则退回到磁航向融合。如果设置为 "磁航向"，则始终使用磁航向融合 如果设置为 "三轴"，则始终使用三轴磁场融合。如果设置为 "VTOL 自定义"，则行为与 "自动 "相同，但在融合空速时，磁强计融合只允许修改磁场状态。磁场干扰较大的 VTOL 平台可以使用这种方法，以防止在前进飞行过程中学习到不正确的偏置状态，从而对过渡到悬停飞行后的估计精度产生不利影响。如果设置为 "多旋翼 自定义"，则行为与 "自动 "相同，但如果没有使用地球帧位置或速度观测，则不会使用磁力计。这样，在磁场无法提供航向参考的环境中，飞行器就可以在没有 GPS 的情况下运行。飞行前，如果 EKF2_MOVE_TEST 参数控制的运动测试表明飞行器处于静止状态，则假定偏航角为常数。这样就可以将飞行器放在地面上，在飞行前学习偏航陀螺偏置。如果设置为 "无"，则在任何情况下都不会使用磁力计。如果没有外部偏航源，可以使用起飞后的水平运动结合 GPS 速度测量来调整偏航角，使其符合计时器的要求（取决于运动量和 GPS 数据质量）。如果通过 EKF2_AID_MASK 参数进行选择，还可以使用其他外部偏航源。

价值：
  • 0: 自动
  • 1: 磁性航向
  • 2: 三轴
  • 3: VTOL 定制
  • 4: 多旋翼 定制
  • 5: 无

需要重新启动： 真

 0
ekf2_mag_yawlim (FLOAT) 自动选择磁强计融合方法时使用的偏航率阈值

评论： 该参数用于自动设置磁力计融合方法（EKF2_MAG_TYPE = 0）时。如果滤波偏航率大于该参数值，则 EKF 将使用三轴磁力计融合。

 0.0 > 1.0 0.25 拉德/秒
EKF2_MIN_OBS_DT (INT32) 数据降采样前非 IMU 观测数据之间的最小到达时间差

评论： 气压计和磁强计数据将在下采样前取平均值，其他数据将进行点采样，导致信息丢失。

需要重新启动： 真

 10 > 50 20 毫秒
EKF2_MIN_RNG (FLOAT) 地面时测距仪的预期读数

评论： 如果飞行器在地面上，由 EKF2_MOVE_TEST 控制的运动测试确定飞行器没有移动，且测距仪返回的数据无效或无数据，则地形估算器将使用 EKF2_MIN_RNG 的假定测距值，以便在测距仪在地面上时可能处于最小测量距离内的情况下，在飞行开始时能够估算出地形高度。

 0.01 > ? 0.1 m
EKF2_MOVE_TEST (FLOAT) 载具移动测试阈值

评论： 缩放应用于 IMU 数据的阈值测试，用于确定载具是静止还是移动。有关受此参数影响的功能的更多信息，请参阅 EKF2_GPS_CHECK 和 EKF2_MAG_TYPE 的参数说明。

 0.1 > 10.0 1.0
EKF2_MULTI_IMU (INT32) 多 EKF IMU

评论： Multi-EKF 使用的 IMU 的最大数量。设置 0 则禁用。需要 SENS_IMU_MODE 0。

需要重新启动： 真

 0 > 4 0
EKF2_MULTI_MAG (INT32) 多重 EKF 磁强计

评论： Multi-EKF 使用的磁强计最大数量。设置 0 则禁用。需要 SENS_MAG_MODE 0。

需要重新启动： 真

 0 > 4 0
ekf2_noaid_noise (FLOAT) 非辅助位置保持的测量噪声 0.5 > 50.0 10.0 m
ekf2_noaid_tout (INT32) 在 EKF 将水平导航解决方案报告为无效之前，从上次融合测量到限制速度漂移的最长间隔时间 500000 > 10000000 5000000 我们
EKF2_OF_DELAY (FLOAT) 相对于 IMU 测量的光学流量测量延迟

评论： 假设测量时间戳位于积分周期的后沿

需要重新启动： 真

 0 > 300 20 毫秒
EKF2_OF_GATE (FLOAT) 光流融合的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 3.0 SD
EKF2_OF_N_MAX (FLOAT) 光学流量传感器的测量噪音

评论： (当其报告的质量指标达到 EKF2_OF_QMIN 设定的最小值时）。必须满足以下条件：EKF2_OF_N_MAXN >= EKF2_OF_N_MIN

 0.05 > ? 0.5 拉德/秒
EKF2_OF_N_MIN (FLOAT) 光流量传感器在报告质量指标达到最大值时的测量噪声 0.05 > ? 0.15 拉德/秒
EKF2_OF_POS_X (FLOAT) 光流焦点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_OF_POS_Y (FLOAT) 光流焦点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_OF_POS_Z (FLOAT) 光流焦点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_OF_QMIN (INT32) 只有当传感器报告质量指标 >= EKF2_OF_QMIN 时，才会使用光流数据。 0 > 255 1
EKF2_PCOEF_XN (FLOAT) 负 X 轴的静压位置误差系数

评论： 这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向后飞行过程中上升，则该值将为负数。

 -0.5 > 0.5 0.0
EKF2_PCOEF_XP (FLOAT) 正 X 轴的静压位置误差系数

评论： 这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行过程中上升，则该值将为负数。

 -0.5 > 0.5 0.0
EKF2_PCOEF_YN (FLOAT) 负 Y 轴的压力位置误差系数

评论： 这是静压误差与沿负 Y（LH）机身轴的风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向左侧侧飞时上升，则该值将为负数。

 -0.5 > 0.5 0.0
EKF2_PCOEF_YP (FLOAT) 正 Y 轴的压力位置误差系数

评论： 这是静压误差与沿正 Y（RH）机身轴的风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值将为负数。

 -0.5 > 0.5 0.0
EKF2_PCOEF_Z (FLOAT) Z 轴静压位置误差系数

评论： 这是静压误差与沿 Z 轴风向相对速度产生的动压之比。

 -0.5 > 0.5 0.0
EKF2_REQ_EPH (FLOAT) 要求 EPH 使用 GPS 2 > 100 3.0 m
EKF2_REQ_EPV (FLOAT) 使用 GPS 所需的 EPV 2 > 100 5.0 m
EKF2_REQ_GPS_H (FLOAT) 启动时所需的 GPS 运行时间

评论： 标记 GPS 健康状态所需的 GPS 最少连续无故障时间。为加快初始化速度，可以缩短该时间，但建议载具保持该时间不变。

需要重新启动： 真

 0.1 > ? 10.0 s
ekf2_req_hdrift (FLOAT) 使用 GPS 时的最大水平漂移速度 0.1 > 1.0 0.1 米/秒
EKF2_REQ_NSATS (INT32) 使用 GPS 所需的卫星数量 4 > 12 6
EKF2_REQ_PDOP (FLOAT) 使用 GPS 的最大 PDOP 1.5 > 5.0 2.5
EKF2_REQ_SACC (FLOAT) 使用 GPS 所需的速度精度 0.5 > 5.0 0.5 米/秒
ekf2_req_vdrift (FLOAT) 使用 GPS 时的最大垂直漂移速度 0.1 > 1.5 0.2 米/秒
EKF2_RNG_AID (INT32) 测距传感器辅助装置

评论： 如果启用此参数，即使测距传感器不是主要的高度来源，估算器也将利用测距仪的测量结果来估算高度。只有在满足测距测量融合条件的情况下才会这样做。这使得测距仪能够在低速和低高度运行（例如起飞和着陆）时使用，因为在低速和低高度运行时，旋翼冲刷造成的气压干扰会破坏 EKF 状态估计。该测距仪适用于垂直起飞和着陆，在超过 EKF2_RNG_A_HMAX 时才进行水平飞行。如果飞行器运动导致在主高度传感器和测距仪之间反复切换，本地位置原点的偏移量就会累积。此外，测距仪测量的可靠性较低，可能会出现意外误差。因此，如果需要精确控制相对于地面的高度，建议使用 MPC_ALT_MODE 参数，除非气压误差严重到足以导致起降问题。

价值：
  • 0: 测距仪失效
  • 1: 启用测距辅助
 1
ekf2_rng_a_hmax (FLOAT) 测距辅助模式允许的最大绝对高度（距地面高度

评论： 如果载具绝对高度超过此值，则估算器将不会利用测距测量来估算高度。这仅适用于测距辅助模式激活时（EKF2_RNG_AID = 已启用）。

 1.0 > 10.0 5.0 m
ekf2_rng_a_igate (FLOAT) 用于测距仪融合创新一致性检查的门尺寸

评论： 数值越小，表示 HAGL 需要更稳定，才能在测距辅助模式下使用测距仪进行高度估计

 0.1 > 5.0 1.0 SD
ekf2_rng_a_vmax (FLOAT) 测距辅助模式允许的最大水平速度

评论： 如果载具水平速度超过此值，则估算器将不会利用测距测量来估算高度。这仅适用于测距辅助模式激活时（EKF2_RNG_AID = 已启用）。

 0.1 > 2 1.0 米/秒
EKF2_RNG_DELAY (FLOAT) 测距仪测量相对于 IMU 测量的延迟

需要重新启动： 真

 0 > 300 5 毫秒
EKF2_RNG_GATE (FLOAT) 测距仪融合的闸门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 5.0 SD
EKF2_RNG_NOISE (FLOAT) 测距仪融合的测量噪声 0.01 > ? 0.1 m
EKF2_RNG_PITCH (FLOAT) 测距传感器间距偏移 -0.75 > 0.75 0.0 辐射
EKF2_RNG_POS_X (FLOAT) 测距仪原点在车身框架中的 X 位置（前轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_RNG_POS_Y (FLOAT) 测距仪原点在车身框架中的 Y 位置（右轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
EKF2_RNG_POS_Z (FLOAT) 测距仪原点在车身框架中的 Z 位置（向下轴，原点相对于载具重心） 0.0 m
ekf2_rng_qlty_t (FLOAT) 测距仪报告的信号质量必须不为零才能被宣布为有效的最短持续时间（秒） 0.1 > 5 1.0 s
EKF2_RNG_SFE (FLOAT) 测距仪测距噪声标尺

评论： 指定测距仪噪声随距离增加的幅度。

 0.0 > 0.2 0.05 男/女
ekf2_sel_err_red (FLOAT) 选择器误差降低阈值

评论： EKF2 实例必须比所选实例好至少这个数量，才能降低其相对分数。

 0.2
EKF2_SEL_IMU_ACC (FLOAT) 选择器加速阈值

评论： 用于比较加速度计的 EKF2 选择器加速度误差阈值。加速度矢量差异大于此值将导致累积速度误差。

 1.0 米/秒^2
EKF2_SEL_IMU_ANG (FLOAT) 选择器角度阈值

评论： EKF2 选择器用于比较陀螺仪的最大累积角度误差阈值。累计角度误差大于此值时，传感器将被视为故障。

 15.0 退化
EKF2_SEL_IMU_RAT (FLOAT) 选择器角速率阈值

评论： 用于比较陀螺仪的 EKF2 选择器角速率误差阈值。角速率矢量差异大于此值将导致累积角误差。

 7.0 度/秒
EKF2_SEL_IMU_VEL (FLOAT) 选择器角度阈值

评论： EKF2 选择器 用于比较加速度计的最大累计速度阈值。累计速度误差大于此值时，传感器将被视为故障。

 2.0 米/秒
ekf2_synt_mag_z (INT32) 启用合成磁力计 Z 分量测量

评论： 适用于车身 Z 磁场测量值受到强磁干扰的情况。在磁航向融合时，磁力计 Z 测量值将由利用无人机所在位置的 3D 磁场矢量知识计算出的合成值取代。因此，只有当无人机的全球位置已知时，该参数才会产生影响。对于三轴磁场融合，磁力计 Z 测量值将被直接忽略，而不是融合合成值。

 禁用 (0)
EKF2_TAS_GATE (FLOAT) 用于 TAS 融合的闸门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > ? 3.0 SD
EKF2_TAU_POS (FLOAT) 位置输出预测和平滑滤波器的时间常数。控制输出跟踪 EKF 状态的紧密程度 0.1 > 1.0 0.25 s
EKF2_TAU_VEL (FLOAT) 速度输出预测和平滑滤波器的时间常数 1.0 0.25 s
EKF2_TERR_GRAD (FLOAT) 地形坡度大小 0.0 > ? 0.5 男/女
EKF2_TERR_MASK (INT32) 控制地形估计器融合源的整数位掩码

评论： 将以下位置的位设置为启用：0 : 设置为 true 时，如果有测距仪数据，则使用该数据 1 : 设置为 true 时，如果有光流数据，则使用该数据

位掩码
  • 0: 使用测距仪
  • 1: 使用光流
 0 > 3 3
ekf2_terr_noise (FLOAT) 地形高度过程噪声--考虑到载具高度估计的不稳定性 0.5 > ? 5.0 米/秒
ekf2_wind_noise (FLOAT) 风速预测的过程噪声 0.0 > 1.0 1.0e-1 米/秒^2

# 活动

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
EV_TSK_RC_LOSS (INT32) 遥控丢失警报

评论： 启用/禁用 RC 丢失事件任务。启用后，将通过蜂鸣器或 ESC（如果支持）播放警报曲调。警报将在解除后响起，前提是之前已对飞行器上膛，且飞行器在某一时刻有遥控信号。对于定位没有 GPS 传感器的坠毁无人机特别有用。

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
ev_tsk_stat_dis (INT32) 状态显示

评论： 启用/禁用事件任务，使用安装在臂上的 LED 显示载具状态。启用后，如果载具支持，LED 灯将闪烁显示各种载具状态变化。目前，PX4 尚未实施任何特定的状态事件。-

需要重新启动： 真

 禁用 (0)

# FW 姿态控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
FW_ACRO_X_MAX (FLOAT) 肢体 x 最大速率

评论： 如果用户在 acro 模式下使用全滚动杆输入，这是控制器试图达到的速率。

 45 > 720 90 退化
FW_ACRO_Y_MAX (FLOAT) Acro body y 最大速率

评论： 如果用户在 acro 模式下使用全俯仰摇杆输入，这是控制器试图达到的机身 Y 速率。

 45 > 720 90 退化
FW_ACRO_Z_MAX (FLOAT) 弧形体 z 最大速率

评论： 如果用户在 acro 模式下完全使用偏航杆输入，这是控制器试图实现的机身 Z 速率。

 10 > 180 45 退化
FW_ARSP_MODE (INT32) 空速模式

评论： 对于没有空速传感器的小型机翼或 VTOL，可使用该参数实现无空速读数飞行。

价值：
  • 0: 正常（如果有空速，请使用空速）
  • 1: 禁用空速
 0
fw_arsp_scale_en (INT32) 启用空速缩放

评论： 这将启用一个逻辑，自动调整速率控制器的输出，以考虑到气动控制面在当前偏离修整空速 (FW_AIRSPD_TRIM) 的情况下产生的实际扭矩。使用气动控制面时启用（如飞机） 使用旋翼时禁用（如自动旋翼机）

 已启用 (1)
fw_bat_scale_en (INT32) 是否按电池电量大小调节节流阀

评论： 这可以补偿电池随着时间推移而产生的电压下降，使电池在整个工作范围内的性能正常化。固定翼飞机应始终保持满电状态，并在电池电量百分比较低时降低最大推力。例如，如果巡航速度在电池电量为 100% 时为 0.5 节流阀，则在电池电量为 60% 时仍为 0.5 节流阀。

 禁用 (0)
fw_dtrim_p_flps (FLOAT) 襟翼配置的螺距微调增量

评论： 当襟翼完全展开时，该增量将被添加到俯仰修剪中。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_p_vmax (FLOAT) 最大空速时的螺距微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_PITCH 中。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_p_vmin (FLOAT) 最小空速时的螺距微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_PITCH。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_r_flps (FLOAT) 襟翼配置的滚动微调增量

评论： 每当襟翼完全展开时，该增量将添加到 TRIM_ROLL。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_r_vmax (FLOAT) 最大空速时的滚动微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_ROLL。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_r_vmin (FLOAT) 最小空速时的滚动微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_ROLL。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_y_vmax (FLOAT) 最大空速时的偏航微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MAX 时，该增量将添加到 TRIM_YAW 中。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_dtrim_y_vmin (FLOAT) 最低空速时的偏航微调增量

评论： 当空速为 FW_AIRSPD_MIN 时，该增量将添加到 TRIM_YAW 中。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
fw_flaperon_scl (FLOAT) 副翼比例系数 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0 标准
fw_flaps_lnd_scl (FLOAT) 着陆时的襟翼设置

评论： 设置着陆时全襟翼的一部分 (FW_FLAPS_SCL)

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
FW_FLAPS_SCL (FLOAT) 襟翼比例系数 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
fw_flaps_too_scl (FLOAT) 起飞时的襟翼设置

评论： 设置起飞时全襟翼的一部分 (FW_FLAPS_SCL)

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0 标准
FW_MAN_P_MAX (FLOAT) 最大手动螺距

评论： 姿态稳定模式下手动控制的最大螺距

 0.0 > 90.0 (0.5) 45.0 退化
FW_MAN_P_SC (FLOAT) 手动音阶

评论： 在全手动模式下应用于所需俯仰作动器指令的比例系数。通过该参数可以调整控制面的投掷量。

 0.0 > ?(0.01) 1.0 标准
FW_MAN_R_MAX (FLOAT) 最大手动滚筒

评论： 姿态稳定模式下手动控制的最大滚动量

 0.0 > 90.0 (0.5) 45.0 退化
FW_MAN_R_SC (FLOAT) 手动辊秤

评论： 在全手动模式下应用于所需滚动执行器指令的比例系数。通过该参数可以调整控制面的投掷量。

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
FW_MAN_Y_SC (FLOAT) 手动偏航刻度

评论： 在全手动模式下应用于所需偏航作动器指令的比例因子。通过该参数可以调整控制面的投掷量。

 0.0 > ?(0.01) 1.0 标准
FW_PR_FF (FLOAT) 螺距速率前馈

评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出

 0.0 > 10.0 (0.05) 0.5 %/rad/s
FW_PR_I (FLOAT) 螺距速率积分器增益

评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。

 0.005 > 0.5 (0.005) 0.1 %/rad
FW_PR_IMAX (FLOAT) 螺距速率积分器限值

评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制

 0.0 > 1.0 (0.05) 0.4
FW_PR_P (FLOAT) 螺距速率比例增益

评论： 这定义了根据当前机身角速度误差指挥升降舵输入的大小。

 0.005 > 1.0 (0.005) 0.08 %/rad/s
FW_PSP_OFF (FLOAT) 螺距设定点偏移（平飞时的螺距）

评论： 俯仰设置点的机身特定偏移量，单位为度，该值会添加到俯仰设置点中，并应与机身典型巡航速度下的俯仰一致。

 -90.0 > 90.0 (0.5) 0.0 退化
FW_P_RMAX_NEG (FLOAT) 最大负/俯仰率

评论： 这限制了控制器输出的最大俯仰角速率（单位：度/秒）。

 0.0 > 90.0 (0.5) 60.0 度/秒
FW_P_RMAX_POS (FLOAT) 最大正/上俯仰率

评论： 这限制了控制器输出的最大俯仰角速率（单位：度/秒）。

 0.0 > 90.0 (0.5) 60.0 度/秒
FW_P_TC (FLOAT) 姿态俯仰时间常数

评论： 这定义了频率阶跃输入与达到设定点之间的延迟（与 P 增益相反）。半秒是一个很好的起始值，适合大多数普通系统。较小的系统可能需要更小的值，但由于这会更快地损耗伺服器，因此该值只能根据需要减少。

 0.2 > 1.0 (0.05) 0.4 s
fw_rll_too_yaw_ff (FLOAT) 滚动控制到偏航控制的前馈增益

评论： 该增益可用于抵消固定翼的逆偏航效应。当飞机进入滚转时，机头往往会偏离转弯。利用该增益可以使用偏航致动器（方向舵、空气制动器......）来抵消这种效应。

 0.0 > ?(0.01) 0.0
FW_RR_FF (FLOAT) 滚动率前馈

评论： 从速率设定点直接前馈到控制面输出。使用此功能可在不引入噪声放大的情况下获得更强的控制器响应。

 0.0 > 10.0 (0.05) 0.5 %/rad/s
FW_RR_I (FLOAT) 滚动率积分器 增益

评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。

 0.005 > 0.2 (0.005) 0.1 %/rad
FW_RR_IMAX (FLOAT) 滚动积分器防倒转

评论： 控制面偏转中的积分器部分仅限于此值。

 0.0 > 1.0 (0.05) 0.2
FW_RR_P (FLOAT) 滚动率比例增益

评论： 这定义了副翼输入指令的大小，取决于当前机身角速度误差。

 0.005 > 1.0 (0.005) 0.05 %/rad/s
FW_R_RMAX (FLOAT) 最大滚动率

评论： 这限制了控制器输出的最大滚动速率（单位：度/秒）。

 0.0 > 90.0 (0.5) 70.0 度/秒
FW_R_TC (FLOAT) 姿态滚动时间常数

评论： 这定义了滚动阶跃输入与达到设定点之间的延迟（与 P 增益相反）。半秒是一个很好的起始值，适合大多数普通系统。较小的系统可能需要更小的值，但由于这会更快地损耗伺服器，因此该值只能根据需要减少。

 0.4 > 1.0 (0.05) 0.4 s
FW_WR_FF (FLOAT) 车轮转向率前馈

评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出

 0.0 > 10.0 (0.05) 0.2 %/rad/s
FW_WR_I (FLOAT) 车轮转向率积分器增益

评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。

 0.005 > 0.5 (0.005) 0.1 %/rad
FW_WR_IMAX (FLOAT) 车轮转向率积分器限值

评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制

 0.0 > 1.0 (0.05) 1.0
FW_WR_P (FLOAT) 车轮转向率比例增益

评论： 这定义了车轮转向输入指令的大小，取决于当前车身角速度误差。

 0.005 > 1.0 (0.005) 0.5 %/rad/s
FW_W_EN (INT32) 启用车轮转向控制器 禁用 (0)
FW_W_RMAX (FLOAT) 最大车轮转向率

评论： 这限制了控制器输出的最大车轮转向率（单位：度/秒）。

 0.0 > 90.0 (0.5) 30.0 度/秒
FW_YR_FF (FLOAT) 偏航率前馈

评论： 从速率设定点直接前馈到控制面板输出

 0.0 > 10.0 (0.05) 0.3 %/rad/s
FW_YR_I (FLOAT) 偏航率积分器增益

评论： 该增益定义了稳态误差会产生多少控制响应。它可以消除任何恒定误差。

 0.0 > 50.0 (0.5) 0.1 %/rad
FW_YR_IMAX (FLOAT) 偏航率积分器限值

评论： 积分器部分在控制面偏转中所占的比例受此值限制

 0.0 > 1.0 (0.05) 0.2
FW_YR_P (FLOAT) 偏航率比例增益

评论： 这定义了根据当前机身角速度误差指令舵输入的大小。

 0.005 > 1.0 (0.005) 0.05 %/rad/s
FW_Y_RMAX (FLOAT) 最大偏航率

评论： 这限制了控制器输出的最大偏航率（单位：度/秒）。

 0.0 > 90.0 (0.5) 50.0 度/秒

# FW L1 控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
fw_clmbout_diff (FLOAT) 爬升高度差

评论： 如果高度误差超过此参数，系统将以最大油门和最小空速爬升，直到与所需高度的距离超过此值。主要用于起飞航点/模式。设置为 0 则禁用爬升模式（不推荐）。

 0.0 > 150.0 (0.5) 10.0 m
FW_L1_DAMPING (FLOAT) L1 阻尼

评论： L1 控制的阻尼系数

 0.6 > 0.9 (0.05) 0.75
FW_L1_PERIOD (FLOAT) L1 阶段

评论： 这是 L1 距离，定义了跟踪飞机前方的跟踪点。18-25 米的数值对大多数飞机都适用。在调试过程中慢慢缩短，直到反应灵敏而无振荡为止。

 12.0 > 50.0 (0.5) 20.0 m
fw_l1_r_slew_max (FLOAT) L1 控制器滚动回转速率限制

评论： 滚动角设定值每秒的最大变化量。

 0 > ?(1) 90.0 度/秒
FW_LND_AIRSPD_SC (FLOAT) 着陆时的最小空速缩放系数

评论： 将这一系数与飞机的最小空速相乘，就得到了着陆时的目标空速。fw_airspd_min * fw_lnd_airspd_sc

 1.0 > 1.5 (0.01) 1.3 标准
FW_LND_ANG (FLOAT) 着陆斜角 1.0 > 15.0 (0.5) 5.0 退化
fw_lnd_earlycfg (INT32) 早期着陆配置部署

评论： 禁用时，着陆配置（襟翼、着陆空速等）仅在最后着陆进近时激活。如果启用，则在着陆进近前进入最后的loiter-down（loiter-to-alt）航路点时已经激活。这就将配置变化造成的高度和空速误差（通常很大）转移到了远离地面的地方，从而使这些误差不再那么关键。这也为控制器提供了足够的时间来适应新的配置，从而使着陆进近以更清晰的初始状态开始。

 禁用 (0)
FW_LND_FLALT (FLOAT) 着陆信号弹高度（相对于着陆高度） 0.0 > 25.0 (0.5) 3.0 m
FW_LND_FL_PMAX (FLOAT) 扩口，最大间距

评论： 达到 FW_LND_FLALT 时，耀斑过程中的最大螺距，正号表示机头向上应用

 0 > 45.0 (0.5) 15.0 退化
FW_LND_FL_PMIN (FLOAT) 扩口，最小间距

评论： 达到 FW_LND_FLALT 时的最小螺距，正号表示机头向上应用

 0 > 15.0 (0.5) 2.5 退化
FW_LND_HHDIST (FLOAT) 着陆航向保持水平距离

评论： 设置为 0 则禁用航向保持。

 0 > 30.0 (0.5) 15.0 m
FW_LND_HVIRT (FLOAT) 1.0 > 15.0 (0.5) 10.0 m
fw_lnd_thrtc_sc (FLOAT) 着陆高度时间常数系数

评论： 将此参数设置为小于 1.0，可使 TECS 在着陆时对高度误差的反应比正常飞行时更快（即在高海拔时效率高、发动机磨损低，但在着陆时控制准确）。着陆时，TECS 高度时间常数 (FW_T_ALT_TC) 将乘以该值。

 0.2 > 1.0 (0.1) 1.0
FW_LND_TLALT (FLOAT) 着陆节流限制高度（相对着陆高度）

评论： 默认设置为 -1.0 时，系统默认在扩增高度的 2/3 处应用节流阀限制。

 -1.0 > 30.0 (0.5) -1.0 m
FW_LND_USETER (INT32) 着陆时使用地形估计

评论： 默认情况下该功能是关闭的，通常使用航点或返回高度（或任意陆地位置的海平面）。

 禁用 (0)
fw_posctl_inv_st (INT32) 遥控杆测绘固定翼飞机

评论： 设置遥控/操纵杆配置，进行固定翼位置和高度控制飞行。

价值：
  • 0: 正常摇杆配置（空速在油门摇杆上，高度在俯仰摇杆上）
  • 1: 另一种操纵杆配置（高度在油门操纵杆上，空速在俯仰操纵杆上）。
 0 > 1 0
FW_P_LIM_MAX (FLOAT) 正螺距限制

评论： 控制器输出的最大正螺距。

 0.0 > 60.0 (0.5) 45.0 退化
FW_P_LIM_MIN (FLOAT) 负螺距限制

评论： 控制器输出的最小负螺距。

 -60.0 > 0.0 (0.5) -45.0 退化
FW_R_LIM (FLOAT) 控制器滚动限位

评论： 控制器输出的最大滚动量。

 35.0 > 65.0 (0.5) 50.0 退化
FW_THR_ALT_SCL (FLOAT) 通过压力变化调节节流阀

评论： 自动调节节流阀，以适应高海拔地区空气密度降低的情况。开始时比例系数为 1.0，然后根据不同的推进系统进行调整。在没有空速传感器的情况下飞行时，这将有助于在较大的高度范围内保持稳定的性能。默认值 0 将禁用缩放。

 0.0 > 10.0 (0.1) 0.0
FW_THR_CRUISE (FLOAT) 巡航节流阀

评论： 这是达到理想巡航速度所需的油门设置。大多数机型的数值为 0.5-0.7。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.6 标准
FW_THR_IDLE (FLOAT) 怠速节流阀

评论： 对于装有内燃机的飞机，该参数应设置为高于所需的怠速转速。

 0.0 > 0.4 (0.01) 0.15 标准
FW_THR_LND_MAX (FLOAT) 着陆时油门限制低于油门限制高度

评论： 在自主着陆过程中，当飞机高度低于 FW_LND_TLALT 时，该值将被设置为油门限制。

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
FW_THR_MAX (FLOAT) 最大节流限制

评论： 这是控制器可以使用的最大节流百分比。对于功率过大的飞机，应将其减小到能提供足够推力以最大俯仰角 PTCH_MAX 爬升的值。

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
FW_THR_MIN (FLOAT) 节流限制最小值

评论： 这是控制器可以使用的最小节流百分比。对于电动飞机，该值通常设置为零，但如果安装了折叠螺旋桨，则可设置为一个非零的小值，以防止螺旋桨在飞行中反复折叠和展开，或通过螺旋桨转动提供一些空气阻力，从而提高下降速度。对于装有内燃机的飞机，应将该参数设置为所需的怠速转速。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0 标准
fw_thr_slew_max (FLOAT) 节流阀最大回转率

评论： 指令节流的最大回转速率

 0.0 > 1.0 0.0
fw_tko_pitch_min (FLOAT) 起飞时的最小螺距 -5.0 > 30.0 (0.5) 10.0 退化

# FW 发射检测

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
LAUN_ALL_ON (INT32) 发射检测 禁用 (0)
LAUN_CAT_A (FLOAT) 弹射器加速度计阈值

评论： LAUN_CAT_T 的 LAUN_CAT_A 作为触发发射检测的阈值。

 0 > ?(0.5) 30.0 米/秒^2
LAUN_CAT_MDEL (FLOAT) 电机延迟

评论： 从开始姿态控制到节流阀通电（将节流阀控制权交给控制器）之间的延迟 在此时间段结束之前，节流阀将设置为 FW_THR_IDLE，设置为 0 则停用。

 0.0 > 10.0 (0.5) 0.0 s
LAUN_CAT_PMAX (FLOAT) 节流阀通电前（电机延迟阶段）的最大螺距

评论： 这是对最大俯仰角的额外限制，在节流阀打开前的阶段施加。这可以限制蹦极发射时的最大俯仰角（使发射不那么陡峭）。

 0.0 > 45.0 (0.5) 30.0 退化
LAUN_CAT_T (FLOAT) 弹射时间阈值

评论： LAUN_CAT_T 的 LAUN_CAT_A 作为触发发射检测的阈值。

 0.0 > 5.0 (0.05) 0.05 s

# FW TECS

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
FW_AIRSPD_MAX (FLOAT) 最大空速（CAS）

评论： 如果 CAS（校准空速）高于此值，TECS 控制器将尝试更积极地降低空速。

 0.5 > 40 (0.5) 20.0 米/秒
FW_AIRSPD_MIN (FLOAT) 最低空速（CAS）

评论： 用户能够指挥的最小空速（校准空速）。此外，如果空速低于该值，TECS 控制器将尝试更积极地增加空速。

 0.5 > 40 (0.5) 10.0 米/秒
fw_airpd_stall (FLOAT) 失速空速 (CAS)

评论： 飞行器的失速空速（校准空速）。它用于空速传感器故障检测和控制面缩放空速限制。

 0.5 > 40 (0.5) 7.0 米/秒
FW_AIRSPD_TRIM (FLOAT) 巡航空速 (CAS)

评论： 飞行器的 trim CAS（校准空速）。如果空速控制器处于激活状态，在没有其他空速设定点来源（例如通过非居中遥控杆）的情况下，这是控制器将尝试实现的默认空速设定点。

 0.5 > 40 (0.5) 15.0 米/秒
FW_GND_SPD_MIN (FLOAT) 最低地面速度

评论： 控制器将增加指令空速，以维持到下一个航点的最小飞行速度。

 0.0 > 40 (0.5) 5.0 米/秒
FW_T_ALT_TC (FLOAT) 高度误差时间常数 2.0 > ?(0.5) 5.0
FW_T_CLMB_MAX (FLOAT) 最大爬升率

评论： 这是飞机在油门设置为 THR_MAX、空速设置为默认值时所能达到的最佳爬升率。对于电动飞机，应确保在飞行即将结束、电池电压降低时能达到这一数值。可通过在悬停、RTL 或制导模式下命令高度正向变化 100 米来检查该参数的设置。如果爬升所需的油门接近 THR_MAX，且飞机保持空速，则该参数设置正确。如果爬升和保持速度所需的油门明显小于 FW_THR_MAX，则应增加 FW_T_CLMB_MAX 或减少 FW_THR_MAX。

 1.0 > 15.0 (0.5) 5.0 米/秒
FW_T_CLMB_R_SP (FLOAT) 默认目标爬升

评论： 在自主模式下，飞行器为达到高度设定点而进行爬升的默认速度。在手动模式下，这定义了高度设定点的最大提升速度。

 0.5 > 15 (0.01) 3.0 米/秒
FW_T_HRATE_FF (FLOAT) 前馈高度 0.0 > 1.0 (0.05) 0.3
fw_t_i_gain_pit (FLOAT) 积分器增益间距

评论： 这是控制回路俯仰部分的积分器增益。增加该增益可提高速度和高度偏差的修正速度，但会降低阻尼并增加过冲。将该值设为零可完全禁用所有积分器动作。

 0.0 > 2.0 (0.05) 0.1
fw_t_i_gain_thr (FLOAT) 积分器增益节流

评论： 这是控制回路节流阀部分的积分器增益。增加该增益可提高速度和高度偏差的修正速度，但会降低阻尼并增加过冲。将该值设为零可完全禁用所有积分器动作。

 0.0 > 2.0 (0.05) 0.3
FW_T_PTCH_DAMP (FLOAT) 螺距阻尼系数

评论： 这是俯仰需求环路的阻尼增益。增大该增益可增加阻尼以纠正高度振荡。如果俯仰伺服控制器调整得当，默认值 0.0 将非常有效。

 0.0 > 2.0 (0.1) 0.1
FW_T_RLL2THR (FLOAT) 滚动 -> 油门前馈

评论： 增加转弯增益会增加用于补偿转弯产生的额外阻力的油门量。理想情况下，该增益应设置为 45 度转弯时产生的额外下沉率（以 m/s 为单位）的 10 倍左右。如果飞机最初在转弯时损失能量，则增大该增益；如果飞机最初在转弯时获得能量，则减小该增益。高效的高纵横比飞机（如动力帆船）可以使用较低的值，而低效的低纵横比模型（如三角翼）可以使用较高的值。

 0.0 > 20.0 (0.5) 15.0
FW_T_SEB_R_FF (FLOAT) 特定总能量平衡率前馈增益 0.5 > 3 (0.01) 1.0
FW_T_SINK_MAX (FLOAT) 最大下降速度

评论： 这设定了控制器将使用的最大下降率。如果该值过大，飞机在下降时可能会超速。应将其设置为在不超过俯仰角下限和不使飞机超速的情况下可以达到的值。

 1.0 > 15.0 (0.5) 5.0 米/秒
FW_T_SINK_MIN (FLOAT) 最低下降速度

评论： 这是将油门设置为 THR_MIN，并以用于测量 FW_T_CLMB_MAX 的相同空速飞行时飞机的下沉率。

 1.0 > 5.0 (0.5) 2.0 米/秒
FW_T_SINK_R_SP (FLOAT) 默认目标沉降率

评论： 在自主模式下，为达到高度设定点，飞行器下沉的默认速度。在手动模式下，它定义了高度设定点的最大下降速率。

 0.5 > 15 (0.01) 2.0 米/秒
FW_T_SPDWEIGHT (FLOAT) 速度 <--> 高度优先

评论： 该参数用于调整俯仰控制对速度与高度误差的权重。将其设置为 0.0 时，俯仰控制将控制高度而忽略速度误差。这通常会提高高度精度，但空速误差较大。将其设置为 2.0 将使俯仰控制回路控制速度而忽略高度误差。这通常会减少空速误差，但会增大高度误差。默认值 1.0 允许俯仰控制同时控制高度和速度。滑翔机驾驶仪注意 - 将该参数设置为 2.0（滑翔机将调整俯仰角以保持空速，忽略高度变化）。

 0.0 > 2.0 (1.0) 1.0
FW_T_SPD_OMEGA (FLOAT) 速度互补滤波器 "omega" 参数

评论： 这是用于融合纵向加速度和空速的互补滤波器的交叉频率（弧度/秒），以获得改进的空速估计值。提高该频率会使解决方案更倾向于使用空速传感器，而降低该频率则会使解决方案更倾向于使用加速度计数据。

 1.0 > 10.0 (0.5) 2.0 拉德/秒
FW_T_STE_R_TC (FLOAT) 特定总能量率 一阶滤波器时间常数

评论： 该过滤器适用于用于节流阀阻尼的特定总能量率。

 0.0 > 2 (0.01) 0.4
FW_T_TAS_R_TC (FLOAT) 真实空速速率一阶滤波器时间常数

评论： 该过滤器适用于真实空速率。

 0.0 > 2 (0.01) 0.2
FW_T_TAS_TC (FLOAT) 真实空速误差时间常数 2.0 > ?(0.5) 5.0
FW_T_THR_DAMP (FLOAT) 节气门阻尼系数

评论： 这是油门需求回路的阻尼增益。增大该值可增加阻尼，以修正速度和高度的振荡。

 0.0 > 2.0 (0.1) 0.1
FW_T_VERT_ACC (FLOAT) 最大垂直加速度

评论： 这是控制器用于修正速度或高度误差的最大垂直加速度（单位 m/s/s）。默认值为 7 m/s/s（相当于 +- 0.7 g），允许在需要从低速状态恢复时进行合理的俯仰变化。

 1.0 > 10.0 (0.5) 7.0 米/秒^2

# 故障探测器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
FD_ESCS_EN (INT32) 启用对报告上膛状态的电调的检查

评论： 如果启用，故障检测器将在载具过渡到上膛状态时验证所有电调是否已成功上膛。接收来自 ESC 的确认的超时时间为 0.3 秒，如果没有收到反馈，故障检测器将自动解除载具上膛。

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
FD_EXT_ATS_EN (INT32) 启用 PWM 输入，以便从外部自动触发系统 (ATS) 启动故障保护装置

评论： 根据电路板的不同，在 AUX5 或 MAIN5 上启用。ASTM F3322-18 要求使用外部 ATS。

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
fd_ext_ats_trig (INT32) 来自外部自动触发系统的 PWM 阈值，用于启动故障安全系统

评论： 外部 ATS 符合 ASTM F3322-18 标准的要求。

 1900 我们
FD_FAIL_P (INT32) 故障检测器最大间距

评论： 故障检测器触发姿态故障标志前的最大俯仰角。该标志会触发飞行终止（如果 @CBRK_FLIGHTTERM = 0），将输出设置为故障安全值。起飞时，该标记会触发锁定（与 @CBRK_FLIGHTTERM 无关），从而解除电机的上膛，但不会将输出设置为故障保护值。将该参数设置为 0 则禁用检查

 60 > 180 60 退化
FD_FAIL_P_TTRI (FLOAT) 变桨故障触发时间

评论： 间距必须超过 FD_FAIL_P 后才被视为故障的秒数（十进制）。

 0.02 > 5 0.3 s
FD_FAIL_R (INT32) 故障检测器最大滚动

评论： 故障检测器触发姿态故障标志前的最大滚转角度。该标志会触发飞行终止（如果 @CBRK_FLIGHTTERM = 0），将输出设置为故障安全值。起飞时，该标记会触发锁定（与 @CBRK_FLIGHTTERM 无关），从而解除电机的上膛，但不会将输出设置为故障保护值。将该参数设置为 0 则禁用检查

 60 > 180 60 退化
FD_FAIL_R_TTRI (FLOAT) 滚筒故障触发时间

评论： 滚动超过 FD_FAIL_R 后才被视为失败的秒数（十进制）。

 0.02 > 5 0.3 s

# 跟踪目标

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
NAV_FT_DST (FLOAT) 跟踪目标的距离

评论： 以米为单位跟踪目标的距离

 1.0 > ? 8.0 m
NAV_FT_FS (INT32) 从侧面跟踪目标

评论： 从哪一侧跟踪目标（前右 = 0，后 = 1，前 = 2，前左 = 3）

 0 > 3 1
NAV_FT_RS (FLOAT) 动态过滤算法对目标移动的响应速度

评论： 数字越小，对长纬度变化的响应速度越快，但忽略的噪音也越少

 0.0 > 1.0 0.5
NAV_MIN_FT_HT (FLOAT) 最小跟踪目标高度

评论： 跟踪目标时相对于原点的最小高度（以米为单位

 8.0 > ? 8.0 m

# 全球定位系统

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
GPS_1_CONFIG (INT32) 主 GPS 的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行主 GPS。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 201
GPS_1_GNSS (INT32) 主要 GPS 的 GNSS 系统（整数位掩码）

评论： 该整数位掩码控制接收机使用的 GNSS 系统集。请查阅接收机文档，了解有多少系统支持并行使用。目前，该功能仅适用于 u-blox 接收机。当未设置任何位时，应使用接收机的默认配置。设置为 true 时启用：0 :1 : 使用 SBAS（多个 GPS 增强系统） 2 : 使用 Galileo 3 : 使用 BeiDou 4 : 使用 GLONASS

位掩码
  • 0: 全球定位系统（带 QZSS）
  • 1: SBAS
  • 2: 伽利略
  • 3: 北斗
  • 4: 全球轨道导航卫星系统

需要重新启动： 真

 0 > 31 0
GPS_1_PROTOCOL (INT32) 主全球定位系统协议

评论： 选择串行 GPS 协议。自动检测将探测所有协议，因此速度稍慢。

价值：
  • 0: 自动检测
  • 1: u-blox
  • 2: MTK
  • 3: Ashtech / Trimble
  • 4: 埃姆利德里奇
  • 5: 女性

需要重新启动： 真

 0 > 5 1
GPS_2_CONFIG (INT32) 辅助 GPS 的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行辅助 GPS。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
GPS_2_GNSS (INT32) 用于辅助 GPS 的 GNSS 系统（整数位掩码）

评论： 该整数位掩码控制接收机使用的 GNSS 系统集。请查阅接收机文档，了解有多少系统支持并行使用。目前，该功能仅适用于 u-blox 接收机。当未设置任何位时，应使用接收机的默认配置。设置为 true 时启用：0 :1 : 使用 SBAS（多个 GPS 增强系统） 2 : 使用 Galileo 3 : 使用 BeiDou 4 : 使用 GLONASS

位掩码
  • 0: 全球定位系统（带 QZSS）
  • 1: SBAS
  • 2: 伽利略
  • 3: 北斗
  • 4: 全球轨道导航卫星系统

需要重新启动： 真

 0 > 31 0
GPS_2_PROTOCOL (INT32) 二级 GPS 协议

评论： 选择串行 GPS 协议。自动检测将探测所有协议，因此速度稍慢。

价值：
  • 0: 自动检测
  • 1: u-blox
  • 2: MTK
  • 3: Ashtech / Trimble
  • 4: 埃姆利德里奇
  • 5: 女性

需要重新启动： 真

 0 > 5 1
GPS_DUMP_COMM (INT32) 将 GPS 通信转存到文件

评论： 如果设置为 1，所有 GPS 通信数据都将通过 uORB 发布，并以 gps_dump 消息的形式写入日志文件。

价值：
  • 0: 禁用
  • 1: 启用
 0 > 1 0
gps_ubx_dynmodel (INT32) u-blox GPS 动态平台模型

评论： u-blox 接收机支持不同的动态平台模型，可根据预期的应用环境调整导航引擎。

价值：
  • 2: 稳态
  • 4: 车载
  • 6: 空中加速度为 1g
  • 7: 空中加速度为 2g
  • 8: 空中加速度达 4g

需要重新启动： 真

 0 > 9 7
GPS_UBX_MODE (INT32) u-blox GPS 模式

评论： 选择 u-blox 配置设置。大多数设置将使用默认设置，包括 RTK 和不带航向的双 GPS。航向模式需要连接 2 个 F9P 设备。主 GPS 将充当UGV无人车并输出航向信息，而副 GPS 将充当移动基地，通过 UART2 向UGV无人车 GPS 发送 RTCM。这种设置仍可实现 RTK。

价值：
  • 0: 默认值
  • 1: 标题

需要重新启动： 真

 0 > 1 0
GPS_YAW_OFFSET (FLOAT) 双天线 GPS 的航向/偏航偏移量

评论： 用于支持航向估计的双天线 GPS 设置的航向偏移角。(目前仅适用于 Trimble MB-Two）。如果天线与载具前进方向平行，且第一根天线位于前方，则将其设置为 0。偏移角度按顺时针方向增加。如果第一根天线位于载具右侧，第二根天线位于载具左侧，则将其设置为 90。

需要重新启动： 真

 0 > 360 0. 退化

# GPS 故障导航

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
NAV_GPSF_LT (FLOAT) 装载时间

评论： 系统在进入飞行终止状态前应进行开环悬停并等待 GPS 恢复的时间（以秒为单位）。设置为 0 则禁用。

 0.0 > 3600.0 (1) 0.0 s
NAV_GPSF_P (FLOAT) 固定螺距角

评论： 开环空转时的螺距（度

 -30.0 > 30.0 (0.5) 0.0 退化
NAV_GPSF_R (FLOAT) 固定倾角

评论： 悬停时的滚动角度

 0.0 > 30.0 (0.5) 15.0 退化
NAV_GPSF_TR (FLOAT) 推力

评论： 开环空转时设定的推力值

 0.0 > 1.0 (0.05) 0.0 标准

# 地理围栏

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
GF_ACTION (INT32) 违反地理围栏行动

评论： 注：将此值设为 4 可启用飞行终止功能，一旦违反围栏规定，飞行器将被击毁。由于其固有的危险性，该功能使用软件断路器禁用，需要将其重置为 0 才能真正关闭系统。

价值：
  • 0: 无
  • 1: 警告
  • 2: 保持模式
  • 3: 返回模式
  • 4: 终止
  • 5: 降落模式
 0 > 5 2
GF_ALTMODE (INT32) 地理围栏高度模式

评论： 选择计算地理围栏时应使用的高度（AMSL）来源。

价值：
  • 0: 自动驾驶仪估算器全球位置高度 (GPS)
  • 1: 原始气压计高度（假设标准大气压）
 0 > 1 0
GF_COUNT (INT32) 地理围栏计数器限制

评论： 设置需要在栅栏外进行多少次后续位置测量才会触发地理栅栏违规行为

 -1 > 10 (1) -1
gf_max_hor_dist (FLOAT) 最大水平距离（米

评论： 在触发地理围栏行动前，载具与原点的最大水平距离（米）。如果为 0 则禁用。

 0 > 10000 (1) 0 m
gf_max_ver_dist (FLOAT) 最大垂直距离（米

评论： 在触发地理围栏动作之前，载具与原点的最大垂直距离（米）。如果为 0 则禁用。

 0 > 10000 (1) 0 m
GF_SOURCE (INT32) 地理围栏源

评论： 选择使用哪个定位源。选择 GPS 而不是全球位置，可以确保不依赖于位置估计器 0 = 全球位置，1 = GPS

价值：
  • 0: GPOS
  • 1: 全球定位系统
 0 > 1 0

# 悬停推力估算器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
HTE_ACC_GATE (FLOAT) 加速度聚变的门尺寸

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 1.0 > 10.0 3.0 SD
hte_ht_err_init (FLOAT) 1Σ 初始悬停推力不确定性

评论： 设置创新一致性检验使用的标准差个数。

 0.0 > 1.0 0.1 归一化推力
HTE_HT_NOISE (FLOAT) 悬停推力过程噪音

评论： 如果预计实际悬停推力会随时间快速变化，则增大推力。

 0.0001 > 1.0 0.0036 归一化推力/秒

# 铱星 SBD

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
ISBD_CONFIG (INT32) 铱星串行配置（带 MAVLink）

评论： 配置在哪个串口上运行铱星（使用 MAVLink）。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
ISBD_READ_INT (INT32) 卫星无线电读取间隔。只有在不使用振铃呼叫发送数据的情况下才需要为非零 0 > 5000 0 s
isbd_sbd_timeout (INT32) 铱星 SBD 会话超时 0 > 300 60 s
isbd_stack_time (INT32) 铱星驱动程序等待其他 mavlink 报文并将其合并为一条 SBD 报文的时间

评论： 数值 0 关闭功能

 0 > 500 0 毫秒

# 土地探测器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
lndfw_airspd_max (FLOAT) 最大空速

评论： 着陆状态下允许的最大空速

 4 > 20 6.00 米/秒
lndfw_vel_xy_max (FLOAT) 固定翼最大水平速度

评论： 着陆状态下允许的最大水平速度

 0.5 > 10 5.0 米/秒
lndfw_vel_z_max (FLOAT) 固定翼飞机最大爬升率

评论： 着陆状态下允许的最大垂直速度

 0.1 > 20 3.0 米/秒
lndfw_xyacc_max (FLOAT) 固定翼最大水平加速度

评论： 着陆状态下允许的最大水平（X、Y 身体轴）加速度

 2 > 15 8.0 米/秒^2
LNDMC_ALT_GND (FLOAT) 多旋翼飞行器的地面效应高度

评论： 地面效应造成气压高度误差的离地高度。负值表示没有地面效应。

 -1 > ? -1.0 m
LNDMC_ALT_MAX (FLOAT) 多旋翼飞行器的最大飞行高度

评论： 系统将把这一限制作为硬性高度限制。该设置将与 GF_MAX_VER_DIST 参数合并。负值表示没有高度限制。

 -1 > 10000 -1.0 m
LNDMC_ROT_MAX (FLOAT) 多旋翼飞行器最大旋转角度

评论： 着陆状态下各轴允许的最大角速度。

 20.0 度/秒
lndmc_trig_time (FLOAT) 多旋翼飞行器着陆检测触发时间

评论： 经过所有三个着陆检测阶段所需的总时间：接触地面、可能着陆、不断满足所有必要条件时着陆。

 0.1 > 10.0 1.0 s
lndmc_xy_vel_max (FLOAT) 多旋翼飞行器最大水平速度

评论： 着陆状态下允许的最大水平速度

 1.5 米/秒
lndmc_z_vel_max (FLOAT) 多旋翼飞行器最大爬升率

评论： 着陆状态下允许的最大垂直速度

 0.50 米/秒
lnd_flight_t_hi (INT32) 总飞行时间（微秒

评论： 该自动驾驶仪的总飞行时间。数值的高 32 位。以微秒为单位的飞行时间 = (LND_FLIGHT_T_HI << 32) | LND_FLIGHT_T_LO.

 0 > ? 0
lnd_flight_t_lo (INT32) 总飞行时间（微秒

评论： 该自动驾驶仪的总飞行时间。数值的低 32 位。以微秒为单位的飞行时间 = (LND_FLIGHT_T_HI << 32) | LND_FLIGHT_T_LO.

 0 > ? 0

# 着陆目标估算器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
LTEST_ACC_UNC (FLOAT) 加速度的不确定性

评论： 用于着陆目标位置预测的加速度测量值的方差。数值越大，对测量结果的跟踪越严格，对离群值的剔除越宽松

 0.01 > ? 10.0 (m/s^2)^2
LTEST_MEAS_UNC (FLOAT) 着陆目标测量不确定度

评论： 着陆目标测量值与驱动程序的偏差。数值越大，跟踪测量的力度越小，输出越平滑，拒绝测量的次数也越少。

 0.005 tan(rad)^2
LTEST_MODE (INT32) 降落目标模式

评论： 配置着陆目标的模式。根据模式的不同，着陆目标观测数据会以不同的方式用于辅助位置估算。移动模式：着陆目标可能会在飞行器视野内移动。着陆目标测量值不用于辅助定位。静止模式：着陆目标静止不动。与着陆目标相对的测量速度用于帮助速度估计。

价值：
  • 0: 移动
  • 1: 固定式
 0 > 1 0
ltest_pos_unc_in (FLOAT) 初始着陆目标位置的不确定性

评论： 着陆目标 X 和 Y 方向相对位置的初始方差

 0.001 > ? 0.1 m^2
LTEST_SCALE_X (FLOAT) 传感器 X 轴测量值的比例系数

评论： 着陆目标 x 的测量值在使用前会按该系数进行缩放

 0.01 > ? 1.0
LTEST_SCALE_Y (FLOAT) 传感器 Y 轴测量值的比例系数

评论： 着陆目标的 y 测量值在使用前按该系数进行缩放

 0.01 > ? 1.0
LTEST_VEL_UNC_IN (FLOAT) 初始着陆目标速度的不确定性

评论： 着陆目标 X 和 Y 方向相对速度的初始方差

 0.001 > ? 0.1 (m/s)^2

# 本地位置估算器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
LPE_ACC_XY (FLOAT) 加速度计 xy 噪声密度

评论： 数据表噪音密度 = 150ug/sqrt(Hz) = 0.0015 m/s^2/sqrt(Hz) 比数据表大，以考虑倾斜误差。

 0.00001 > 2 0.012 m/s^2/sqrt(Hz)
LPE_ACC_Z (FLOAT) 加速度计 Z 噪声密度

评论： 数据表噪声密度 = 150ug/sqrt(Hz) = 0.0015 m/s^2/sqrt(Hz)

 0.00001 > 2 0.02 m/s^2/sqrt(Hz)
LPE_BAR_Z (FLOAT) 气压高度 z 标准偏差 0.01 > 100 3.0 m
LPE_EPH_MAX (FLOAT) GPS 初始化允许的最大 EPH 1.0 > 5.0 3.0 m
LPE_EPV_MAX (FLOAT) GPS 初始化允许的最大 EPV 1.0 > 5.0 5.0 m
lpe_fake_origin (INT32) 启用伪造全球位置的发布功能（例如用于使用光学流的自动飞行任务）。

评论： 在无法获得全局信息时，将估计器初始化为 LPE_LAT/LON 参数

 0 > 1 0
LPE_FGYRO_HP (FLOAT) 流动陀螺高通滤波器截止频率 0 > 2 0.001 赫兹
LPE_FLW_OFF_Z (FLOAT) 光流 Z 偏离中心 -1 > 1 0.0 m
LPE_FLW_QMIN (INT32) 光流最低质量阈值 0 > 255 150
LPE_FLW_R (FLOAT) 光流旋转（滚动/俯仰）噪声增益 0.1 > 10.0 7.0 m/s/rad
LPE_FLW_RR (FLOAT) 光流角速度噪声增益 0.0 > 10.0 7.0 m/rad
LPE_FLW_SCALE (FLOAT) 光流刻度 0.1 > 10.0 1.3 m
LPE_FUSION (INT32) 控制数据融合的整数位掩码

评论： 设置以下位置的位以启用：0 ：设为 true 以融合 GPS 数据（如果有的话），也需要 GPS 进行高度初始化 1 ：设为 true 以融合光流数据（如果有的话） 2 ：设为 true 以融合视觉位置 3 ：设为 true 以启用着陆目标 4 ：设为 true 以融合降落检测器 5 ：设为 true 以发布 AGL 作为本地位置向下分量 6 ：设为 true 以启用流动陀螺补偿 7 ：设为 true 以启用巴罗融合 默认值（145 - GPS、巴罗、降落检测器

位掩码
  • 0: 引信 GPS，需要 GPS 才能启动 alt.
  • 1: 融合光流
  • 2: 熔断视觉位置
  • 3: 引信着陆目标
  • 4: 熔断器降落检测器
  • 5: pub agl as lpos down
  • 6: 流量陀螺补偿
  • 7: 保险
 0 > 255 145
LPE_GPS_DELAY (FLOAT) GPS 延迟补偿 0 > 0.4 0.29 s
LPE_GPS_VXY (FLOAT) GPS xy 速度标准偏差

评论： 如果 EPV 大于此值，则使用 EPV。

 0.01 > 2 0.25 米/秒
LPE_GPS_VZ (FLOAT) GPS z 速度标准偏差 0.01 > 2 0.25 米/秒
LPE_GPS_XY (FLOAT) 最小 GPS xy 标准偏差，如果大于此值，则使用报告的 EPH 0.01 > 5 1.0 m
LPE_GPS_Z (FLOAT) 最小 GPS z 标准偏差，如果更大，则使用报告的 EPV 0.01 > 200 3.0 m
LPE_LAND_VXY (FLOAT) 降落检测器 xy 速度标准偏差 0.01 > 10.0 0.05 米/秒
LPE_LAND_Z (FLOAT) 降落检测器 z 标准偏差 0.001 > 10.0 0.03 m
LPE_LAT (FLOAT) 当地原点纬度，用于不使用 GPS 的导航 -90 > 90 47.397742 退化
LPE_LDR_OFF_Z (FLOAT) 激光雷达与载具中心的 Z 偏移 +down -1 > 1 0.00 m
LPE_LDR_Z (FLOAT) 激光雷达 z 标准偏差 0.01 > 1 0.03 m
LPE_LON (FLOAT) 当地原点经度，用于不使用 GPS 的导航 -180 > 180 8.545594 退化
LPE_LT_COV (FLOAT) 最小着陆目标标准协方差，如果大于则使用报告的协方差 0.0 > 10 0.0001 m^2
LPE_PN_B (FLOAT) 加速偏置传播噪声密度 0 > 1 1e-3 m/s^3/sqrt(Hz)
LPE_PN_P (FLOAT) 位置传播噪声密度

评论： 增加对测量的信任度。减少对模型的信任。

 0 > 1 0.1 m/s/sqrt(Hz)
LPE_PN_T (FLOAT) 地形随机行走噪声密度，山地/室外 (0.1)，平地/室内 (0.001) 0 > 1 0.001 m/s/sqrt(Hz)
LPE_PN_V (FLOAT) 速度传播噪音密度

评论： 增加对测量的信任度。减少对模型的信任。

 0 > 1 0.1 m/s^2/sqrt(Hz)
LPE_SNR_OFF_Z (FLOAT) 声纳 Z 偏离载具中心 +down -1 > 1 0.00 m
LPE_SNR_Z (FLOAT) 声纳 z 标准偏差 0.01 > 1 0.05 m
lpe_t_max_grade (FLOAT) 地形最大坡度百分比，丘陵/室外（100 = 45 度），平坦/室内（0 = 0 度）

评论： 用于计算因移动而增加的地形随机行走噪声。

 0 > 100 1.0 %
LPE_VIC_P (FLOAT) 维康位置标准偏差 0.0001 > 1 0.001 m
LPE_VIS_DELAY (FLOAT) 视觉延迟补偿

评论： 设置为零，以便根据测量时间戳进行自动补偿

 0 > 0.1 0.1 s
LPE_VIS_XY (FLOAT) 视觉 xy 标准偏差 0.01 > 1 0.1 m
LPE_VIS_Z (FLOAT) 视觉 z 标准偏差 0.01 > 100 0.5 m
LPE_VXY_PUB (FLOAT) 发布位置所需的速度 xy 标准偏差 0.01 > 1.0 0.3 米/秒
LPE_X_LP (FLOAT) 国家出版物的削减频率 5 > 1000 5.0 赫兹
LPE_Z_PUB (FLOAT) 公布高度/地形所需的 z 标准偏差 0.3 > 5.0 1.0 m
名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
mav_0_broadcast (INT32) 在本地网络上为 MAVLink 实例 0 广播心跳

评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。

价值：
  • 0: 从不广播
  • 1: 始终广播
  • 2: 仅组播
 1
MAV_0_CONFIG (INT32) MAVLink 的串行配置（实例 0）

评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口
  • 1000: 以太网

需要重新启动： 真

 101
MAV_0_FORWARD (INT32) 为实例 0 启用 MAVLink 信息转发功能

评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。

需要重新启动： 正确

 已启用 (1)
MAV_0_MODE (INT32) 实例 0 的 MAVLink 模式

评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。

价值：
  • 0: 正常
  • 1: 定制
  • 2: 机载
  • 3: OSD
  • 4: 魔术
  • 5: 配置
  • 7: 最低限度
  • 8: 外部愿景
  • 10: 云台
  • 11: 板载低带宽

需要重新启动： 正确

 0
mav_0_radio_ctl (INT32) 启用实例 0 上 mavlink 的软件节流功能

评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。

需要重新启动： 正确

 已启用 (1)
MAV_0_RATE (INT32) 实例 0 的最大 MAVLink 发送速率

评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。

需要重新启动： 正确

 0 > ? 1200 B/s
mav_0_remote_prt (INT32) MAVLink 远程端口实例 0

评论： 如果启用以太网并将其选作 MAVLink 实例 0 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 0。

需要重新启动： 正确

 14550
MAV_0_UDP_PRT (INT32) 实例 0 的 MAVLink 网络端口

评论： 如果启用了以太网并将其选作 MAVLink 实例 0 的配置，则所选的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 0。

需要重新启动： 正确

 14556
mav_1_broadcast (INT32) 在本地网络上为 MAVLink 实例 1 广播心跳

评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。

价值：
  • 0: 从不广播
  • 1: 始终广播
  • 2: 仅组播
 0
MAV_1_CONFIG (INT32) MAVLink 的串行配置（实例 1）

评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口
  • 1000: 以太网

需要重新启动： 真

 0
MAV_1_FORWARD (INT32) 为实例 1 启用 MAVLink 信息转发功能

评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。

需要重新启动： 正确

 禁用 (0)
MAV_1_MODE (INT32) 实例 1 的 MAVLink 模式

评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。

价值：
  • 0: 正常
  • 1: 定制
  • 2: 机载
  • 3: OSD
  • 4: 魔术
  • 5: 配置
  • 7: 最低限度
  • 8: 外部愿景
  • 10: 云台
  • 11: 板载低带宽

需要重新启动： 正确

 2
mav_1_radio_ctl (INT32) 启用实例 1 上 mavlink 的软件节流功能

评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。

需要重新启动： 正确

 已启用 (1)
MAV_1_RATE (INT32) 实例 1 的最大 MAVLink 发送速率

评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。

需要重新启动： 正确

 0 > ? 0 B/s
mav_1_remote_prt (INT32) 实例 1 的 MAVLink 远程端口

评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 1 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 1。

需要重新启动： 正确

 0
MAV_1_UDP_PRT (INT32) 实例 1 的 MAVLink 网络端口

评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 1 的配置，选定的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 1。

需要重新启动： 正确

 0
mav_2_broadcast (INT32) 在本地网络上为 MAVLink 实例 2 广播心跳

评论： 这样，地面控制站就能在本地网络上自动找到无人机。

价值：
  • 0: 从不广播
  • 1: 始终广播
  • 2: 仅组播
 0
MAV_2_CONFIG (INT32) MAVLink 的串行配置（实例 2）

评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口
  • 1000: 以太网

需要重新启动： 真

 0
MAV_2_FORWARD (INT32) 为实例 2 启用 MAVLink 信息转发功能

评论： 如果启用，则会将传入的 MAVLink 信息转发到其他 MAVLink 端口（如果信息是广播信息或目标不是自动驾驶仪）。这样，GCS 就可以与通过 MAVLink 连接到自动驾驶仪的摄像机通话（与 GCS 的链接不同）。

需要重新启动： 正确

 禁用 (0)
MAV_2_MODE (INT32) 实例 2 的 MAVLink 模式

评论： MAVLink 模式定义了一组流式信息（例如载具姿态）及其发送速率。

价值：
  • 0: 正常
  • 1: 定制
  • 2: 机载
  • 3: OSD
  • 4: 魔术
  • 5: 配置
  • 7: 最低限度
  • 8: 外部愿景
  • 10: 云台
  • 11: 板载低带宽

需要重新启动： 正确

 0
mav_2_radio_ctl (INT32) 启用实例 2 上 mavlink 的软件节流功能

评论： 如果启用，MAVLink 信息将根据 radio_status 报告的 `txbuf` 字段进行节流。需要有无线电设备才能发送 mavlink 信息 RADIO_STATUS。

需要重新启动： 正确

 已启用 (1)
MAV_2_RATE (INT32) 实例 2 的最大 MAVLink 发送速率

评论： 配置 MAVLink 数据流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，每个数据流的发送速率会自动降低。如果设置为 0，则使用理论最大带宽的一半。这相当于波特率/20 字节/秒（波特率/10 = 8N1 配置链路的最大数据传输速率）。

需要重新启动： 正确

 0 > ? 0 B/s
mav_2_remote_prt (INT32) 实例 2 的 MAVLink 远程端口

评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 2 的配置，则所选远程端口将被设置并用于 MAVLink 实例 2。

需要重新启动： 正确

 0
MAV_2_UDP_PRT (INT32) 实例 2 的 MAVLink 网络端口

评论： 如果以太网已启用并被选为 MAVLink 实例 2 的配置，选定的 udp 端口将被设置并用于 MAVLink 实例 2。

需要重新启动： 正确

 0
MAV_COMP_ID (INT32) MAVLink 组件 ID

需要重新启动： 真

 1 > 250 1
MAV_FWDEXTSP (INT32) 转发外部设定点信息

评论： 如果设置为 1，在离船控制模式下，传入的外部设定点信息将直接转发给控制器

 已启用 (1)
mav_hash_chk_en (INT32) 参数散列检查

评论： 禁用参数哈希检查功能将使 mavlink 实例持续流式传输参数。

 已启用 (1)
MAV_HB_FORW_EN (INT32) 听拍信息转发

评论： 如果该参数设置为 "禁用"，则不会转发 mavlink 的心跳信息。禁止转发心跳的主要原因是心跳会混淆 dronekit。

 已启用 (1)
MAV_ODOM_LP (INT32) 激活 ODOMETRY 回环

评论： 如果设置了该选项，它将从 "vehicle_visual_odometry "中获取数据，而不是从 "vehicle_odometry "中获取数据，作为 Mavlink 接收机上接收到的 ODOMETRY 信息的环回。

 禁用 (0)
MAV_PROTO_VER (INT32) MAVLink 协议版本 价值：
  • 0: 默认为 1，如果 GCS 发送版本 2，则切换为 2
  • 1: 始终使用版本 1
  • 2: 始终使用版本 2
 0
MAV_RADIO_TOUT (INT32) 接收 RADIO_STATUS 报告的超时（秒）。

评论： 如果连接的无线电在一定时间内停止报告 RADIO_STATUS，则会触发警告，如果启用了 MAV_X_RADIO_CTL，则会重置软件流量控制。

 1 > 250 5 s
mav_sik_radio_id (INT32) MAVLink SiK 无线电 ID

评论： 非零时，MAVLink 应用程序将尝试将 SiK 无线电配置为该 ID，并将参数重新设置为 0。 如果该值为负，则将整个无线电配置重置为出厂默认值。仅适用于此 mavlink 实例通过 SiK 无线电时

 -1 > 240 0
MAV_SYS_ID (INT32) MAVLink 系统 ID

需要重新启动： 真

 1 > 250 1
MAV_TYPE (INT32) MAVLink 机身类型 价值：
  • 0: 通用微型飞行器
  • 1: 固定翼飞机
  • 2: 四旋翼飞行器
  • 3: 同轴直升机
  • 4: 带尾桨的普通直升机
  • 5: 地面安装
  • 6: 操作员控制装置/地面控制站
  • 7: 受控飞艇
  • 8: 自由气球，不受控制
  • 9: 火箭
  • 10: 地面漫游车
  • 11: 水面舰艇、船只
  • 12: 潜水艇
  • 13: Hexarotor
  • 14: Octorotor
  • 15: 三旋翼飞行器
  • 16: 扇动翅膀
  • 17: 风筝
  • 18: 机载配套控制器
  • 19: 此外，双旋翼 VTOL 还使用控制面进行垂直操作。尾翼
  • 20: 四旋翼 VTOL，采用 V 形四旋翼配置，垂直运行。尾翼
  • 21: 倾转旋翼机 VTOL
  • 22: VTOL 保留 2
  • 23: VTOL 保留 3
  • 24: VTOL 保留 4
  • 25: VTOL 保留 5
  • 26: 机载云台
  • 27: 机载 ADSB 外围设备
 1 > 27 2
MAV_USEHILGPS (INT32) 即使不在 HIL 模式下，也要使用/接受 HIL GPS 信息

评论： 如果设置为 1，则会解析传入的 HIL GPS 信息。

 禁用 (0)

# 使命

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
MIS_DIST_1WP (FLOAT) 从原点到第一个航点的最大水平距离

评论： 故障安全检查，防止在新的起飞位置运行上一次飞行存储的任务。设置零或更小的值为禁用。如果当前航点距离原点的距离大于 MIS_DIS_1WP，则不会启动任务。

 0 > 10000 (100) 900 m
MIS_DIST_WPS (FLOAT) 航点之间的最大水平距离

评论： 故障安全检查，防止运行过大的任务。设置零或更小的值可禁用该功能。如果随后两个航点之间的距离大于 MIS_DIST_WPS，则不会启动任务。

 0 > 10000 (100) 900 m
MIS_LTRMIN_ALT (FLOAT) 最低着陆高度

评论： 这是系统始终遵守的最低高度。如果不应该设置最低悬停高度，则设置为-1。

 -1 > 80 (0.5) -1.0 m
mis_mnt_yaw_ctl (INT32) 启用支架的偏航控制。(只影响多旋翼飞行器和 ROI 任务项目）

评论： 如果启用，偏航指令将发送到支架，飞行器将沿着航向飞行。如果禁用，飞行器将向 ROI 偏航。

价值：
  • 0: 禁用
  • 1: 启用
 0 > 1 0
误起飞高度 (FLOAT) 起飞高度

评论： 这是系统起飞的最低高度。

 0 > 80 (0.5) 2.5 m
错误起飞要求 (INT32) 所需起飞航点

评论： 如果设置了该选项，飞行任务可行性检查器将检查飞行任务中的起飞航点。

 禁用 (0)
MIS_YAW_ERR (FLOAT) 接受航点航向所需的最大偏航误差（以度为单位 0 > 90 (1) 12.0 退化
MIS_YAW_TMT (FLOAT) 如果是强制航向，我们在航点达到目标航向后等待的时间（秒）。

评论： 如果设置为> 0，在正常接受航点时将忽略目标航向。如果航点强制要求航向，超时将很重要。例如在 VTOL 向前过渡时。主要适用于偏航能力较弱的 VTOL，因为它们可能无法在风中达到目标偏航。默认禁用。

 -1 > 20 (1) -1.0 s
MPC_YAW_MODE (INT32) 偏航模式

评论： 以自动方式指定标题。

价值：
  • 0: 朝航路点
  • 1: 回家
  • 2: 出门
  • 3: 沿轨迹
  • 4: 朝航点（先偏航）
 0 > 4 0
NAV_ACC_RAD (FLOAT) 接受半径

评论： 默认接受半径，如果设置了航点接受半径，则由航点接受半径覆盖。对于固定翼飞机，水平接收时使用 L1 转弯距离。

 0.05 > 200.0 (0.5) 10.0 m
NAV_FORCE_VT (INT32) 强制 VTOL 模式起降 已启用 (1)
nav_fw_altl_rad (FLOAT) 着陆前 FW 高度接受半径

评论： 用于固定翼飞机着陆前最后一个航点的高度容许值。由于在接近地面时需要更高的精确度，因此通常比标准垂直误差要小。

 0.05 > 200.0 5.0 m
NAV_FW_ALT_RAD (FLOAT) FW 高度接受半径

评论： 固定翼飞行高度的接受半径。

 0.05 > 200.0 (0.5) 10.0 m
NAV_LOITER_RAD (FLOAT) 装载半径（仅适用于 FW）

评论： 任务、保持模式、返航模式等（仅限固定翼飞机）的悬停半径默认值。

 25 > 1000 (0.5) 50.0 m
NAV_MC_ALT_RAD (FLOAT) 多旋翼 高度接受半径

评论： 多旋翼飞行高度的接受半径。

 0.05 > 200.0 (0.5) 0.8 m
避免导航 (INT32) 设置交通规避模式

评论： 启用该功能后，系统将能够响应来自 ADSB 等应答器的应答器数据。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 仅发出警告
  • 2: 返回模式
  • 3: 降落模式
  • 4: 位置保持模式
 1
nav_traff_a_radm (FLOAT) 设置 NAV TRAFFIC AVOID RADIUS MANNED

评论： 定义呼叫 "NAV TRAFFIC AVOID "的半径载人航空

 500 > ? 500 m
导航 (FLOAT) 设置 NAV TRAFFIC AVOID RADIUS

评论： 定义呼叫 NAV TRAFFIC AVOID 的半径 无人驾驶航空器

 10 > 500 10 m

# 混音器输出

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
MC_AIRMODE (INT32) 多旋翼飞行模式

评论： 空气模式可使混合器增加多旋翼飞行器的总推力，以便在小油门和大油门时保持姿态和速率控制。在调试过程中应禁用该功能，因为如果闭环不稳定（即飞行器尚未调试好），该功能会帮助控制器发散。启用偏航空气模式需要使用启动开关。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 滚动/俯仰
  • 2: 滚动/俯仰/偏航
 0
订购 (INT32) 电机订购

评论： 确定电机排序。例如，它可与 4 合 1 电调结合使用，后者假定电机排序与 PX4 不同。仅支持四边形。更改时，请确保先测试电机在不使用道具的情况下的响应。

价值：
  • 0: PX4
  • 1: Betaflight / Cleanflight
 0

# 安装

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
MNT_DO_STAB (INT32) 稳定支架

评论： 设置为 "true "表示伺服万向节，设置为 "false "表示直通。如果万向节无法自我稳定，需要依靠 IMU 估算姿态，则需要设置为 true。

价值：
  • 0: 禁用
  • 1: 稳定所有轴
  • 2: 稳定绝对/锁定模式的偏航。
 0 > 2 0
MNT_MAN_PITCH (INT32) 用于控制频率的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
  • 0: 禁用
  • 1: AUX1
  • 2: AUX2
  • 3: AUX3
  • 4: AUX4
  • 5: AUX5
  • 6: AUX6
 0 > 6 0
MNT_MAN_ROLL (INT32) 控制滚动的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
  • 0: 禁用
  • 1: AUX1
  • 2: AUX2
  • 3: AUX3
  • 4: AUX4
  • 5: AUX5
  • 6: AUX6
 0 > 6 0
MNT_MAN_YAW (INT32) 控制偏航的辅助通道（在 AUX 输入或手动模式下） 价值：
  • 0: 禁用
  • 1: AUX1
  • 2: AUX2
  • 3: AUX3
  • 4: AUX4
  • 5: AUX5
  • 6: AUX6
 0 > 6 0
MNT_MAV_COMPID (INT32) 挂载的 Mavlink 组件 ID

评论： 如果 MNT_MODE_OUT 为 MAVLink 协议 v2，则将使用此组件 ID 发送挂载配置/控制命令。

 154
MNT_MAV_SYSID (INT32) 挂载的 Mavlink 系统 ID

评论： 如果 MNT_MODE_OUT 为 MAVLink 云台协议 v1，则将使用此目标 ID 发送挂载配置/控制命令。

 1
MNT_MODE_IN (INT32) 安装输入模式

评论： RC 使用 AUX 输入通道（见 MNT_MAN_* 参数），MAVLINK_ROI 使用 MAV_CMD_DO_SET_ROI Mavlink 信息，MAVLINK_DO_MOUNT 使用 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE 和 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL 信息来控制挂载。

价值：
  • -1: 禁用
  • 0: 自动
  • 1: RC
  • 2: MAVLINK_ROI（协议 1）
  • 3: MAVLINK_DO_MOUNT（协议 1）
  • 4: MAVlink 云台协议 v2

需要重新启动： 真

 -1 > 4 -1
MNT_MODE_OUT (INT32) 安装输出模式

评论： AUX 使用混音器输出控制组 #2。MAVLINK 使用 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE 和 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL MavLink 消息来控制挂载（设置 MNT_MAV_SYSID & MNT_MAV_COMPID)

价值：
  • 0: 辅助
  • 1: MAVLink 云台协议 v1
  • 2: MAVLink 云台协议 v2
 0 > 2 0
mnt_ob_lock_mode (FLOAT) 用于选择锁定模式的混合器数值

评论： 如果万向节需要（仅在 AUX 输出模式下）

 -1.0 > 1.0 0.0
mnt_ob_norm_mode (FLOAT) 用于选择正常模式的混合器数值

评论： 如果万向节需要（仅在 AUX 输出模式下）

 -1.0 > 1.0 -1.0
MNT_OFF_PITCH (FLOAT) 俯仰通道输出偏移量（度 -360.0 > 360.0 0.0
MNT_OFF_ROLL (FLOAT) 滚动通道输出的偏移量（度 -360.0 > 360.0 0.0
MNT_OFF_YAW (FLOAT) 偏航通道输出偏移量（度 -360.0 > 360.0 0.0
mnt_range_pitch (FLOAT) 以度为单位的变桨通道输出范围（仅在 AUX 输出模式下） 1.0 > 720.0 360.0
MNT_RANGE_ROLL (FLOAT) 滚动通道输出范围（单位：度）（仅在 AUX 输出模式下 1.0 > 720.0 360.0
MNT_RANGE_YAW (FLOAT) 以度为单位的偏航通道输出范围（仅在 AUX 输出模式下） 1.0 > 720.0 360.0
MNT_RATE_PITCH (FLOAT) 手动输入的角距速率，单位度/秒

评论： 全摇杆输入 [-1..1] 转换为 [-pitch rate...pitch rate]。

 1.0 > 90.0 30.0
MNT_RATE_YAW (FLOAT) 手动输入的角度偏航率，单位度/秒

评论： 全杆输入[-1...1]转换为[-偏航率...偏航率]。

 1.0 > 90.0 30.0

# 多旋翼飞行器姿态控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
mc_pitchrate_max (FLOAT) 最大变桨率

评论： 在手动和自动模式（除 acro 外）中限制俯仰速率。对自主模式下的大旋转有效，以避免大控制输出和混频器饱和。这不仅受到载具特性的限制，还受到陀螺仪最大测量速率的限制。

 0.0 > 1800.0 (5) 220.0 度/秒
MC_PITCH_P (FLOAT) 螺距 P 增益

评论： 螺距比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。

 0.0 > 12 (0.1) 6.5
最大滚动率 (FLOAT) 最大滚动率

评论： 手动和自动模式下的滚动率限制（acro 模式除外）。在自动模式下对大的旋转有影响，以避免大的控制输出和混频器饱和。这不仅受到载具特性的限制，还受到陀螺仪最大测量速率的限制。

 0.0 > 1800.0 (5) 220.0 度/秒
MC_ROLL_P (FLOAT) 滚动 P 增益

评论： 滚动比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。

 0.0 > 12 (0.1) 6.5
MC_YAWRATE_MAX (FLOAT) 最大偏航率 0.0 > 1800.0 (5) 200.0 度/秒
MC_YAW_P (FLOAT) 偏航 P 增益

评论： 偏航比例增益，即误差为 1 rad 时的期望角速度（rad/s）。

 0.0 > 5 (0.1) 2.8
MC_YAW_WEIGHT (FLOAT) 偏航重量

评论： 在非线性姿态控制中，与滚动和俯仰相比，偏航部分的优先级为 [0,1]。降低偏航优先级是必要的，因为与其他轴相比，多旋翼飞行器在偏航方面的控制权限要小得多，而且偏航对于稳定悬停或 3D 导航并不重要。偏航控制调整使用 MC_YAW_P。该比率对偏航增益没有影响。

 0.0 > 1.0 (0.1) 0.4
mpc_yawrautoo_max (FLOAT) 自动模式下的最大偏航率

评论： 限制自主模式下偏航设定点的变化率，以避免控制输出过大和混合器饱和。

 0.0 > 360.0 (5) 45.0 度/秒

# 多旋翼定位控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
CP_DELAY (FLOAT) 测距传感器信息的平均延迟加上位置控制器的跟踪延迟，以秒为单位

评论： 仅用于位置模式。

 0 > 1 0.4 s
CP_DIST (FLOAT) 载具与所有障碍物的最小距离

评论： 仅用于位置模式。如果将该参数设置为负值，则避免碰撞功能无效。

 -1 > 15 -1.0 m
CP_GO_NO_DATA (INT32) 布尔值，允许移动到没有传感器数据的方向（FOV 以外）

评论： 仅用于位置模式。

 禁用 (0)
CP_GUIDE_ANG (FLOAT) 与指令设定点的左/右夹角，防碰撞算法可据此选择改变设定点方向

评论： 仅用于位置模式。

 0 > 90 30. 退化
mc_man_tilt_tau (FLOAT) 手动倾斜输入滤波器时间常数

评论： 将该参数设置为 0 时，将禁用滤波器

 0.0 > 2.0 0.0 s
mpc_acc_down_max (FLOAT) 速度控制模式下的最大垂直加速度 2.0 > 15.0 (1) 3.0 米/秒^2
MPC_ACC_HOR (FLOAT) 自动和手动加速

评论： 注：在手册中，该参数仅用于 MPC_POS_MODE 4。

 2.0 > 15.0 (1) 3.0 米/秒^2
mpc_acc_hor_max (FLOAT) 自动模式和手动模式的最大水平加速度

评论： MPC_POS_MODE 1 仅减速 3 加减速 4 仅加速

 2.0 > 15.0 (1) 5.0 米/秒^2
MPC_ACC_UP_MAX (FLOAT) 速度控制模式下向上的最大垂直加速度 2.0 > 15.0 (1) 4.0 米/秒^2
MPC_ALT_MODE (INT32) 高度控制模式

评论： 设置为 0 以控制相对于地球框架原点的高度。由于传感器漂移，该原点可能会在飞行过程中上下移动。设为 1 可控制相对于估计地面距离的高度。飞行器将随地形高度变化而上下移动。需要距离地面传感器。如果与地面的距离估计值失效（如 local_position.distance_bottom_valid 信息为 false 所示），高度控制器将恢复使用原点以上高度。设置为 2 可控制静止时相对于地面（需要距离传感器）的高度，以及水平移动时相对于地帧原点的高度。速度阈值由 MPC_HOLD_MAX_XY 参数控制。

价值：
  • 0: 高度跟踪
  • 1: 地形跟踪
  • 2: 地形保持
 0 > 2 0
MPC_HOLD_DZ (FLOAT) 启用位置保持功能的摇杆死区 0.0 > 1.0 0.1
mpc_hold_max_xy (FLOAT) 启用位置保持时的最大水平速度（用 0 表示禁用检查） 0.0 > 3.0 0.8 米/秒
MPC_HOLD_MAX_Z (FLOAT) 启用位置保持时的最大垂直速度（用 0 表示禁用检查） 0.0 > 3.0 0.6 米/秒
MPC_JERK_AUTO (FLOAT) 自动模式下的抖动限制

评论： 限制载具的最大颠簸（加速度变化的速度）。数值越小，载具运动越平稳，但也会限制其灵活性。

 1.0 > 80.0 (1) 4.0 米/秒^3
MPC_JERK_MAX (FLOAT) 最大振动抑制

评论： 限制载具的最大颠簸（加速度变化的速度）。数值越小，载具运动越平稳，但也会限制其灵活性（改变方向或断裂的速度）。将该值设置为最大值基本上就会禁用该限制。注意：只有当 MPC_POS_MODE 设置为平滑模式 3 或 4 时才会使用该值。

 0.5 > 500.0 (1) 8.0 米/秒^3
MPC_LAND_ALT1 (FLOAT) 1. 级慢着陆（下降）的高度

评论： 在此高度以下，下降速度将被限制在 "MPC_Z_VEL_MAX_DN" 和 "MPC_LAND_SPEED" 之间，且该值必须高于 "MPC_LAND_ALT2"；

 0 > 122 10.0 m
MPC_LAND_ALT2 (FLOAT) 2. 缓慢着陆（着陆）步骤的高度

评论： 在此高度以下，下降速度将受限于 "MPC_LAND_SPEED"。该值必须低于 "MPC_LAND_ALT1"；

 0 > 122 5.0 m
MPC_LAND_SPEED (FLOAT) 着陆下降率 0.6 > ? 0.7 米/秒
MPC_MANTHR_MIN (FLOAT) 最小手动推力

评论： 最小垂直推力。建议将其设置为 0，以避免在推力为零的情况下自由落体。当 MC_AIRMODE 设置为 1 时，可以放心地将其设置为 0。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.08 标准
mpc_man_tilt_max (FLOAT) 手动或高度模式下的最大倾斜角度 0.0 > 90.0 35.0 退化
MPC_MAN_Y_MAX (FLOAT) 最大手动偏航率 0.0 > 400 150.0 度/秒
MPC_MAN_Y_TAU (FLOAT) 手动偏航率输入滤波器时间常数

评论： 将该参数设置为 0 时，将禁用滤波器

 0.0 > 5.0 0.08 s
MPC_POS_MODE (INT32) 手动-位置控制子模式

评论： 支持的子模式有0 简单的位置控制，摇杆直接映射到速度设定点，无需平滑处理。适用于速度控制调整。3 平滑位置控制，具有最大加速度和振动抑制，基于颠簸优化轨迹生成器（算法与 1 不同）。4 平滑位置控制，摇杆映射到加速度，并有虚拟制动阻力

价值：
  • 0: 简单的位置控制
  • 3: 平滑的位置控制（优化了抖动）
  • 4: 基于加速度的输入
 4
mpc_spoolup_time (FLOAT) 启动和起飞之间的强制延迟

评论： 在高度控制模式下，从启动发动机到起飞的时间至少要达到 MPC_SPOOLUP_TIME 秒，以确保发动机和螺旋桨在接到加速旋转指令之前能够启动并达到空转速度。这个延迟时间对于电机转速较慢的飞行器特别有用，例如由于螺旋桨较大。

 0 > 10 1.0 s
MPC_THR_CURVE (INT32) 手动模式下的推力曲线

评论： 该参数定义在手动/稳定飞行模式下如何将油门杆输入映射到指令推力。如果使用默认值（"重缩放至悬停推力"），油门杆输入将被线性重缩放，因此居中的油门杆对应于悬停油门（参见 MPC_THR_HOVER）。选择 "无重刻度 "可直接将摇杆 1:1 映射到输出。如果悬停推力非常小，而默认值会导致失真过大（例如，如果悬停推力设置为 20%，则上推力范围的 80% 会被挤压到摇杆范围的上半部分），这将非常有用。注：如果 MPC_THR_HOVER 设置为 50%，则模式 0 和模式 1 相同。

价值：
  • 0: 重新缩放悬停推力
  • 1: 无缩放
 0
MPC_THR_HOVER (FLOAT) 悬停推力

评论： 悬停所需的垂直推力。该值映射到手动油门控制的中心杆。将该值设置为悬停所需的推力后，悬停时从手动模式过渡到高度或位置模式时，油门杆将接近中心，这将被解释为（接近）对垂直速度的零需求。该参数对于着陆检测正常工作也很重要。

 0.1 > 0.8 (0.01) 0.5 标准
MPC_THR_MAX (FLOAT) 自动推力控制的最大推力

评论： 最大允许推力限制

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
MPC_THR_MIN (FLOAT) 自动推力控制的最小推力

评论： 建议将其设置为 0，以避免在推力为零的情况下自由落体。

 0.05 > 1.0 (0.01) 0.12 标准
mpc_tiltmax_air (FLOAT) 空中最大倾斜角度

评论： 限制飞行过程中自动和 POSCTRL 模式下的最大倾斜度。

 20.0 > 89.0 45.0 退化
mpc_tiltmax_lnd (FLOAT) 着陆时的最大倾斜度

评论： 限制着陆时的最大倾斜角度。

 10.0 > 89.0 12.0 退化
MPC_TKO_RAMP_T (FLOAT) 位置控制平稳起飞斜坡时间常数

评论： 增加该值会使自动和手动起飞速度变慢。如果速度太慢，无人机可能会刮到地面并翻倒。时间常数为 0 时，将禁用斜坡

 0 > 5 3.0
MPC_TKO_SPEED (FLOAT) 起飞爬升率 1 > 5 1.5 米/秒
MPC_USE_HTE (INT32) 悬停推力源选择器

评论： 设置为假，使用固定参数 MPC_THR_HOVER 设置为真，使用悬停推力估计器计算的值

 已启用 (1)
MPC_VELD_LP (FLOAT) 数值速度导数的低通滤波器切频 0.0 > 10 5.0 赫兹
MPC_VEL_MANUAL (FLOAT) 手动控制模式下的最大水平速度设定点

评论： 如果设定的速度设定点大于 MPC_XY_VEL_MAX，则设定点的上限为 MPC_XY_VEL_MAX

 3.0 > 20.0 (1) 10.0 米/秒
MPC_XY_CRUISE (FLOAT) 飞行任务中的最大水平速度

评论： 在 "任务"、"RTL"、"Goto "等自主飞行时使用的水平速度。

 3.0 > 20.0 (1) 5.0 米/秒
MPC_XY_ERR_MAX (FLOAT) 轨迹生成器允许的最大水平误差

评论： 轨迹设定点的积分速度随水平位置跟踪误差线性降低。当误差超过该参数时，轨迹积分将停止，以等待无人机。该值可根据飞行器的跟踪能力进行调整。

 0.1 > 10.0 2.0
世博会代理公司 (FLOAT) 手动位置控制杆指数曲线灵敏度

评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线

 0 > 1 0.6
MPC_XY_P (FLOAT) 水平位置误差比例增益 0.0 > 2.0 0.95
MPC_XY_TRAJ_P (FLOAT) 水平轨迹位置误差比例增益 0.1 > 1.0 0.5
MPC_XY_VEL_ALL (FLOAT) 总水平速度极限

评论： 如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如 MPC_XY_VEL_MAX 或 MPC_VEL_MANUAL）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。

 -20 > 20 (1) -10.0
mpc_xy_vel_d_acc (FLOAT) 水平速度误差的差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡

评论： 定义为以 m/s^2 为单位的修正加速度/m/s^2 速度导数

 0.1 > 2.0 0.2
mpc_xy_vel_i_acc (FLOAT) 水平速度误差积分增益

评论： 定义为每米速度积分的修正加速度（单位：m/s^2） 非零值可消除风等干扰下的稳态误差。

 0.0 > 60.0 0.4
MPC_XY_VEL_MAX (FLOAT) 最大水平速度

评论： 自动模式下的最大水平速度。如果在任务中指令更高的速度，其上限也将是这一速度。

 0.0 > 20.0 (1) 12.0 米/秒
mpc_xy_vel_p_acc (FLOAT) 水平速度误差比例增益

评论： 定义为每 m/s 速度误差的修正加速度（单位 m/s^2

 1.2 > 5.0 1.8
MPC_YAW_EXPO (FLOAT) 手动控制杆偏航旋转指数曲线

评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线

 0 > 1 0.6
MPC_Z_MAN_EXPO (FLOAT) 手动控制杆垂直指数曲线

评论： 该值越大，摇杆在零点附近的灵敏度越低，但在摇杆完全偏转时仍能达到最大值。0 纯线性输入曲线（默认） 1 纯立方输入曲线

 0 > 1 0.6
MPC_Z_P (FLOAT) 垂直位置误差比例增益 0.0 > 1.5 1.0
MPC_Z_VEL_ALL (FLOAT) 总垂直速度限制

评论： 如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如 MPC_Z_VEL_MAX_UP 或 MPC_LAND_SPEED）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。

 -3 > 8 (0.5) -3.0
mpc_z_vel_d_acc (FLOAT) 垂直速度误差的差分增益

评论： 定义为以 m/s^2 为单位的修正加速度/m/s^2 速度导数

 0.0 > 2.0 0.0
mpc_z_vel_i_acc (FLOAT) 垂直速度误差积分增益

评论： 定义为每米速度积分的修正加速度（单位：m/s^2）。

 0.2 > 3.0 2.0
mpc_z_vel_max_dn (FLOAT) 最大垂直下降速度

评论： 自动模式下的最大垂直速度和稳定模式的终点（ALTCTRL、POSCTRL）。

 0.5 > 4.0 1.0 米/秒
mpc_z_vel_max_up (FLOAT) 最大垂直上升速度

评论： 自动模式下的最大垂直速度和稳定模式的终点（ALTCTRL、POSCTRL）。

 0.5 > 8.0 3.0 米/秒
mpc_z_vel_p_acc (FLOAT) 垂直速度误差比例增益

评论： 定义为每 m/s 速度误差的修正加速度（单位 m/s^2

 2.0 > 15.0 4.0
系统载具响应 (FLOAT) 响应能力

评论： 改变载具的整体反应速度。数值越大，载具反应越快。如果设置的值大于零，则会自动设置其他参数（如加速度或振动抑制）。如果设置为负值，则使用现有的各个参数。

 -1 > 1 (0.05) -0.4
WV_EN (INT32) 启用风向标 禁用 (0)
WV_ROLL_MIN (FLOAT) 风向标控制器要求偏航率的最小滚动角设定点 0 > 5 1.0 退化
WV_YRATE_MAX (FLOAT) 风向标控制器允许要求的最大偏航率 0 > 120 90.0 度/秒

# 多旋翼飞行器速率控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
MC_ACRO_EXPO (FLOAT) 滚转和俯仰的 Acro 模式 Expo 因子

评论： 用于调整输入曲线形状的指数因子。0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线

 0 > 1 0.69
MC_ACRO_EXPO_Y (FLOAT) 偏航的 Acro 模式 Expo 因子

评论： 用于调整输入曲线形状的指数因子。0 纯线性输入曲线 1 纯立方输入曲线

 0 > 1 0.69
MC_ACRO_P_MAX (FLOAT) 最大俯仰速度

评论： 默认：每秒 2 转

 0.0 > 1800.0 (5) 720.0 度/秒
MC_ACRO_R_MAX (FLOAT) 最大横滚率

评论： 默认：每秒 2 转

 0.0 > 1800.0 (5) 720.0 度/秒
亚洲超级博览会 (FLOAT) 滚动和俯仰的 Acro 模式超级博览会系数

评论： 使用 MC_ACRO_EXPO 调整输入曲线形状的 SuperExpo 因子。

 0 > 0.95 0.7
麦克超商 (FLOAT) Acro 模式超级博览会偏航系数

评论： 使用 MC_ACRO_EXPO_Y 调整输入曲线形状的 SuperExpo 因子。

 0 > 0.95 0.7
MC_ACRO_Y_MAX (FLOAT) 最大偏航率

评论： 默认 1.5 转/秒

 0.0 > 1800.0 (5) 540.0 度/秒
mc_bat_scale_en (INT32) 电池电量水平标尺

评论： 这样可以补偿电池随时间推移而产生的电压下降，尝试在电池工作范围内实现性能正常化。例如，如果在电池电量为 100% 时悬停在 0.5 节流阀处，那么在电池电量为 60% 时仍为 0.5 节流阀。

 禁用 (0)
MC_PITCHRATE_D (FLOAT) 螺距速率 D 增益

评论： 螺距速率差增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > ?(0.0005) 0.003
mc_pitchrate_ff (FLOAT) 螺距速率前馈

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ? 0.0
MC_PITCHRATE_I (FLOAT) 螺距速率 I 增益

评论： 螺距速率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.2
MC_PITCHRATE_K (FLOAT) 螺距速率控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = MC_PITCHRATE_K * (MC_PITCHRATE_P * 误差 + MC_PITCHRATE_I * 误差积分 + MC_PITCHRATE_D * 误差微分) 设置 MC_PITCHRATE_P=1 时，将以理想形式执行 PID。设置 MC_PITCHRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.01 > 5.0 (0.0005) 1.0
MC_PITCHRATE_P (FLOAT) 螺距速率 P 增益

评论： 螺距速率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.01 > 0.6 (0.01) 0.15
MC_PR_INT_LIM (FLOAT) 螺距速率积分器限值

评论： 螺距速率积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善较大螺距力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.30
MC_ROLLRATE_D (FLOAT) 滚动率 D 增益

评论： 滚动率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > 0.01 (0.0005) 0.003
MC_ROLLRATE_FF (FLOAT) 滚动率前馈

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ? 0.0
MC_ROLLRATE_I (FLOAT) 滚动率 I 增益

评论： 滚动率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.2
MC_ROLLRATE_K (FLOAT) 滚动率控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放： 输出 = MC_ROLLRATE_K * (MC_ROLLRATE_P * 误差 + MC_ROLLRATE_I * 误差积分 + MC_ROLLRATE_D * 误差微分) 设置 MC_ROLLRATE_P=1 时，将以理想形式执行 PID。设置 MC_ROLLRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.01 > 5.0 (0.0005) 1.0
MC_ROLLRATE_P (FLOAT) 滚动率 P 增益

评论： 滚动率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.01 > 0.5 (0.01) 0.15
MC_RR_INT_LIM (FLOAT) 滚动率积分器限值

评论： 滚动率积分器限制。可设置为增加积分器的可用量以抵消干扰，或减少积分器的可用量以改善较大滚动力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.30
MC_YAWRATE_D (FLOAT) 偏航率 D 增益

评论： 偏航率差分增益。小值有助于减少快速振荡。如果数值过大，则会再次出现振荡。

 0.0 > ?(0.01) 0.0
MC_YAWRATE_FF (FLOAT) 偏航率前馈

评论： 提高跟踪性能。

 0.0 > ?(0.01) 0.0
MC_YAWRATE_I (FLOAT) 偏航率 I 增益

评论： 偏航率积分增益。可设置为补偿静推力差或重心偏移。

 0.0 > ?(0.01) 0.1
MC_YAWRATE_K (FLOAT) 偏航率控制器增益

评论： 控制器的全局增益。该增益对控制器的 P、I 和 D 项进行缩放：输出 = MC_YAWRATE_K * (MC_YAWRATE_P * 误差 + MC_YAWRATE_I * 误差积分 + MC_YAWRATE_D * 误差微分) 设置 MC_YAWRATE_P=1 时，以理想形式执行 PID。设置 MC_YAWRATE_K=1 可实现并联形式的 PID。

 0.0 > 5.0 (0.0005) 1.0
MC_YAWRATE_P (FLOAT) 偏航率 P 增益

评论： 偏航率比例增益，即角速度误差为 1 rad/s 时的控制输出。

 0.0 > 0.6 (0.01) 0.2
MC_YR_INT_LIM (FLOAT) 偏航率积分器限值

评论： 偏航率积分器限制。可设置为增加可用于抵消干扰的积分器量，或减少积分器量以改善大偏航力矩微调变化后的稳定时间。

 0.0 > ?(0.01) 0.30

# OSD

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
OSD_ATXXXX_CFG (INT32) 启用/禁用 ATXXX OSD 芯片

评论： 配置 ATXXXX OSD 芯片（安装在 OmnibusF4SD 板上）并选择传输标准。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: NTSC
  • 2: PAL

需要重新启动： 真

 0

# PWM 输出

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
MOT_SLEW_MAX (FLOAT) 最小电机上升时间（回转速率限制）

评论： 电机输入信号通过 1000 PWM 单位范围的最短时间。值 x 表示电机信号最多只能在 x 秒内从 1000 PWM 到 2000 PWM。零表示禁用压摆率限制。

 0.0 > ? 0.0 s/(1000*PWM)
PWM_AUX_DIS1 (INT32) PWM 辅助 1 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS2 (INT32) PWM 辅助 2 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS3 (INT32) PWM 辅助 3 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS4 (INT32) PWM 辅助 4 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS5 (INT32) PWM aux 5 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS6 (INT32) PWM aux 6 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS7 (INT32) PWM aux 7 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DIS8 (INT32) PWM 辅助 8 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_DISARM (INT32) PWM 辅助解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。该参数的主要用途是在解除电调时使其静音。

 0 > 2200 1500 我们
PWM_AUX_FAIL1 (INT32) PWM 辅助 1 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL2 (INT32) PWM 辅助 2 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL3 (INT32) PWM 辅助 3 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL4 (INT32) PWM 辅助 4 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL5 (INT32) PWM aux 5 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL6 (INT32) PWM aux 6 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL7 (INT32) PWM aux 7 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_FAIL8 (INT32) PWM 辅助 8 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX (INT32) PWM 辅助最大值

评论： 工业默认设置为 2000，若要增加伺服行程，则设置为 2100。

 1600 > 2200 2000 我们
PWM_AUX_MAX1 (INT32) PWM 辅助 1 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX2 (INT32) PWM 辅助 2 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX3 (INT32) PWM aux 3 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX4 (INT32) PWM aux 4 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX5 (INT32) PWM aux 5 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX6 (INT32) PWM aux 6 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX7 (INT32) PWM aux 7 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MAX8 (INT32) PWM 辅助 8 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MAX 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_AUX_MIN (INT32) PWM 辅助最小值

评论： 工业默认设置为 1000，或设置为 900 以增加伺服行程。

 800 > 1400 1000 我们
PWM_AUX_MIN1 (INT32) PWM 辅助 1 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN2 (INT32) PWM 辅助 2 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN3 (INT32) PWM 辅助 3 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN4 (INT32) PWM 辅助 4 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN5 (INT32) PWM aux 5 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN6 (INT32) PWM aux 6 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN7 (INT32) PWM aux 7 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_MIN8 (INT32) PWM 辅助 8 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_AUX_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_AUX_OUT (INT32) 用作电调输出的 PWM 通道

评论： 代表通道的编号，例如 134 - 通道 1、3 和 4。全局限制（如 PWM_AUX_MIN/MAX/DISARM）仅适用于这些通道。

 0 > 123456789 0
PWM_AUX_RATE (INT32) PWM 辅助输出频率

评论： 工业默认设置为 400，高频电调为 1000。对于 Oneshot125，设置为 0。

 -1 > 2000 50 赫兹
PWM_AUX_RATE1 (INT32) PWM 辅助 1 速率

评论： 设置辅助输出的默认 PWM 输出频率

 0 > 400 50 赫兹
PWM_AUX_REV1 (INT32) PWM 辅助 1 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV2 (INT32) PWM 辅助 2 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV3 (INT32) PWM aux 3 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV4 (INT32) PWM 辅助 4 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV5 (INT32) PWM aux 5 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV6 (INT32) PWM aux 6 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV7 (INT32) PWM aux 7 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_REV8 (INT32) PWM 辅助 8 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_AUX_TRIM1 (FLOAT) PWM 辅助 1 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM2 (FLOAT) PWM 辅助 2 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM3 (FLOAT) PWM 辅助 3 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM4 (FLOAT) PWM 辅助 4 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM5 (FLOAT) PWM aux 5 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM6 (FLOAT) PWM 辅助 6 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM7 (FLOAT) PWM 辅助 7 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_AUX_TRIM8 (FLOAT) PWM 辅助 8 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_EXTRA_DIS1 (INT32) PWM 额外 1 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS2 (INT32) PWM 额外 2 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS3 (INT32) PWM 额外 3 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS4 (INT32) PWM 额外 4 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS5 (INT32) PWM 额外 5 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS6 (INT32) PWM 额外 6 解除警报值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS7 (INT32) PWM 额外 7 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_DIS8 (INT32) PWM 额外 8 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛情况下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_extra_disarm (INT32) PWM 额外解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。该参数的主要用途是在解除电调时使其静音。

 0 > 2200 1500 我们
pwm_extra_fail1 (INT32) PWM 额外 1 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail2 (INT32) PWM 额外 2 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail3 (INT32) PWM 额外 3 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail4 (INT32) PWM 额外 4 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail5 (INT32) PWM 额外 5 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail6 (INT32) PWM 额外 6 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail7 (INT32) PWM 额外 7 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
pwm_extra_fail8 (INT32) PWM 额外 8 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 0 > 2150 0 我们
PWM_EXTRA_MAX (INT32) PWM 额外最大值

评论： 工业默认设置为 2000，若要增加伺服行程，则设置为 2100。

 1600 > 2200 2000 我们
PWM_EXTRA_MAX1 (INT32) PWM 额外 1 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX2 (INT32) PWM 额外 2 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX3 (INT32) PWM 额外 3 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX4 (INT32) PWM 额外 4 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX5 (INT32) PWM 额外 5 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX6 (INT32) PWM 额外 6 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX7 (INT32) PWM 额外 7 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MAX8 (INT32) PWM 额外 8 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN (INT32) PWM 额外最小值

评论： 工业默认设置为 1000，或设置为 900 以增加伺服行程。

 800 > 1400 1000 我们
PWM_EXTRA_MIN1 (INT32) PWM 额外 1 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN2 (INT32) PWM 额外 2 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN3 (INT32) PWM 额外 3 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN4 (INT32) PWM 额外 4 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN5 (INT32) PWM 额外 5 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN6 (INT32) PWM 额外 6 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN7 (INT32) PWM 额外 7 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_MIN8 (INT32) PWM 额外 8 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_EXTRA_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_EXTRA_RATE (INT32) PWM 额外输出频率

评论： 工业默认设置为 400，高频电调为 1000。对于 Oneshot125，设置为 0。

 -1 > 2000 50 赫兹
pwm_extra_rate1 (INT32) PWM 额外 1 速率

评论： 设置主输出端的默认 PWM 输出频率

 0 > 400 50 赫兹
PWM_EXTRA_REV1 (INT32) PWM 额外 1 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV2 (INT32) PWM 额外 2 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV3 (INT32) PWM 额外 3 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV4 (INT32) PWM 额外 4 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV5 (INT32) PWM 额外 5 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV6 (INT32) PWM 额外 6 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV7 (INT32) PWM 额外 7 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_EXTRA_REV8 (INT32) PWM 额外 8 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
pwm_extra_trim1 (FLOAT) PWM 额外 1 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim2 (FLOAT) PWM 额外 2 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim3 (FLOAT) PWM 额外 3 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim4 (FLOAT) PWM 额外 4 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim5 (FLOAT) PWM 额外 5 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim6 (FLOAT) PWM 额外 6 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim7 (FLOAT) PWM 额外 7 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_extra_trim8 (FLOAT) PWM 额外 8 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_DIS1 (INT32) PWM 主 1 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS10 (INT32) PWM 主 10 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS11 (INT32) PWM 主 11 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS12 (INT32) PWM 主 12 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS13 (INT32) PWM 主 13 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS14 (INT32) PWM 主 14 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS2 (INT32) PWM 主 2 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS3 (INT32) PWM 主 3 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS4 (INT32) PWM 主 4 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS5 (INT32) PWM 主 5 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS6 (INT32) PWM 主 6 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS7 (INT32) PWM 主 7 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS8 (INT32) PWM 主 8 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_DIS9 (INT32) PWM 主 9 解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_DISARM 的值。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_disarm (INT32) PWM 主解除值

评论： 这是自动驾驶仪在未上膛时输出的 PWM 脉冲。该参数的主要用途是在解除电调时使其静音。

 0 > 2200 900 我们
PWM_MAIN_FAIL1 (INT32) PWM 主 1 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_fail10 (INT32) PWM 主 10 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_fail11 (INT32) PWM 主 11 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_fail12 (INT32) PWM 主 12 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_fail13 (INT32) PWM 主 13 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
pwm_main_fail14 (INT32) PWM 主 14 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL2 (INT32) PWM 主 2 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL3 (INT32) PWM 主 3 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL4 (INT32) PWM 主 4 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL5 (INT32) PWM 主 5 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL6 (INT32) PWM 主 6 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL7 (INT32) PWM 主 7 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL8 (INT32) PWM 主 8 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_FAIL9 (INT32) PWM 主 9 故障安全值

评论： 这是自动驾驶仪在故障安全模式下输出的 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，该值将根据执行器是电机（900us）还是伺服（1500us）自动设置。

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX (INT32) PWM 主最大值

评论： 工业默认设置为 2000，若要增加伺服行程，则设置为 2100。

 1600 > 2200 2000 我们
PWM_MAIN_MAX1 (INT32) PWM 主 1 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX10 (INT32) PWM 主 10 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX11 (INT32) PWM 主 11 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX12 (INT32) PWM 主 12 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX13 (INT32) PWM 主 13 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX14 (INT32) PWM 主 14 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX2 (INT32) PWM 主 2 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX3 (INT32) PWM 主 3 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX4 (INT32) PWM 主 4 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX5 (INT32) PWM 主 5 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX6 (INT32) PWM 主 6 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX7 (INT32) PWM 主频 7 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX8 (INT32) PWM 主 8 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MAX9 (INT32) PWM 主 9 最大值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最大 PWM 脉冲。当设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MAX 的值

 -1 > 2150 -1 我们
PWM_MAIN_MIN (INT32) PWM 主最小值

评论： 工业默认设置为 1000，或设置为 900 以增加伺服行程。

 800 > 1400 1000 我们
PWM_MAIN_MIN1 (INT32) PWM 主 1 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN10 (INT32) PWM 主 10 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN11 (INT32) PWM 主 11 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN12 (INT32) PWM 主 12 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN13 (INT32) PWM 主 13 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN14 (INT32) PWM 主 14 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN2 (INT32) PWM 主 2 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN3 (INT32) PWM 主 3 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN4 (INT32) PWM 主 4 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN5 (INT32) PWM 主 5 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN6 (INT32) PWM 主 6 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN7 (INT32) PWM 主 7 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN8 (INT32) PWM 主 8 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_MIN9 (INT32) PWM 主 9 最小值

评论： 这是允许自动驾驶仪输出的最小 PWM 脉冲。设置为 -1 时，将使用 PWM_MAIN_MIN 的值。

 -1 > 1600 -1 我们
PWM_MAIN_OUT (INT32) 用作电调输出的 PWM 通道

评论： 代表通道的编号，例如 134 - 通道 1、3 和 4。全局限制（如 PWM_MAIN_MIN/MAX/DISARM）仅适用于这些通道。

 0 > 123456789 0
PWM_MAIN_RATE (INT32) PWM 主输出频率

评论： 工业默认设置为 400，高频电调为 1000。对于 Oneshot125，设置为 0。

 -1 > 2000 400 赫兹
PWM_MAIN_RATE1 (INT32) PWM 主 1 速率

评论： 设置主输出端的默认 PWM 输出频率

 0 > 400 50 赫兹
PWM_MAIN_REV1 (INT32) PWM 主 1 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV10 (INT32) PWM 主 10 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV11 (INT32) PWM 主 11 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV12 (INT32) PWM 主 12 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV13 (INT32) PWM 主 13 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV14 (INT32) PWM 主 14 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV2 (INT32) PWM 主 2 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV3 (INT32) PWM 主 3 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV4 (INT32) PWM 主 4 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV5 (INT32) PWM 主 5 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV6 (INT32) PWM 主 6 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV7 (INT32) PWM 主 7 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV8 (INT32) PWM 主 8 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_REV9 (INT32) PWM 主 9 反向值

评论： 启用可反转通道。警告：仅在连接伺服电机时使用该参数。对于无刷电机，应手动反转两个相位以反转方向。

 禁用 (0)
PWM_MAIN_TRIM1 (FLOAT) PWM 主 1 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_main_trim10 (FLOAT) PWM 主 10 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_main_trim11 (FLOAT) PWM 主 11 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_main_trim12 (FLOAT) PWM 主 12 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_main_trim13 (FLOAT) PWM 主 13 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
pwm_main_trim14 (FLOAT) PWM 主 14 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM2 (FLOAT) PWM 主 2 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM3 (FLOAT) PWM 主 3 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM4 (FLOAT) PWM 主 4 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM5 (FLOAT) PWM 主 5 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM6 (FLOAT) PWM 主 6 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM7 (FLOAT) PWM 主 7 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM8 (FLOAT) PWM 主 8 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_MAIN_TRIM9 (FLOAT) PWM 主 9 微调值

评论： 设置为正常化偏移

 -0.2 > 0.2 0
PWM_SBUS_MODE (INT32) S.BUS out

评论： 设置为 1 可启用 S.BUS 版本 1 输出，而不是 RSSI。

 禁用 (0)
THR_MDL_FAC (FLOAT) 推力至电机控制信号模型参数

评论： 用于模拟电机控制信号（如 PWM）与静推力之间非线性关系的参数。模型为：rel_thrust = factor * rel_signal^2 + (1-factor) * rel_signal，其中 rel_thrust 为 0 至 1 之间的归一化推力，rel_signal 为 0 至 1 之间的相对电机控制信号。

 0.0 > 1.0 0.0

# 精准土地

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
PLD_BTOUT (FLOAT) 降落目标超时

评论： 在没有任何新测量结果的情况下，着陆目标被视为丢失的时间。

 0.0 > 50 (0.5) 5.0 s
PLD_FAPPR_ALT (FLOAT) 最终进场高度

评论： 如果失去的着陆目标距离地面更近，则允许最后进场（不进行水平定位）。

 0.0 > 10 (0.1) 0.1 m
PLD_HACC_RAD (FLOAT) 水平接收半径

评论： 如果距离着陆目标更近，则开始下降。

 0.0 > 10 (0.1) 0.2 m
PLD_MAX_SRCH (INT32) 最多搜索次数

评论： 如果在精确着陆过程中丢失了着陆目标，搜索着陆目标的最大次数。

 0 > 100 3
PLD_SRCH_ALT (FLOAT) 搜索高度

评论： 搜索着陆目标时要爬升到的高于原点的高度。

 0.0 > 100 (0.1) 10.0 m
PLD_SRCH_TOUT (FLOAT) 搜索超时

评论： 返回正常着陆前搜索着陆目标的时间。

 0.0 > 100 (0.1) 10.0 s

# RTPS

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RTPS_CONFIG (INT32) FastRTPS 的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 FastRTPS。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
rtps_mav_config (INT32) MAVLink + FastRTPS 的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 MAVLink + FastRTPS。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0

# 无线电校准

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RC10_DZ (FLOAT) 遥控通道 10 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC10_MAX (FLOAT) RC 通道 10 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC10_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 10

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC10_REV (FLOAT) 遥控通道 10 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC10_TRIM (FLOAT) 遥控通道 10 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC11_DZ (FLOAT) RC 频道 11 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC11_MAX (FLOAT) 遥控通道 11 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC11_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 11

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC11_REV (FLOAT) 遥控通道 11 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC11_TRIM (FLOAT) 遥控通道 11 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC12_DZ (FLOAT) 遥控通道 12 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC12_MAX (FLOAT) 遥控通道最大 12

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC12_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 12

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC12_REV (FLOAT) 遥控通道 12 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC12_TRIM (FLOAT) 遥控通道 12 微调

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC13_DZ (FLOAT) 遥控通道 13 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC13_MAX (FLOAT) 遥控通道 13 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC13_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 13

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC13_REV (FLOAT) 遥控通道 13 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC13_TRIM (FLOAT) 遥控通道 13 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC14_DZ (FLOAT) 遥控通道 14 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC14_MAX (FLOAT) 遥控通道 14 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC14_MIN (FLOAT) 最小遥控通道 14

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC14_REV (FLOAT) 遥控通道 14 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC14_TRIM (FLOAT) 遥控通道 14 微调

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC15_DZ (FLOAT) 遥控通道 15 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC15_MAX (FLOAT) 遥控通道最大 15

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC15_MIN (FLOAT) 最少 15 个遥控通道

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC15_REV (FLOAT) 遥控通道 15 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC15_TRIM (FLOAT) 遥控通道 15 微调

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC16_DZ (FLOAT) 遥控通道 16 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC16_MAX (FLOAT) 遥控通道最大 16

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC16_MIN (FLOAT) 最少 16 个 RC 通道

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC16_REV (FLOAT) 遥控通道 16 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC16_TRIM (FLOAT) 遥控通道 16 微调

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC17_DZ (FLOAT) 遥控通道 17 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC17_MAX (FLOAT) 遥控通道 17 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC17_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 17

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC17_REV (FLOAT) 遥控通道 17 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC17_TRIM (FLOAT) 遥控通道 17 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC18_DZ (FLOAT) 遥控通道 18 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC18_MAX (FLOAT) 遥控通道最大 18

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC18_MIN (FLOAT) 最低 RC 通道 18

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC18_REV (FLOAT) 遥控通道 18 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC18_TRIM (FLOAT) 遥控通道 18 微调

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC1_DZ (FLOAT) 遥控通道 1 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0 我们
RC1_MAX (FLOAT) RC 通道 1 最大值

评论： RC 通道 1 的最大值

 1500.0 > 2200.0 2000.0 我们
RC1_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 1

评论： RC 通道 1 的最小值

 800.0 > 1500.0 1000.0 我们
RC1_REV (FLOAT) RC 通道 1 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC1_TRIM (FLOAT) 遥控通道 1 微调

评论： 中点值（与节流阀的最小值相同）

 800.0 > 2200.0 1500.0 我们
RC2_DZ (FLOAT) 遥控通道 2 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0 我们
RC2_MAX (FLOAT) 遥控通道 2 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000.0 我们
RC2_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 2

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000.0 我们
RC2_REV (FLOAT) 遥控通道 2 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC2_TRIM (FLOAT) 遥控通道 2 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500.0 我们
RC3_DZ (FLOAT) 遥控通道 3 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0 我们
RC3_MAX (FLOAT) 遥控通道 3 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC3_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 3

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC3_REV (FLOAT) 遥控通道 3 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC3_TRIM (FLOAT) 遥控通道 3 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC4_DZ (FLOAT) 遥控通道 4 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0 我们
RC4_MAX (FLOAT) RC 通道 4 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC4_MIN (FLOAT) 最低 RC 通道 4

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC4_REV (FLOAT) 遥控通道 4 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC4_TRIM (FLOAT) 遥控通道 4 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC5_DZ (FLOAT) 遥控通道 5 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0
RC5_MAX (FLOAT) RC 通道 5 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC5_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 5

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC5_REV (FLOAT) 遥控通道 5 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC5_TRIM (FLOAT) 遥控通道 5 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC6_DZ (FLOAT) 遥控通道 6 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0
RC6_MAX (FLOAT) RC 通道 6 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC6_MIN (FLOAT) 最小 RC 通道 6

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC6_REV (FLOAT) RC 通道 6 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC6_TRIM (FLOAT) 遥控通道 6 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC7_DZ (FLOAT) 遥控通道 7 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0
RC7_MAX (FLOAT) 遥控通道 7 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC7_MIN (FLOAT) 最低 RC 通道 7

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC7_REV (FLOAT) 遥控通道 7 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC7_TRIM (FLOAT) 遥控通道 7 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC8_DZ (FLOAT) 遥控通道 8 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 10.0
RC8_MAX (FLOAT) 遥控通道最大值为 8

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC8_MIN (FLOAT) 最少 8 个 RC 通道

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC8_REV (FLOAT) 遥控通道 8 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC8_TRIM (FLOAT) 遥控通道 8 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC9_DZ (FLOAT) 遥控通道 9 死区

评论： 该值在微调值周围的 +- 范围将被视为零。

 0.0 > 100.0 0.0
RC9_MAX (FLOAT) 遥控通道 9 最大值

评论： 该通道的最大值。

 1500.0 > 2200.0 2000 我们
RC9_MIN (FLOAT) 最低 RC 通道 9

评论： 该通道的最小值。

 800.0 > 1500.0 1000 我们
RC9_REV (FLOAT) 遥控通道 9 反向

评论： 设置为 -1，反转通道。

价值：
  • -1.0: 反向
  • 1.0: 正常
 -1.0 > 1.0 1.0
RC9_TRIM (FLOAT) 遥控通道 9 调节

评论： 中点值（必须与节流通道的最小值相同）。

 800.0 > 2200.0 1500 我们
RC_CHAN_CNT (INT32) RC 通道数

评论： 地面站软件使用此参数保存遥控校准时使用的通道数。它仅供地面站使用。

 0 > 18 0
RC_FAILS_THR (INT32) 故障安全通道 PWM 阈值

评论： 设置为略高于故障安全情况下节流阀假定的 PWM 值，但确保低于正常运行时节流阀假定的 PWM 值。使用 RC_MAP_FAILSAFE 指定用于检查的通道。注意： 默认值 0 低于设定范围，因此会禁用该功能。

 0 > 2200 0 我们
RC_MAP_AUX1 (INT32) AUX1 直通 RC 通道

评论： 默认功能相机间距

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_AUX2 (INT32) AUX2 直通 RC 通道

评论： 默认功能相机胶卷

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_AUX3 (INT32) AUX3 直通 RC 通道

评论： 默认功能：摄像机方位角/偏航

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_AUX4 (INT32) AUX4 直通 RC 通道 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_AUX5 (INT32) AUX5 直通 RC 通道 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_AUX6 (INT32) AUX6 直通 RC 通道 价值：
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 0 > 18 0
rc_map_failsafe (INT32) 故障安全通道映射

评论： 配置接收机使用哪个信道来指示信号丢失。Futaba 接收机就是这样报告的。使用 RC_FAILS_THR 设置信号丢失的阈值。默认情况下，该值低于预期范围，因此禁用。

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_PARAM1 (INT32) PARAM1 调整参数通道

评论： 可用于使用 RC 进行参数调整。该通道也被称为第一参数通道。设为 0 则停用 *

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 0 > 18 0
RC_MAP_PARAM2 (INT32) PARAM2 调整参数通道

评论： 可用于使用 RC 进行参数调整。该通道也被称为第二参数通道。设为 0 则停用 *

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RC_MAP_PARAM3 (INT32) PARAM3 调整参数通道

评论： 可与 RC 一起用于参数调整。该通道也被称为第 3 参数通道。设为 0 则停用 *

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_PITCH (INT32) 频率控制通道映射

评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道读取频率输入。数值为 0 表示未分配开关。

价值：
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RC_MAP_ROLL (INT32) 滚动控制通道映射

评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应从哪个通道读取辊轴输入。数值为 0 表示未指定开关。

价值：
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 0 > 18 0
rc_map_throttle (INT32) 节气门控制通道映射

评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应从哪个通道读取油门输入。数值为 0 表示未指定开关。

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_YAW (INT32) 偏航控制通道映射

评论： 通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道读取偏航输入。数值为 0 表示未指定开关。

价值：
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 0 > 18 0
rc_rssi_pwm_chan (INT32) 提供 RSSI 的 PWM 输入通道

评论： 0：不从输入通道读取 RSSI 1-18：从指定的输入通道读取 RSSI 使用 RC_RSSI_PWM_MIN 和 RC_RSSI_PWM_MAX 参数指定 RSSI 输入范围。

价值：
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 0 > 18 0
rc_rssi_pwm_max (INT32) 读取 RSSI 的最大输入值

评论： 仅在 RC_RSSI_PWM_CHAN > 0 时使用

 0 > 2000 2000
rc_rssi_pwm_min (INT32) 读取 RSSI 的最小输入值

评论： 仅在 RC_RSSI_PWM_CHAN > 0 时使用

 0 > 2000 1000
TRIM_PITCH (FLOAT) 螺距调整

评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
TRIM_ROLL (FLOAT) 卷边

评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0
TRIM_YAW (FLOAT) 偏航调整

评论： 微调值是系统进行直线和水平飞行所需的推杆控制值。可以通过使用遥控微调器手动进行直线和水平飞行，然后使用 GCS 复制这些微调器来进行校准。

 -0.25 > 0.25 (0.01) 0.0

# 无线电开关

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RC_ACRO_TH (FLOAT) 选择 acro 模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
rc_armswitch_th (FLOAT) 手臂开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_ASSIST_TH (FLOAT) 选择辅助模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.25
RC_AUTO_TH (FLOAT) 选择自动模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_GEAR_TH (FLOAT) 起落架开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
rc_killswitch_th (FLOAT) 致命开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_LOITER_TH (FLOAT) 选择悬停模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_MAN_TH (FLOAT) 手动开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_MAP_ACRO_SW (INT32) Acro 开关通道 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_ARM_SW (INT32) 手臂开关通道

评论： 用它来代替默认的油门杆，通过开关进行上膛和撤膛。如果指定了该值，则无法通过摇杆进行上膛和撤膛。

价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_FLAPS (INT32) 襟翼通道 价值：
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RC_MAP_FLTMODE (INT32) 单通道飞行模式选择

评论： 如果该参数不为零，则飞行模式只能由该通道选择，并分配给六个插槽。

价值：
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RC_MAP_GEAR_SW (INT32) 起落架开关通道 价值：
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RC_MAP_KILL_SW (INT32) 紧急熄火开关通道 价值：
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 0 > 18 0
rc_map_loiter_sw (INT32) 装载开关通道 价值：
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RC_MAP_MAN_SW (INT32) 手动开关通道映射 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_MODE_SW (INT32) 模式开关通道映射

评论： 这是主飞行模式选择器。通道索引（通道 1 从 1 开始）表示应使用哪个通道来决定主模式。数值为 0 表示未分配开关。

价值：
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RC_MAP_OFFB_SW (INT32) 机外开关通道 价值：
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 0 > 18 0
rc_map_posctl_sw (INT32) 位置控制开关通道 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_RATT_SW (INT32) 姿态切换通道（已废弃） 价值：
  • 0: 未分配
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 0 > 18 0
rc_map_return_sw (INT32) 返回开关通道 价值：
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 0 > 18 0
RC_MAP_STAB_SW (INT32) 稳定开关通道映射 价值：
  • 0: 未分配
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 0 > 18 0
rc_map_trans_sw (INT32) VTOL 转换开关通道映射 价值：
  • 0: 未分配
  • 1: 频道 1
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 0 > 18 0
RC_OFFB_TH (FLOAT) 选择机外模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_POSCTL_TH (FLOAT) 选择 posctl 模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_RETURN_TH (FLOAT) 选择返回发射模式的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75
RC_STAB_TH (FLOAT) 稳定开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.5
RC_TRANS_TH (FLOAT) VTOL 转换开关的阈值

评论： 0-1 表示阈值在全通道范围内的位置 0：最小 1：最大 符号表示比较的极性 正：通道第 1 次时为真 负：通道第 2 次时为真

 -1 > 1 0.75

# 返回模式

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RTL_CONE_ANG (INT32) 返回模式高度锥的半角

评论： 定义以目的地位置为中心的圆锥体的半角，该半角会影响飞行器返回时的高度。

价值：
  • 0: 无锥体，始终爬升至目的地上方的 RTL_RETURN_ALT。
  • 25: 半锥角 25 度。
  • 45: 45 度半锥角
  • 65: 半锥角 65 度。
  • 80: 半锥角 80 度。
  • 90: 只爬升到至少高于目的地的 RTL_DESCEND_ALT。
 0 > 90 45 退化
rtl_descend_alt (FLOAT) 返航模式悬停高度

评论： 返回后下降至此高度（高于目的地位置），等待 RTL_LAND_DELAY 中定义的时间。如果允许自动降落，则从该高度降落（即缓慢下降）。

 2 > 100 (0.5) 30 m
RTL_LAND_DELAY (FLOAT) 返回模式延迟

评论： 返回模式下着陆前（初始下降后）的延迟。如果设置为-1，系统将不会着陆，而是在 RTL_DESCEND_ALT 处悬停。

 -1 > 300 (0.5) 0.0 s
RTL_LOITER_RAD (FLOAT) rtl 下降时的停机半径

评论： 将徘徊半径设置为 VTOL 过渡的安全高度。

 25 > 1000 (0.5) 50.0 m
RTL_MIN_DIST (FLOAT) 适用返回模式特殊规则的返回点水平半径

评论： 返回高度将根据 RTL_CONE_ANG 参数计算。偏航设定点将切换到相应航点所定义的设定点。

 0.5 > 100 (0.5) 10.0 m
RTL_RETURN_ALT (FLOAT) 返回模式 返回高度

评论： 回程飞行在目的地（如原点、安全点、着陆模式）上方的默认最低高度。这受 RTL_MIN_DIST 和 RTL_CONE_ANG 影响。

 0 > 150 (0.5) 60 m
RTL_TYPE (INT32) 返回类型

评论： 返回模式目的地和飞行路径（原点、集结点、任务降落模式、反向任务）

价值：
  • 0: 通过直接路径返回最近的安全点（家或集合点）。
  • 1: 通过直接路径返回除原点（任务着陆模式或集结点）外最近的安全点。如果未定义任务降落点或集结点，则通过直接路径返航。
  • 2: 如果可以，使用任务路径返回计划的任务着陆点，否则通过反向任务路径返回原点。不考虑集结点。
  • 3: 通过直接路径返回最近的目的地：原点、任务着陆模式的起点或安全点。如果目的地是任务着陆模式，则按照模式着陆。
 0

# 返回陆地

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RTL_PLD_MD (INT32) RTL 精确着陆模式

评论： 在进行 RTL 着陆阶段时，使用精确着陆。

价值：
  • 0: 没有精确着陆
  • 1: 机会性精确着陆
  • 2: 所需的精确着陆
 0

# 机械爪

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RBCLW_SER_CFG (INT32) Roboclaw 驱动程序的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 Roboclaw 驱动程序。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0

# 机械爪驱动程序

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RBCLW_ADDRESS (INT32) 机械爪的地址

评论： Roboclaw 的地址可配置为 0x80 至 0x87（含 0x80）。其配置必须与该参数相匹配。

价值：
  • 128: 0x80
  • 129: 0x81
  • 130: 0x82
  • 131: 0x83
  • 132: 0x84
  • 133: 0x85
  • 134: 0x86
  • 135: 0x87
 128 > 135 128
RBCLW_BAUD (INT32) Roboclaw 串行波特率

评论： 与 Roboclaw 串行通信的波特率。Roboclaw 的配置必须与此波特率相匹配。

价值：
  • 2400: 2400 波特
  • 9600: 9600 波特
  • 19200: 19200 波特
  • 38400: 38400 波特
  • 57600: 57600 波特
  • 115200: 115200 波特
  • 230400: 230400 波特
  • 460800: 460800 波特

需要重新启动： 真

 2400 > 460800 2400
rbclw_counts_rev (INT32) 编码器每转计数

评论： 编码器每转一圈的计数次数。roboclaw 将模拟编码器（电位计）视为每转 2047 次。默认值 1200 与 Aion R1 漫游器的默认配置一致。

 1 > ? 1200
RBCLW_READ_PER (INT32) 编码器读取周期

评论： 通过 Uart 从 Roboclaw 读取轮编码器数值之间的等待时间（毫秒）。

 1 > 1000 10 毫秒
rbclw_write_per (INT32) Uart 写入周期

评论： 通过 Uart 向机械爪写入执行器控制之间的等待时间（以毫秒计

 1 > 1000 10 毫秒

# UGV无人车位置控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
GND_L1_DAMPING (FLOAT) L1 阻尼

评论： L1 控制的阻尼系数

 0.6 > 0.9 (0.05) 0.75
GND_L1_DIST (FLOAT) L1 距离

评论： 这是激活下一个航点的距离。应将其设置为 GND_WHEEL_BASE 的 2-4 倍，且不小于一米（考虑到 GPS 精度）。

 1.0 > 50.0 (0.1) 1.0 m
GND_L1_PERIOD (FLOAT) L1 阶段

评论： 这是 L1 距离，定义了漫游车前方的跟踪点。轮距为 0.3 米时，使用 2-5 米左右的数值。调整参数说明：在调整参数过程中缓慢缩短，直到反应灵敏、无振荡为止。

 0.5 > 50.0 (0.5) 5.0 m
GND_MAN_Y_MAX (FLOAT) 最大手动偏航率 0.0 > 400 150.0 度/秒
GND_MAX_ANG (FLOAT) 阿克曼转向的最大转角

评论： 控制输出为 0 时，方向盘的弧度为 0。控制输出为 1 时，方向盘处于 GND_MAX_ANG 弧度位置。

 0.0 > 3.14159 (0.01) 0.7854 辐射
GND_SPEED_D (FLOAT) 速度比例增益

评论： 这是速度闭环控制器的导数增益

 0.00 > 50.0 (0.005) 0.001 %m/s
GND_SPEED_I (FLOAT) 速度积分增益

评论： 这是速度闭环控制器的积分增益

 0.00 > 50.0 (0.005) 3.0 %m/s
GND_SPEED_IMAX (FLOAT) 速度积分最大值

评论： 这是积分所能达到的最大值，以防止卷绕。

 0.005 > 50.0 (0.005) 1.0 %m/s
GND_SPEED_MAX (FLOAT) 最大地面速度 0.0 > 40 (0.5) 10.0 米/秒
GND_SPEED_P (FLOAT) 速度比例增益

评论： 这是速度闭环控制器的比例增益

 0.005 > 50.0 (0.005) 2.0 %m/s
gnd_speed_thr_sc (FLOAT) 节流缩放器的速度

评论： 这是一个增益，用于将速度控制输出线性地映射到节流阀上。

 0.005 > 50.0 (0.005) 1.0 %m/s
GND_SPEED_TRIM (FLOAT) 调整地面速度 0.0 > 40 (0.5) 3.0 米/秒
gnd_sp_ctrl_mode (INT32) 速度控制模式

评论： 这样，用户就可以在闭环 GPS 速度或开环巡航节流阀速度之间进行选择

价值：
  • 0: 开环控制
  • 1: 通过 GPS 速度实现闭环
 0 > 1 1
GND_THR_CRUISE (FLOAT) 巡航节流阀

评论： 这是达到所需巡航速度所需的油门设置。对于将电调设置为训练模式的 traxxas stampede vxl 而言，10% 是可以接受的。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.1 标准
GND_THR_MAX (FLOAT) 最大节流限制

评论： 这是控制器可使用的最大油门百分比。对于将电调设置为训练模式的 Traxxas stampede vxl 来说，30% 就足够了。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.3 标准
GND_THR_MIN (FLOAT) 节流限制最小值

评论： 这是控制器可使用的最小节流百分比。设置为 0 表示漫游

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0 标准
GND_WHEEL_BASE (FLOAT) 前轴到后轴的距离

评论： 1/10 遥控汽车的典型值为 0.31。

 0.0 > ?(0.01) 0.31 m

# 跑道起飞

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
rwtoo_airspd_scl (FLOAT) 起飞时的最小空速缩放系数

评论： 当达到以下空速时，将发出升高指令：fw_airspd_min * rwto_airspd_scl

 0.0 > 2.0 (0.01) 1.3 标准
RWTO_HDG (INT32) 指定在跑道起飞时应保持的航向

评论： 0：机身航向，1：朝起飞航点航向

价值：
  • 0: 机身
  • 1: 航点
 0 > 1 0
RWTO_MAX_PITCH (FLOAT) 起飞时的最大螺距

评论： 如果设置为 0，则使用固定翼设置。 请注意，起飞时的最小俯仰角也是 10 度，因此如果设置为 10 度，则俯仰角必须更大。

 0.0 > 60.0 (0.5) 20.0 退化
RWTO_MAX_ROLL (FLOAT) 爬升过程中的最大滚动

评论： 在爬升过程中，滚动受到限制，以确保足够的升力，并防止在安全高度之前进行激进的航行。

 0.0 > 60.0 (0.5) 25.0 退化
RWTO_MAX_THR (FLOAT) 跑道起飞时的最大油门

评论： 可用于在跑道上测试滑行

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0 标准
RWTO_NAV_ALT (FLOAT) 我们有足够的离地间隙允许滚动的 AGL 高度

评论： 在达到 RWTO_NAV_ALT 之前，飞机保持水平，仅使用方向舵来保持航向（参见 RWTO_HDG）。如果 FW_CLMBOUT_DIFF > 为 0，则应低于 FW_CLMBOUT_DIFF。

 0.0 > 100.0 (1) 5.0 m
RWTO_PSP (FLOAT) 滑行期间/达到起飞空速前的螺距设定点

评论： 带有可操纵机轮的尾桨飞机可能需要在达到起飞空速之前稍微向上俯仰，以保持机轮着地。

 -10.0 > 20.0 (0.5) 0.0 退化
RWTO_RAMP_TIME (FLOAT) 跑道起飞的油门上升时间 1.0 > 15.0 (0.1) 2.0 s
RWTO_TKOFF (INT32) 带起落架的跑道起飞 禁用 (0)

# 标清记录

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
SDLOG_BOOT_BAT (INT32) 仅用电池记录

评论： 启用后，如果未检测到电池电量（例如在测试台上通过 USB 供电），则不会从启动开始记录日志。这可以防止在工作台测试期间创建无关的飞行日志。请注意，这仅适用于日志启动模式。这对基于臂的模式没有影响。

 禁用 (0)
SDLOG_DIRS_MAX (INT32) 保留日志目录的最大数量

评论： 如果日志目录多于此值，系统将在启动时删除最旧的目录。此外，如果剩余可用空间不足，系统也会删除旧日志。最小值为 300 MB。如果设置为 0，只有当可用空间低于最小值时，旧目录才会被删除。注意：这不适用于任务日志文件。

需要重新启动： 真

 0 > 1000 0
SDLOG_MISSION (INT32) 任务日志

评论： 如果启用，一个小的附加任务日志文件将被写入 SD 卡。日志只包含对生成飞行统计数据和地理标记等任务有用的信息。使用不同的模式可以进一步减少日志数据（从而减小日志文件大小）。例如，选择地理标记模式，只记录地理标记所需的数据。请注意，正常/完整日志仍会创建，并包含任务日志中的所有数据（甚至更多）。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 所有任务信息
  • 2: 地理标记信息

需要重新启动： 真

 0
SDLOG_MODE (INT32) 记录模式

评论： 决定何时开始和停止记录。默认情况下，上膛系统时启动日志记录，撤膛时停止日志记录。

价值：
  • -1: 残
  • 0: 上膛时直至撤膛（默认）
  • 1: 从启动到解除
  • 2: 从开机到关机
  • 3: 取决于 AUX1 RC 通道

需要重新启动： 真

 0
SDLOG_PROFILE (INT32) 日志主题配置文件（整数位掩码）

评论： 该整数位掩码控制日志主题的设置和速率。默认值允许进行一般日志分析，同时将日志文件大小保持在合理范围内。启用多个主题集会导致更高的带宽要求和更大的日志文件。将位设置为 true 即可启用：0 :默认设置（用于一般日志分析） 1：全速率估计器（EKF2）重放主题 2：热校准主题（高速率原始 IMU 和气压传感器数据） 3：系统识别主题（高速率致动器控制和 IMU 数据） 4：用于分析快速操纵的全速率（RC、姿态、速率和致动器） 5：调试主题（debug_*.msg 主题，用于自定义代码） 6 : 传感器比较主题（低速率原始 IMU、Baro 和 Magnetomer 数据） 7 : 计算机视觉和避免碰撞主题 8 : 原始 FIFO 高速率 IMU（陀螺仪） 9 : 原始 FIFO 高速率 IMU（加速度计）

位掩码
  • 0: 默认设置（一般日志分析）
  • 1: 估算器重放（EKF2）
  • 2: 热校准
  • 3: 系统识别
  • 4: 高比率
  • 5: 调试
  • 6: 传感器比较
  • 7: 计算机视觉与避障
  • 8: 原始 FIFO 高速 IMU（陀螺仪）
  • 9: 原始 FIFO 高速 IMU（加速度）

需要重新启动： 真

 0 > 1023 1
sdlog_utc_offset (INT32) UTC偏移（单位：分钟）

评论： 您所在地区和日期与协调世界时 (UTC) 的时差和分差。例如，如果是韩国（UTC+09:00），UTC 偏差为 540 分（9*60），请参阅 https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_UTC_time_offsets。

 -1000 > 1000 0 分钟
SDLOG_UUID (INT32) 日志 UUID

评论： 如果设置为 1，则在日志中添加一个 ID，用于唯一标识载具

 已启用 (1)

# SITL

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
SIM_BAT_DRAIN (FLOAT) 模拟器电池耗尽时间间隔 1 > 86400 (1) 60 s
sim_bat_min_pct (FLOAT) 模拟器电池最小百分比

评论： 可用于在 SITL 或 HITL 模拟过程中即时改变电池电量。尤其适用于测试不同的低电量行为。

 0 > 100 (0.1) 50.0 %

# 传感器校准

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
CAL_ACC0_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
CAL_ACC0_PRIO (INT32) 加速度计 0 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_ACC0_ROT (INT32) 加速度计 0 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_ACC0_XOFF (FLOAT) 加速度计 X 轴偏移 0.0
cal_acc0_xscale (FLOAT) 加速度计 X 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC0_YOFF (FLOAT) 加速度计 Y 轴偏移 0.0
cal_acc0_yscale (FLOAT) 加速度计 Y 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC0_ZOFF (FLOAT) 加速度计 Z 轴偏移 0.0
cal_acc0_zscale (FLOAT) 加速度计 Z 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC1_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
CAL_ACC1_PRIO (INT32) 加速度计 1 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_ACC1_ROT (INT32) 加速度计 1 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_ACC1_XOFF (FLOAT) 加速度计 X 轴偏移 0.0
cal_acc1_xscale (FLOAT) 加速度计 X 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC1_YOFF (FLOAT) 加速度计 Y 轴偏移 0.0
cal_acc1_yscale (FLOAT) 加速度计 Y 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC1_ZOFF (FLOAT) 加速度计 Z 轴偏移 0.0
cal_acc1_zscale (FLOAT) 加速度计 Z 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC2_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
CAL_ACC2_PRIO (INT32) 加速度计 2 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_ACC2_ROT (INT32) 加速度计 2 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_ACC2_XOFF (FLOAT) 加速度计 X 轴偏移 0.0
cal_acc2_xscale (FLOAT) 加速度计 X 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC2_YOFF (FLOAT) 加速度计 Y 轴偏移 0.0
cal_acc2_yscale (FLOAT) 加速度计 Y 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC2_ZOFF (FLOAT) 加速度计 Z 轴偏移 0.0
cal_acc2_zscale (FLOAT) 加速度计 Z 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC3_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
CAL_ACC3_PRIO (INT32) 加速度计 3 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_ACC3_ROT (INT32) 加速度计 3 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_ACC3_XOFF (FLOAT) 加速度计 X 轴偏移 0.0
cal_acc3_xscale (FLOAT) 加速度计 X 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC3_YOFF (FLOAT) 加速度计 Y 轴偏移 0.0
cal_acc3_yscale (FLOAT) 加速度计 Y 轴缩放因子 1.0
CAL_ACC3_ZOFF (FLOAT) 加速度计 Z 轴偏移 0.0
cal_acc3_zscale (FLOAT) 加速度计 Z 轴缩放因子 1.0
CAL_GYRO0_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
CAL_GYRO0_PRIO (INT32) 陀螺仪 0 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_GYRO0_ROT (INT32) 陀螺仪 0 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_GYRO0_XOFF (FLOAT) 陀螺仪 X 轴偏移 0.0
CAL_GYRO0_YOFF (FLOAT) 陀螺仪 Y 轴偏移 0.0
CAL_GYRO0_ZOFF (FLOAT) 陀螺仪 Z 轴偏移 0.0
CAL_GYRO1_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
CAL_GYRO1_PRIO (INT32) 陀螺仪 1 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_GYRO1_ROT (INT32) 陀螺仪 1 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_GYRO1_XOFF (FLOAT) 陀螺仪 X 轴偏移 0.0
CAL_GYRO1_YOFF (FLOAT) 陀螺仪 Y 轴偏移 0.0
CAL_GYRO1_ZOFF (FLOAT) 陀螺仪 Z 轴偏移 0.0
CAL_GYRO2_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
CAL_GYRO2_PRIO (INT32) 陀螺仪 2 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_GYRO2_ROT (INT32) 陀螺仪 2 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_GYRO2_XOFF (FLOAT) 陀螺仪 X 轴偏移 0.0
CAL_GYRO2_YOFF (FLOAT) 陀螺仪 Y 轴偏移 0.0
CAL_GYRO2_ZOFF (FLOAT) 陀螺仪 Z 轴偏移 0.0
CAL_GYRO3_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
CAL_GYRO3_PRIO (INT32) 陀螺仪 3 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_GYRO3_ROT (INT32) 陀螺仪 3 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_GYRO3_XOFF (FLOAT) 陀螺仪 X 轴偏移 0.0
CAL_GYRO3_YOFF (FLOAT) 陀螺仪 Y 轴偏移 0.0
CAL_GYRO3_ZOFF (FLOAT) 陀螺仪 Z 轴偏移 0.0
CAL_MAG0_ID (INT32) 校准磁力计的 ID 0
CAL_MAG0_PRIO (INT32) 磁 0 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_MAG0_ROT (INT32) 磁强计 0 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_MAG0_XCOMP (FLOAT) 磁 0 的 X 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag0_xodiag (FLOAT) 磁强计 X 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG0_XOFF (FLOAT) 磁力计 X 轴偏移 0.0
cal_mag0_xscale (FLOAT) 磁力计 X 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG0_YCOMP (FLOAT) 磁 0 的 Y 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag0_yodiag (FLOAT) 磁强计 Y 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG0_YOFF (FLOAT) 磁力计 Y 轴偏移 0.0
cal_mag0_yscale (FLOAT) 磁力计 Y 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG0_ZCOMP (FLOAT) 磁 0 的 Z 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag0_zodiag (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG0_ZOFF (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏移 0.0
cal_mag0_zscale (FLOAT) 磁力计 Z 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG1_ID (INT32) 校准磁力计的 ID 0
CAL_MAG1_PRIO (INT32) 磁 1 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_MAG1_ROT (INT32) 磁强计 1 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_MAG1_XCOMP (FLOAT) 磁 1 的 X 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag1_xodiag (FLOAT) 磁强计 X 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG1_XOFF (FLOAT) 磁力计 X 轴偏移 0.0
cal_mag1_xscale (FLOAT) 磁力计 X 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG1_YCOMP (FLOAT) 磁 1 的 Y 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag1_yodiag (FLOAT) 磁强计 Y 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG1_YOFF (FLOAT) 磁力计 Y 轴偏移 0.0
cal_mag1_yscale (FLOAT) 磁力计 Y 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG1_ZCOMP (FLOAT) 磁 1 的 Z 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag1_zodiag (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG1_ZOFF (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏移 0.0
cal_mag1_zscale (FLOAT) 磁力计 Z 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG2_ID (INT32) 校准磁力计的 ID 0
CAL_MAG2_PRIO (INT32) 磁性 2 优先 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_MAG2_ROT (INT32) 磁强计 2 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_MAG2_XCOMP (FLOAT) 磁 2 的 X 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag2_xodiag (FLOAT) 磁强计 X 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG2_XOFF (FLOAT) 磁力计 X 轴偏移 0.0
cal_mag2_xscale (FLOAT) 磁力计 X 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG2_YCOMP (FLOAT) Mag 2 的 Y 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag2_yodiag (FLOAT) 磁强计 Y 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG2_YOFF (FLOAT) 磁力计 Y 轴偏移 0.0
cal_mag2_yscale (FLOAT) 磁力计 Y 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG2_ZCOMP (FLOAT) Mag 2 的 Z 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag2_zodiag (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG2_ZOFF (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏移 0.0
cal_mag2_zscale (FLOAT) 磁力计 Z 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG3_ID (INT32) 校准磁力计的 ID 0
CAL_MAG3_PRIO (INT32) Mag 3 优先级 价值：
  • -1: 未初始化
  • 0: 失能
  • 1: 最小
  • 25: 低
  • 50: 中型（默认）
  • 75: 高
  • 100: 最大
 -1
CAL_MAG3_ROT (INT32) 磁强计 3 相对于机身的旋转角度

评论： 内部传感器会强制将值设为-1，因此只有当值大于或等于零时，GCS 才会尝试配置旋转。

价值：
  • -1: 内部
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 -1
CAL_MAG3_XCOMP (FLOAT) 用于 Mag 3 的 X 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 X 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag3_xodiag (FLOAT) 磁强计 X 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG3_XOFF (FLOAT) 磁力计 X 轴偏移 0.0
cal_mag3_xscale (FLOAT) 磁力计 X 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG3_YCOMP (FLOAT) Mag 3 的 Y 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Y 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag3_yodiag (FLOAT) 磁强计 Y 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG3_YOFF (FLOAT) 磁力计 Y 轴偏移 0.0
cal_mag3_yscale (FLOAT) 磁力计 Y 轴缩放系数 1.0
CAL_MAG3_ZCOMP (FLOAT) Mag 3 的 Z 轴节流补偿

评论： 描述车身框架轴上磁力计 Z 分量与电流或节流阀之间线性关系的系数，取决于 CAL_MAG_COMP_TYP 的值。基于节流阀的补偿单位为[G]，基于电流的补偿单位为[G/kA]。

 0.0
cal_mag3_zodiag (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏离对角线系数 0.0
CAL_MAG3_ZOFF (FLOAT) 磁力计 Z 轴偏移 0.0
cal_mag3_zscale (FLOAT) 磁力计 Z 轴缩放系数 1.0
cal_mag_comp_typ (INT32) 磁强计补偿类型 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 基于节气门的补偿
  • 2: 基于电流的补偿（电池状态实例 0）
  • 3: 基于电流的补偿（电池状态实例 1）
 0
传感器 (FLOAT) 差压传感器模拟刻度

评论： 从数据表中选择适当的比例。该数字定义了从电压到帕斯卡（pa）的（线性）转换。对于 MPXV7002DP，该值为 1000。注意： 如果传感器始终为零，请尝试切换静态管和动态管。

 0
SENS_DPRES_OFF (FLOAT) 差压传感器偏移

评论： Pascal 中的偏移量（零读数

 0.0
传感器流量最大值 (FLOAT) 依靠光流时离地面的最大高度

评论： 该参数定义了光流传感器可靠运行的最大离地距离。当导航系统完全依赖光流数据且地面高度估计值有效时，高度设定点将被限制在不大于此值的范围内。传感器在此高度以上仍可使用，但精度会逐渐降低。

 1.0 > 25.0 (0.1) 3.0 m
SENS_FLOW_MAXR (FLOAT) 光学流量传感器可可靠测量的最大角流速幅度

评论： 如果流量的大小超过这个值，估算器将不会融合光流数据，控制回路将被指示限制地面速度，使地面运动产生的流量小于这个值的 50%。

 1.0 > ? 2.5 拉德/秒
传感器流量最小值 (FLOAT) 依靠光流时离地面的最低高度

评论： 该参数定义了光流量传感器可靠运行的最小离地距离。传感器在此高度以下仍可使用，但精确度会逐渐降低，直至失焦。

 0.0 > 1.0 (0.1) 0.7 m

# 传感器

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
batmon_addr_dflt (INT32) BatMon 电池 1 的 I2C 地址

需要重新启动： 真

 11
BATMON_DRIVER_EN (INT32) 启用 BatMon 模块的参数 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 以默认 I2C 地址（BATMON_ADDR_DFLT）启动
  • 2: 自动检测 I2C 地址（待定）

需要重新启动： 真

 0 > 2 0
BAT_C_MULT (FLOAT) 用于大电流 SMBUS 电池的容量/电流倍增器

需要重新启动： 真

 1.0
bat_smbus_model (INT32) 电池设备型号 价值：
  • 0: 自动检测
  • 1: 基于 BQ40Z50
  • 2: 基于 BQ40Z80

需要重新启动： 真

 0 > 2 0
CAL_AIR_CMODEL (INT32) SDP3x 的空速传感器补偿模型

评论： 带有皮托管的型号 CAL_AIR_TUBED_MM：未使用，假定为 1.5 毫米管。CAL_AIR_TUBELEN：连接皮托管和传感器的管道长度。不带皮托管的型号（1.5 毫米管道） CAL_AIR_TUBED_MM：未使用，假定为 1.5 毫米管道。CAL_AIR_TUBELEN：连接皮托管和传感器的管道长度。管道压降 CAL_AIR_TUBED_MM： 管道直径（毫米），必须相同。CAL_AIR_TUBELEN：连接坑道和传感器的管道长度，以及坑道的静态 + 动态端口长度。

价值：
  • 0: 带 Pitot 的模型
  • 1: 不带皮托管的型号（1.5 毫米管道）
  • 2: 管道压降
 0
cal_air_tubed_mm (FLOAT) 空速传感器管直径。仅用于管压降补偿 0.1 > 100 1.5 毫米
cal_air_tubelen (FLOAT) 空速传感器管长度

评论： 请参阅 CAL_AIR_CMODEL 关于如何设置该参数的说明。

 0.01 > 2.00 0.2 m
cal_mag_rot_auto (INT32) 自动设置外部旋转

评论： 在校准过程中，尝试自动确定外部磁强计的旋转。

 已启用 (1)
CAL_MAG_SIDES (INT32) 比特字段选择磁场边进行校准

评论： 如果设置为双面校准，则仅估算偏移量，刻度校准保持不变。因此建议进行六边校准。位数orientation_tail_down = 1 orientation_nose_down = 2 orientation_left = 4 orientation_right = 8 orientation_upside_down = 16 orientation_rightside_up = 32

价值：
  • 34: 双面校准
  • 38: 三面校准
  • 63: 六面校准
 34 > 63 63
imu_accel_cutoff (FLOAT) 用于加速的低通滤波器截止频率

评论： 主加速度计上二阶巴特沃斯滤波器的截止频率。这只会影响发送到控制器的信号，而不会影响估算器。0 则禁用滤波器。

需要重新启动： 真

 0 > 1000 30.0 赫兹
imu_dgyro_cutoff (FLOAT) 角加速度截止频率（D-Term 滤波器）

评论： 二阶蝶式滤波器的截止频率用于测量角速度的时间导数，也称为速率控制器中的 D 项滤波器。D 项使用速率的导数，因此最容易受到噪声的影响。因此，使用 D 项滤波器可以增加 IMU_GYRO_CUTOFF，从而减少控制延迟并增加 P 增益。如果值为 0，则禁用滤波器。

需要重新启动： 真

 0 > 1000 30.0 赫兹
imu_gyro_cal_en (INT32) 启用 IMU 陀螺仪自动校准

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
imu_gyro_cutoff (FLOAT) 陀螺仪低通滤波器截止频率

评论： 主陀螺仪上二阶巴特沃斯滤波器的截止频率。这只会影响发送至控制器的角速度，而不会影响估算器。它也适用于角加速度（D-Term 滤波器），参见 IMU_DGYRO_CUTOFF。值为 0 时将禁用滤波器。

需要重新启动： 真

 0 > 1000 40.0 赫兹
imu_gyro_dyn_nf (INT32) IMU 陀螺仪动态带阻滤波

评论： 启用动态更新的带阻滤波器组。需要电调转速反馈或板载 FFT (IMU_GYRO_FFT_EN)。

位掩码
  • 0: 电调转速
  • 1: FFT
 0 > 3 0
imu_gyro_fft_en (INT32) 启用 IMU 陀螺仪 FFT

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
imu_gyro_fft_len (INT32) IMU 陀螺仪 FFT 长度 价值：
  • 256: 256
  • 1024: 1024
  • 4096: 4096

需要重新启动： 真

 1024 赫兹
imu_gyro_fft_max (FLOAT) IMU 陀螺仪 FFT 最大频率

需要重新启动： 真

 1 > 1000 192. 赫兹
imu_gyro_fft_min (FLOAT) IMU 陀螺仪 FFT 最低频率

需要重新启动： 真

 1 > 1000 32. 赫兹
IMU_GYRO_NF_BW (FLOAT) 用于陀螺仪的带阻滤波器带宽

评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的停止频带宽度。请参阅 "IMU_GYRO_NF_FREQ" 激活滤波器并设置带阻滤波频率。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。

需要重新启动： 真

 0 > 100 20.0 赫兹
imu_gyro_nf_freq (FLOAT) 陀螺仪的带阻滤波器频率

评论： 主陀螺仪上二阶带阻滤波器的中心频率。启用该滤波器可避免结构共振在特定频率下的反馈放大。这只会影响发送到控制器的信号，而不会影响估计器。适用于发送至控制器的角速度和角加速度。请参阅 "IMU_GYRO_NF_BW" 设置滤波器的带宽。值为 0 时将禁用滤波器。

需要重新启动： 真

 0 > 1000 0.0 赫兹
imu_gyro_ratemax (INT32) 陀螺仪控制数据最大公布率（内圈速率）

评论： 陀螺仪控制数据（vehicle_angular_velocity）允许发布的最大速率。这是速率控制器和输出的循环速率。注意： 无论设置与否，传感器数据始终以全原始速率（例如通常为 8 kHz）读取和过滤。

价值：
  • 100: 100 赫兹
  • 250: 250 赫兹
  • 400: 400 赫兹
  • 800: 800 赫兹
  • 1000: 1000 赫兹
  • 2000: 2000 赫兹

需要重新启动： 真

 100 > 2000 400 赫兹
IMU_INTEG_RATE (INT32) IMU 积分率

评论： 集成原始 IMU 数据以生成三角角和三角速度的速率。建议将其设置为估计器更新周期的倍数（目前 ekf2 为 10 ms）。

价值：
  • 100: 100 赫兹
  • 200: 200 赫兹
  • 250: 250 赫兹
  • 400: 400 赫兹

需要重新启动： 真

 100 > 1000 200 赫兹
INA226_CONFIG (INT32) INA226 电源监控器配置 0 > 65535 (1) 18139
INA226_CURRENT (FLOAT) INA226 功率监控器最大电流 0.1 > 200.0 (0.1) 164.0
INA226_SHUNT (FLOAT) INA226 功率监控器分流器 0.000000001 > 0.1 (.000000001) 0.0005
PCF8583_ADDR (INT32) PCF8583 rotorfreq（i2c） i2c 地址 价值：
  • 80: 地址 0x50 (80)
  • 81: 地址 0x51 (81)

需要重新启动： 真

 80
PCF8583_MAGNET (INT32) PCF8583 rotorfreq (i2c) 脉冲计数

评论： N 执行器每转一圈的信号数

需要重新启动： 真

 1 > ? 2
PCF8583_POOL (INT32) PCF8583 rotorfreq（i2c）池间隔

评论： 决定传感器的读出频率。

需要重新启动： 真

 1000000 我们
PCF8583_RESET (INT32) PCF8583 rotorfreq (i2c) 脉冲复位值

评论： 当超过该值时，设备内部计数器会重置为 0，计数器最多可存储 6 位数，重置计数器需要一些时间 - 重置后的测量精度会降低。0 表示每次测量后重置计数器。

需要重新启动： 真

 500000
SENS_BARO_QNH (FLOAT) 气压计的 QNH

需要重新启动： 真

 500 > 1500 1013.25 hPa
SENS_BARO_RATE (FLOAT) 巴罗最大速率

评论： 气压数据最大公布率。这是一个上限，实际气压数据速率仍取决于传感器。

需要重新启动： 真

 1 > 200 20.0 赫兹
SENS_BOARD_ROT (INT32) 董事会轮换

评论： 该参数定义 FMU 电路板相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315
  • 8: 滚动 180
  • 9: 滚转 180°，偏航 45
  • 10: 滚动 180°，偏航 90
  • 11: 滚转 180°，偏航 135
  • 12: 间距 180
  • 13: 滚转 180°，偏航 225
  • 14: 滚转 180°，偏航 270
  • 15: 滚转 180°，偏航 315
  • 16: 滚动 90
  • 17: 滚动 90°，偏航 45
  • 18: 滚动 90°，偏航 90
  • 19: 滚动 90°，偏航 135
  • 20: 滚动 270
  • 21: 滚动 270°，偏航 45
  • 22: 滚动 270°，偏航 90
  • 23: 滚转 270°，偏航 135
  • 24: 间距 90
  • 25: 间距 270
  • 26: 俯仰 180°，偏航 90
  • 27: 俯仰 180°，偏航 270
  • 28: 滚动 90°，俯仰 90
  • 29: 滚动 180°，俯仰 90
  • 30: 滚动 270°，俯仰 90
  • 31: 滚动 90°，俯仰 180
  • 32: 滚动 270°，俯仰 180
  • 33: 滚动 90°，俯仰 270
  • 34: 滚动 180°，俯仰 270
  • 35: 滚动 270°，俯仰 270
  • 36: 滚动 90°，俯仰 180°，偏航 90
  • 37: 滚动 90°，偏航 270
  • 38: 滚转 90°，俯仰 68°，偏航 293
  • 39: 间距 315°
  • 40: 滚动 90°，俯仰 315

需要重新启动： 真

 -1 > 40 0
感应板 X 关闭 (FLOAT) 板旋转 X（滚动）偏移

评论： 该参数定义了围绕 X（滚动）轴的旋转偏移量（单位：度），允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。

 0.0 退化
感应板关闭 (FLOAT) 电路板旋转 Y（螺距）偏移

评论： 该参数定义了围绕 Y（螺距）轴的旋转偏移量，单位为度。它允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。

 0.0 退化
感应板关闭 (FLOAT) 电路板旋转 Z（YAW）偏移

评论： 该参数定义了围绕 Z（偏航）轴的旋转偏移量，单位为度。它允许用户在出现偏差时对电路板偏移量进行微调。

 0.0 退化
sens_cm8jl65_cfg (INT32) 蓝宝 PSK-CM8JL65-CC5 的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行兰宝 PSK-CM8JL65-CC5。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
sens_cm8jl65_r_0 (INT32) 距离传感器旋转

评论： 距离传感器旋转作为 MAV_SENSOR_ORIENTATION 枚举

价值：
  • 0: 前向旋转
  • 2: 朝右旋转
  • 6: 朝左旋转
  • 12: 向后旋转
  • 24: 朝上旋转
  • 25: 朝下旋转

需要重新启动： 正确

 25
sens_en_adis164x (INT32) 模拟器件 ADIS16448 IMU（外部 SPI） 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 已启用

需要重新启动： 真

 0 > 1 0
SENS_EN_BATT (INT32) SMBUS 智能电池驱动程序 BQ40Z50 和 BQ40Z80

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
SENS_EN_LL40LS (INT32) 激光雷达-Lite（LL40LS） 价值：
  • 0: 失能
  • 1: PWM
  • 2: I2C

需要重新启动： 真

 0 > 2 0
SENS_EN_MB12XX (INT32) Maxbotix 声纳（mb12xx）

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
SENS_EN_MPDT (INT32) 启用 Mappydot 测距仪（i2c） 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 自动检测

需要重新启动： 真

 0 > 1 0
sens_en_paw3902 (INT32) PAW3902 & PAW3903 光学流动

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
SENS_EN_PGA460 (INT32) PGA460 超声波驱动器 (PGA460)

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
sens_en_pmw3901 (INT32) PMW3901 光流

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
sens_en_px4flow (INT32) PX4 流量 光学流量

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
SENS_EN_SF0X (INT32) Lightware 激光测距仪硬件型号（序列号） 价值：
  • 1: SF02
  • 2: SF10/a
  • 3: SF10/b
  • 4: SF10/c
  • 5: SF11/c

需要重新启动： 真

 1
SENS_EN_SF1XX (INT32) Lightware SF1xx/SF20/LW20 激光测距仪（i2c） 价值：
  • 0: 失能
  • 1: SF10/a
  • 2: SF10/b
  • 3: SF10/c
  • 4: SF11/c
  • 5: SF/LW20/b
  • 6: SF/LW20/c

需要重新启动： 真

 0 > 6 0
SENS_EN_SR05 (INT32) hy-srf05 / hc-sr05

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
热传感器 (INT32) 传感器温度的热控制 价值：
  • -1: 无法进行热控制
  • 0: 温度控制关闭
  • 1: 启用温度控制
 -1
传感器 (INT32) TeraRanger 测距仪（i2c） 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 自动检测
  • 2: TROne
  • 3: TREvo60m
  • 4: TREvo600Hz
  • 5: TREvo3m

需要重新启动： 真

 0 > 3 0
sens_en_vl53l1x (INT32) VL53L1X 距离传感器

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
sens_ext_i2c_prb (INT32) 外部 I2C 探头

评论： 用于可选外部 I2C 设备的探头。

 已启用 (1)
SENS_FLOW_ROT (INT32) PX4Flow 板旋转

评论： 该参数定义 PX4FLOW 板相对于车身框架的偏航旋转。零旋转的定义是流量板上的 X 指向载具前方。PX4FLOW 电路板的建议安装默认值为 Y 轴向前（偏航 270 度）。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 6
SENS_GPS_MASK (INT32) 多重 GPS 混合控制掩码

评论： 在以下位置设置比特，以设定使用哪些 GPS 精确度指标来计算混合权重。设置为 0 则禁用，并始终使用第一个 GPS 实例。0 : 设置为 true 时使用速度精度 1 : 设置为 true 时使用水平位置精度 2 ：设为 true 将使用垂直位置精度

位掩码
  • 0: 使用速度精度
  • 1: 使用 hpos 精确度
  • 2: 使用 vpos 精确度
 0 > 7 0
SENS_GPS_PRIME (INT32) 多 GPS 主实例

评论： 无混合时，这将定义首选 GPS 接收机实例。GPS 选择逻辑会等到主接收机可用时再向 EKF 发送数据，即使辅助实例已经可用。只有当主接收机超时时，才会使用副接收机。要使所有实例具有相同的优先级，可将该参数设置为-1，这样就会使用最好的接收器。如果混合处于激活状态，则该参数没有任何作用。

 -1 > 1 0
SENS_GPS_TAU (FLOAT) 多重 GPS 混合时间常数

评论： 设置用于计算 GPS 位置和高度偏移的最长时间常数，以校正多个 GPS 数据的稳态位置差异。

 1.0 > 100.0 10.0 s
SENS_IMU_MODE (INT32) 传感器集线器 IMU 模式 价值：
  • 0: 失能
  • 1: 发布主要 IMU 选择

需要重新启动： 真

 1
SENS_IMU_TEMP (FLOAT) 目标 IMU 温度 0 > 85.0 55.0 摄氏度
sens_imu_temp_ff (FLOAT) IMU 加热器控制器前馈值 0 > 1.0 0.05 %
sens_imu_temp_i (FLOAT) IMU 加热器控制器积分器增益值 0 > 1.0 0.025 us/C
sens_imu_temp_p (FLOAT) IMU 加热器控制器比例增益值 0 > 2.0 1.0 us/C
sens_int_baro_en (INT32) 启用内部气压计

评论： 对于使用外部气压计的系统，应将此设置为 false，以确保使用外部气压计。

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
sens_leddar1_cfg (INT32) LeddarOne 测距仪的串行配置

评论： 配置通过哪个串口运行 LeddarOne Rangefinder。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
SENS_MAG_MODE (INT32) 传感器集线器磁场模式 价值：
  • 0: 公布所有磁强计
  • 1: 发布主磁力计

需要重新启动： 真

 1
SENS_MAG_RATE (FLOAT) 磁强计最大速率

评论： 磁强计数据最大发布率。这是一个上限，实际磁强计数据速率仍取决于传感器。

需要重新启动： 真

 1 > 200 50.0 赫兹
sens_mb12_0_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 0 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_10_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 10 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_11_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 12 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_1_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 1 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_2_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 2 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_3_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 3 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_4_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 4 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_5_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 5 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_6_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 6 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_7_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 7 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_8_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 8 转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_mb12_9_rot (INT32) MaxBotix MB12XX 传感器 9 旋转

评论： 该参数定义传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT0_ROT (INT32) MappyDot 传感器 0 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
传感器_mptt10_rot (INT32) MappyDot 传感器 10 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
传感器_MPDT11_ROT (INT32) MappyDot 传感器 12 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT1_ROT (INT32) MappyDot 传感器 1 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT2_ROT (INT32) MappyDot 传感器 2 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT3_ROT (INT32) MappyDot 传感器 3 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT4_ROT (INT32) MappyDot 传感器 4 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT5_ROT (INT32) MappyDot 传感器 5 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT6_ROT (INT32) MappyDot 传感器 6 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
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  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT7_ROT (INT32) MappyDot 传感器 7 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT8_ROT (INT32) MappyDot 传感器 8 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
SENS_MPDT9_ROT (INT32) MappyDot 传感器 9 旋转

评论： 该参数定义 Mappydot 传感器相对于平台的旋转角度。

价值：
  • 0: 无旋转
  • 1: 偏转 45
  • 2: 偏转 90
  • 3: 偏转 135
  • 4: 偏转 180
  • 5: 偏航 225
  • 6: 偏转 270
  • 7: 偏航 315

需要重新启动： 真

 0 > 7 0
sens_or_adis164x (INT32) 模拟器件 ADIS16448 IMU 定向（外部 SPI） 价值：
  • 0: 旋转_无
  • 4: 旋转_偏航_180

需要重新启动： 真

 0 > 101 0
SENS_SF0X_CFG (INT32) Lightware 激光测距仪的串行配置（串行）

评论： 配置在哪个串口上运行 Lightware 激光测距仪（串口）。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
SENS_TEMP_ID (INT32) 调节温度的目标 IMU 设备 ID 0
SENS_TFLOW_CFG (INT32) ThoneFlow-3901U 光流量传感器的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 ThoneFlow-3901U 光流量传感器。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
sens_tfmini_cfg (INT32) Benewake TFmini 测距仪的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 Benewake TFmini 测距仪。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
SENS_ULAND_CFG (INT32) uLanding 雷达的串行配置

评论： 配置通过哪个串口运行 uLanding Radar。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
voxlpm_shunt_bat (FLOAT) VOXL 电源监控器分流器，电池

需要重新启动： 真

 0.000000001 > 0.1 (.000000001) 0.00063
voxlpm_shunt_reg (FLOAT) VOXL 功率监控器分流器、稳压器

需要重新启动： 真

 0.000000001 > 0.1 (.000000001) 0.0056

# 串行

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
RC_PORT_CONFIG (INT32) RC 输入驱动器的串行配置

评论： 配置在哪个串行端口上运行 RC 输入驱动程序。将其设置为 "禁用 "后，RC 输入将使用电路板特定的默认端口。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 300
SER_GPS1_BAUD (INT32) GPS 1 串行端口的波特率

评论： 配置 GPS 1 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
  • 0: 汽车
  • 50: 50 8N1
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需要重新启动： 真

 0
SER_GPS2_BAUD (INT32) GPS 2 串行端口的波特率

评论： 配置 GPS 2 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
  • 0: 汽车
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需要重新启动： 真

 0
SER_GPS3_BAUD (INT32) GPS 3 串行端口的波特率

评论： 配置 GPS 3 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
  • 0: 汽车
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需要重新启动： 真

 0
SER_RC_BAUD (INT32) 无线电控制器串行端口波特率

评论： 配置无线电控制器串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
  • 0: 汽车
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需要重新启动： 真

 0
SER_TEL1_BAUD (INT32) TELEM 1 串行端口波特率

评论： 配置 TELEM 1 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
  • 0: 汽车
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  • 500000: 500000 8N1
  • 921600: 921600 8N1
  • 1000000: 1000000 8N1
  • 1500000: 1500000 8N1
  • 2000000: 2000000 8N1
  • 3000000: 3000000 8N1

需要重新启动： 真

 57600
SER_TEL2_BAUD (INT32) TELEM 2 串行端口的波特率

评论： 配置 TELEM 2 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

价值：
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需要重新启动： 真

 921600
SER_TEL3_BAUD (INT32) TELEM 3 串行端口的波特率

评论： 配置 TELEM 3 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

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需要重新启动： 真

 57600
SER_TEL4_BAUD (INT32) TELEM/SERIAL 4 串行端口的波特率

评论： 配置 TELEM/SERIAL 4 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

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需要重新启动： 真

 57600
SER_URT6_BAUD (INT32) UART 6 串行端口的波特率

评论： 配置 UART 6 串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

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  • 2400: 2400 8N1
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  • 230400: 230400 8N1
  • 460800: 460800 8N1
  • 500000: 500000 8N1
  • 921600: 921600 8N1
  • 1000000: 1000000 8N1
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需要重新启动： 真

 57600
SER_WIFI_BAUD (INT32) Wifi 端口的波特率 串行端口

评论： 配置 Wifi 端口串行端口的波特率。注意：某些驱动程序（如 GPS）可以自动确定波特率。

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  • 200: 200 8N1
  • 300: 300 8N1
  • 600: 600 8N1
  • 1200: 1200 8N1
  • 1800: 1800 8N1
  • 2400: 2400 8N1
  • 4800: 4800 8N1
  • 9600: 9600 8N1
  • 19200: 19200 8N1
  • 38400: 38400 8N1
  • 57600: 57600 8N1
  • 115200: 115200 8N1
  • 230400: 230400 8N1
  • 460800: 460800 8N1
  • 500000: 500000 8N1
  • 921600: 921600 8N1
  • 1000000: 1000000 8N1
  • 1500000: 1500000 8N1
  • 2000000: 2000000 8N1
  • 3000000: 3000000 8N1

需要重新启动： 真

 1

# 硬件仿真

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
sih_baro_offset (FLOAT) 气压计偏移量（米

评论： 绝对值大于 10000 将禁用气压计

 0.0 m
sih_distsnsr_max (FLOAT) 距离传感器最大范围 0.0 > 1000.0 (0.01) 100.0 m
sih_distsnsr_min (FLOAT) 距离传感器最小量程 0.0 > 10.0 (0.01) 0.0 m
西哈努克州 (FLOAT) 如果 >= 0，距离传感器的测量值将被该值覆盖

评论： 绝对值大于 10000 将禁用距离传感器

 -1.0 m
SIH_GPS_USED (INT32) 使用的 GPS 卫星数量 0 > 50 10
SIH_IXX (FLOAT) 载具绕 X 轴的惯性

评论： 惯量是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。

 0.0 > ?(0.005) 0.025 千克平方米
SIH_IXY (FLOAT) 载具横向惯性 xy

评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。

 (0.005) 0.0 千克平方米
SIH_IXZ (FLOAT) 载具横向惯性 xz

评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。

 (0.005) 0.0 千克平方米
SIH_IYY (FLOAT) 载具绕 Y 轴的惯性

评论： 惯量是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。

 0.0 > ?(0.005) 0.025 千克平方米
SIH_IYZ (FLOAT) 载具横向惯性 yz

评论： 惯性是一个 3 乘 3 的对称矩阵。对于围绕质心对称的四边形，该值可设置为 0。

 (0.005) 0.0 千克平方米
SIH_IZZ (FLOAT) 载具对 Z 轴的惯性

评论： 惯量是一个 3 乘 3 的对称矩阵。它表示载具改变角速度的难度。

 0.0 > ?(0.005) 0.030 千克平方米
SIH_KDV (FLOAT) 一阶阻力系数

评论： 代表与空气微粒摩擦的物理系数。该值越大，四边形运动越慢。阻力与速度的函数关系：D=-KDV*V。最大自由落体速度可计算为 V=10*MASS/KDV [m/s] 。

 0.0 > ?(0.05) 1.0 牛顿/（米/秒）
SIH_KDW (FLOAT) 一阶角阻尼系数

评论： 代表旋转过程中与空气微粒摩擦的物理系数。该值越大，四边形旋转越慢。体速率的空气动力力矩函数：Ma=-KDW*W_B。如果未知，该值可设置为 0。

 0.0 > ?(0.005) 0.025 牛米/（雷达/秒）
SIH_LOC_H0 (FLOAT) 初始 AMSL 地面高度

评论： 该值表示模拟开始时的平均海拔 (AMSL) 高度。如果将 FlightGear 用作视觉动画，可以调整该值，使飞行器在起飞时位于地面上。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -420.0 > 8848.0 (0.01) 32.34 m
SIH_LOC_LAT0 (INT32) 初始大地纬度

评论： 该值代表模拟开始时的地球南北位置。45 度的值应写为 450000000。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -850000000 > 850000000 454671160 度*1e7
SIH_LOC_LON0 (INT32) 初始大地测量经度

评论： 该值代表模拟开始时的地球东西位置。45 度的值应写为 450000000。LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -1800000000 > 1800000000 -737578370 度*1e7
SIH_LOC_MU_X (FLOAT) 初始位置的北磁场

评论： 该值代表初始位置的北磁场。注意，需要将数值从纳特斯拉转换为高斯 LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -1.0 > 1.0 (0.001) 0.179 高斯
SIH_LOC_MU_Y (FLOAT) 初始位置的东磁场

评论： 该值代表初始位置的东磁场。注意，需要将数值从纳特斯拉转换为高斯 LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -1.0 > 1.0 (0.001) -0.045 高斯
SIH_LOC_MU_Z (FLOAT) 初始位置的向下磁场

评论： 该值表示初始位置的向下磁场。注意，需要将数值从纳特斯拉转换为高斯 LAT0、LON0、H0、MU_X、MU_Y 和 MU_Z 最好相互一致，以代表地球上的实际地面位置。

 -1.0 > 1.0 (0.001) 0.504 高斯
SIH_L_PITCH (FLOAT) 螺距臂长

评论： 这是产生俯仰力矩的臂长，可以用尺子测量。这相当于前后电机间距的一半。

 0.0 > ?(0.05) 0.2 m
SIH_L_ROLL (FLOAT) 滚臂长度

评论： 这是产生滚动力矩的臂长，可以用尺子测量。这相当于左右电机之间距离的一半。

 0.0 > ?(0.05) 0.2 m
sih_mag_offset_x (FLOAT) 磁强计 X 偏移（高斯

评论： 绝对值大于 10000 将禁用磁强计

 0.0 高斯
sih_mag_offset_y (FLOAT) 磁强计 Y 偏移（高斯

评论： 绝对值大于 10000 将禁用磁强计

 0.0 高斯
sih_mag_offset_z (FLOAT) 磁强计 Z 偏移（高斯

评论： 绝对值大于 10000 将禁用磁强计

 0.0 高斯
SIH_MASS (FLOAT) 载具质量

评论： 这个值可以通过在天平上给四边形加权来测量。

 0.0 > ?(0.1) 1.0 公斤
SIH_Q_MAX (FLOAT) 螺旋桨最大扭矩

评论： 这是电机全速运转时，一个螺旋桨输出的最大扭矩。该值通常约为最大推力的百分之几。

 0.0 > ?(0.05) 0.1 Nm
SIH_T_MAX (FLOAT) 螺旋桨最大推力

评论： 这是电机全速运转时，一个螺旋桨所产生的最大力。该值通常约为四旋翼飞行器质量的 5 倍。

 0.0 > ?(0.5) 5.0 N
SIH_T_TAU (FLOAT) 推进器时间常数 tau

评论： 推进器从 0 加速到 100% 所需的时间应该是 tau 的 4 倍左右。

 0.05 s

# 系统

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
led_rgb1_maxbrt (INT32) RGB LED 亮度限制

评论： 设置为 0 表示禁用，1 表示最小亮度，最大亮度可达 31

 0 > 31 31
LED_RGB_MAXBRT (INT32) RGB LED 亮度限制

评论： 设置为 0 表示禁用，设置为 1 表示最小亮度，最大亮度可达 15

 0 > 15 15
系统自动配置 (INT32) 自动配置默认值

评论： 设为 1 可在下次系统启动时重置参数（设置默认值）。如果可用，则使用特定平台的值。保留 RC* 参数。

价值：
  • 0: 保留参数
  • 1: 将参数重置为机身默认值
 0
系统自动启动 (INT32) 自动启动脚本索引

评论： 更改此值需要重新启动。定义用于启动系统的自动启动脚本。

需要重新启动： 真

 0 > 9999999 0
SYS_BL_UPDATE (INT32) 启动程序更新

评论： 如果启用，将在下次启动时更新引导加载程序。警告：更新过程中不要切断电源，否则将不得不使用其他方法（如 JTAG）恢复。说明：- 插入 SD 卡 - 启用该参数 - 重启电路板（插上电源或发送重启命令） - 等待电路板恢复正常（或至少 2 分钟） - 如果电路板没有恢复正常，请检查 SD 卡上的 bootlog.txt 文件

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
SYS_CAL_ACCEL (INT32) 启用下一次开机时自动启动加速度计热校准功能

评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准）

 0 > 1 0
SYS_CAL_BARO (INT32) 下次开机时启用气压计热校准自动启动功能

评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准）

 0 > 1 0
SYS_CAL_GYRO (INT32) 启用在下次开机时自动启动速率陀螺仪热校准功能

评论： 0 : 设置为 0 则不执行任何操作 1 : 设置为 1 则在下次启动时开始校准 当温度校准开始时，该参数将重置为 0。 默认值（0，不校准）

 0 > 1 0
SYS_CAL_TDEL (INT32) 热校准时所需的温升

评论： 在校准过程中，温度升高必须大于此值。当高于起始温度的温升超过 SYS_CAL_TDEL 设置的值时，每个传感器的校准将完成。如果温升不足，校准将无限期地持续下去，电路板需要重新上电才能退出。

 10 > ? 24 摄氏度
SYS_CAL_TMAX (INT32) 热校准的最高起始温度

评论： 如果任何传感器的温度高于 SYS_CAL_TMAX 设置的值，则不会启动温度校准。

 10 摄氏度
SYS_CAL_TMIN (INT32) 热校准的最低起始温度

评论： 如果温度低于 SYS_CAL_TMIN 设置的值，每个传感器的温度校准将忽略数据。

 5 摄氏度
sys_fac_cal_mode (INT32) 启用出厂校准模式

评论： 如果启用，未来的传感器校准将存储到 /fs/mtd_caldata。注意：只有带有独立校准存储 /fs/mtd_caldata 的电路板才支持此功能。

 禁用 (0)
SYS_FAILURE_EN (INT32) 启用故障注入

评论： 如果启用，则允许 MAVLink INJECT_FAILURE 命令。警告：故障很容易导致崩溃，请谨慎使用！

 禁用 (0)
SYS_HAS_BARO (INT32) 控制载具是否装有气压计

评论： 如果电路板没有气压计，例如某些 Omnibus F4 SD 变体，则禁用此选项。如果禁用，飞行前检查将不会检查气压计是否存在。

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
SYS_HAS_MAG (INT32) 控制载具是否装有磁力计

评论： 如果电路板（如 Omnibus F4 SD）没有磁力计，则禁用此选项。如果禁用，预飞行检查将不会检查是否存在磁力计。

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
SYS_HITL (INT32) 下次启动时启用 HITL/SIH 模式

评论： 启用后，系统将以硬件在环 (HITL) 或模拟在硬件 (SIH) 模式启动，并不会启用所有传感器和检查。禁用时，同一飞行器可正常飞行。如果系统应像真实飞行器一样运行，则设置为 "外部 HITL"（与真实系统的唯一区别仅在于参数值，可用于日志分析）。

价值：
  • -1: 外部 HITL
  • 0: 禁用 HITL 和 SIH
  • 1: 启用 HITL
  • 2: 已启用 SIH

需要重新启动： 真

 0
sys_mc_est_group (INT32) 设置多旋翼飞行器估计组

评论： 设置用于多旋翼飞行器和 VTOL 的估算器组

价值：
  • 1: 本地位置估算器、姿态估算器 Q（不支持）
  • 2: ekf2（推荐）
  • 3: Q 姿态估计器（无位置）

需要重新启动： 真

 2
系统重启类型 (INT32) 设置重启类型

评论： 由 px4io 设置，用于指示重启类型

价值：
  • 0: 数据可重置
  • 1: 数据只能在飞行中重置
  • 2: 数据无法在重置后继续使用
 0 > 2 2
SYS_STCK_EN (INT32) 启用堆栈检查 已启用 (1)
SYS_USE_IO (INT32) 设置 IO 板的用途

评论： 可用于使用标准启动脚本，但仅设置 FMU。设为 0 则强制仅设置调频单元。

需要重新启动： 真

 0 > 1 已启用 (1)

# 遥测

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
TEL_BST_EN (INT32) 黑羊遥测启用

评论： 如果为 "true"，FMU 将尝试在启动时连接 Blacksheep 遥测系统

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
tel_frsky_config (INT32) FrSky 遥测的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 FrSky 遥测功能。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0
tel_hott_config (INT32) 用于 HoTT 遥测的串行配置

评论： 配置在哪个串口上运行 HoTT 遥测功能。

价值：
  • 0: 失能
  • 6: UART 6
  • 101: 电话 1
  • 102: 电话 2
  • 103: 电话 3
  • 104: 电话/序列 4
  • 201: GPS 1
  • 202: GPS 2
  • 203: GPS 3
  • 300: 无线电控制器
  • 301: 无线网络端口

需要重新启动： 真

 0

# 测试

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
TEST_1 (INT32) 2
测试 2 (INT32) 4
TEST_3 (FLOAT) 5.0
测试_D (FLOAT) 0.01
TEST_DEV (FLOAT) 2.0
TEST_D_LP (FLOAT) 10.0
TEST_HP (FLOAT) 10.0
TEST_I (FLOAT) 0.1
TEST_I_MAX (FLOAT) 1.0
TEST_LP (FLOAT) 10.0
TEST_MAX (FLOAT) 1.0
测试平均值 (FLOAT) 1.0
TEST_MIN (FLOAT) -1.0
测试_P (FLOAT) 0.2
测试参数 (INT32) 12345678
TEST_RC2_X (INT32) 16
TEST_RC_X (INT32) 8
TEST_TRIM (FLOAT) 0.5

# 热补偿

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
TC_A0_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
TC_A0_TMAX (FLOAT) 加速度计校准最高温度 100.0
TC_A0_TMIN (FLOAT) 加速度计校准最低温度 0.0
TC_A0_TREF (FLOAT) 加速度计校准参考温度 25.0
TC_A0_X0_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A0_X0_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A0_X0_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A0_X1_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A0_X1_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A0_X1_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A0_X2_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A0_X2_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A0_X2_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A0_X3_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A0_X3_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A0_X3_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A1_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
TC_A1_TMAX (FLOAT) 加速度计校准最高温度 100.0
TC_A1_TMIN (FLOAT) 加速度计校准最低温度 0.0
TC_A1_TREF (FLOAT) 加速度计校准参考温度 25.0
TC_A1_X0_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A1_X0_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A1_X0_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A1_X1_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A1_X1_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A1_X1_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A1_X2_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A1_X2_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A1_X2_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A1_X3_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A1_X3_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A1_X3_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A2_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
TC_A2_TMAX (FLOAT) 加速度计校准最高温度 100.0
TC_A2_TMIN (FLOAT) 加速度计校准最低温度 0.0
TC_A2_TREF (FLOAT) 加速度计校准参考温度 25.0
TC_A2_X0_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A2_X0_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A2_X0_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A2_X1_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A2_X1_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A2_X1_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A2_X2_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A2_X2_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A2_X2_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A2_X3_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A2_X3_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A2_X3_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A3_ID (INT32) 校准所用加速度计的 ID 0
TC_A3_TMAX (FLOAT) 加速度计校准最高温度 100.0
TC_A3_TMIN (FLOAT) 加速度计校准最低温度 0.0
TC_A3_TREF (FLOAT) 加速度计校准参考温度 25.0
TC_A3_X0_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A3_X0_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A3_X0_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A3_X1_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A3_X1_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A3_X1_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A3_X2_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A3_X2_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A3_X2_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A3_X3_0 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_A3_X3_1 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_A3_X3_2 (FLOAT) 加速度计偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_A_ENABLE (INT32) 加速度传感器的热补偿

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
TC_B0_ID (INT32) 校准气压计的 ID 0
TC_B0_TMAX (FLOAT) 气压计校准最高温度 75.0
TC_B0_TMIN (FLOAT) 气压计校准最低温度 5.0
TC_B0_TREF (FLOAT) 气压计校准参考温度 40.0
TC_B0_X0 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 0.0
TC_B0_X1 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 0.0
TC_B0_X2 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 0.0
TC_B0_X3 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 0.0
TC_B0_X4 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 0.0
TC_B0_X5 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 0.0
TC_B1_ID (INT32) 校准气压计的 ID 0
TC_B1_TMAX (FLOAT) 气压计校准最高温度 75.0
TC_B1_TMIN (FLOAT) 气压计校准最低温度 5.0
TC_B1_TREF (FLOAT) 气压计校准参考温度 40.0
TC_B1_X0 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 0.0
TC_B1_X1 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 0.0
TC_B1_X2 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 0.0
TC_B1_X3 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 0.0
TC_B1_X4 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 0.0
TC_B1_X5 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 0.0
TC_B2_ID (INT32) 校准气压计的 ID 0
TC_B2_TMAX (FLOAT) 气压计校准最高温度 75.0
TC_B2_TMIN (FLOAT) 气压计校准最低温度 5.0
TC_B2_TREF (FLOAT) 气压计校准参考温度 40.0
TC_B2_X0 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 0.0
TC_B2_X1 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 0.0
TC_B2_X2 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 0.0
TC_B2_X3 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 0.0
TC_B2_X4 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 0.0
TC_B2_X5 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 0.0
TC_B3_ID (INT32) 校准气压计的 ID 0
TC_B3_TMAX (FLOAT) 气压计校准最高温度 75.0
TC_B3_TMIN (FLOAT) 气压计校准最低温度 5.0
TC_B3_TREF (FLOAT) 气压计校准参考温度 40.0
TC_B3_X0 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^0 多项式系数 0.0
TC_B3_X1 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^1 多项式系数 0.0
TC_B3_X2 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^2 多项式系数 0.0
TC_B3_X3 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^3 多项式系数 0.0
TC_B3_X4 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^4 多项式系数 0.0
TC_B3_X5 (FLOAT) 气压计偏移温度 ^5 多项式系数 0.0
TC_B_ENABLE (INT32) 气压传感器的热补偿

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
TC_G0_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
TC_G0_TMAX (FLOAT) 陀螺仪校准最高温度 100.0
TC_G0_TMIN (FLOAT) 陀螺仪校准最低温度 0.0
TC_G0_TREF (FLOAT) 陀螺仪校准参考温度 25.0
TC_G0_X0_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G0_X0_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G0_X0_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G0_X1_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G0_X1_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G0_X1_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G0_X2_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G0_X2_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G0_X2_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G0_X3_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G0_X3_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G0_X3_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G1_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
TC_G1_TMAX (FLOAT) 陀螺仪校准最高温度 100.0
TC_G1_TMIN (FLOAT) 陀螺仪校准最低温度 0.0
TC_G1_TREF (FLOAT) 陀螺仪校准参考温度 25.0
TC_G1_X0_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G1_X0_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G1_X0_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G1_X1_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G1_X1_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G1_X1_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G1_X2_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G1_X2_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G1_X2_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G1_X3_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G1_X3_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G1_X3_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G2_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
TC_G2_TMAX (FLOAT) 陀螺仪校准最高温度 100.0
TC_G2_TMIN (FLOAT) 陀螺仪校准最低温度 0.0
TC_G2_TREF (FLOAT) 陀螺仪校准参考温度 25.0
TC_G2_X0_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G2_X0_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G2_X0_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G2_X1_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G2_X1_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G2_X1_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G2_X2_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G2_X2_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G2_X2_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G2_X3_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G2_X3_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G2_X3_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G3_ID (INT32) 用于校准的陀螺仪 ID 0
TC_G3_TMAX (FLOAT) 陀螺仪校准最高温度 100.0
TC_G3_TMIN (FLOAT) 陀螺仪校准最低温度 0.0
TC_G3_TREF (FLOAT) 陀螺仪校准参考温度 25.0
TC_G3_X0_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G3_X0_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G3_X0_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^0 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G3_X1_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G3_X1_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G3_X1_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^1 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G3_X2_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G3_X2_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G3_X2_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^2 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G3_X3_0 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - X 轴 0.0
TC_G3_X3_1 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Y 轴 0.0
TC_G3_X3_2 (FLOAT) 陀螺仪速率偏移温度 ^3 多项式系数 - Z 轴 0.0
TC_G_ENABLE (INT32) 速率陀螺传感器的热补偿

需要重新启动： 真

 禁用 (0)

# UAVCAN

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
可选比特率 (INT32) UAVCAN CAN 总线比特率 20000 > 1000000 1000000
cannode_node_id (INT32) UAVCAN 节点 ID

评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。

 1 > 125 120
UAVCAN_BAT_MON (INT32) UAVCAN BATTERY_MONITOR 电池监控器选择

评论： 该参数定义系统在下列情况下选择电池监控器 0 - 默认电池监控器 1 - CUAV 电池监控器

价值：
  • 0: 默认电池监控器
  • 1: CUAV 电池监控器

需要重新启动： 真

 0 > 1 0
UAVCAN_BITRATE (INT32) UAVCAN CAN 总线比特率

需要重新启动： 真

 20000 > 1000000 1000000 比特/秒
UAVCAN_ENABLE (INT32) UAVCAN 模式

评论： 0 - 禁用 UAVCAN。1 - 启用对 UAVCAN 传感器的支持，不进行动态节点 ID 分配和固件更新。2 - 支持 UAVCAN 传感器的动态节点 ID 分配和固件更新。3 - 支持 UAVCAN 传感器和执行器的动态节点 ID 分配和固件更新。同时将电机控制输出设置为 UAVCAN。

价值：
  • 0: 失能
  • 1: 传感器 手动配置
  • 2: 传感器 自动配置
  • 3: 传感器和执行器（电调） 自动配置

需要重新启动： 真

 0 > 3 0
uavcan_esc_idlt (INT32) 即使混合器输出的设定点为零，UAVCAN ESC 也会在上膛时以空载油门旋转

需要重新启动： 真

 已启用 (1)
uavcan_lgt_antcl (INT32) UAVCAN 防碰撞灯工作模式

评论： 0 - 始终关闭 1 - 当自动驾驶仪上膛时 2 - 当自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开

价值：
  • 0: 始终关闭
  • 1: 自动驾驶仪启动时
  • 2: 自动驾驶仪预启动时
  • 3: 始终开启

需要重新启动： 真

 0 > 3 2
uavcan_lgt_land (INT32) UAVCAN LIGHT_ID_LANDING 灯光运行模式

评论： 该参数定义了系统指令 LIGHT_ID_LANDING 灯打开的最低条件 0 - 始终关闭 1 - 自动驾驶仪上膛时 2 - 自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开

价值：
  • 0: 始终关闭
  • 1: 自动驾驶仪启动时
  • 2: 自动驾驶仪预启动时
  • 3: 始终开启

需要重新启动： 真

 0 > 3 0
UAVCAN_LGT_NAV (INT32) UAVCAN RIGHT_OF_WAY 指示灯运行模式

评论： 该参数定义了系统命令打开 RIGHT_OF_WAY 指示灯的最低条件 0 - 始终关闭 1 - 自动驾驶仪上膛时 2 - 自动驾驶仪预上膛时 3 - 始终打开

价值：
  • 0: 始终关闭
  • 1: 自动驾驶仪启动时
  • 2: 自动驾驶仪预启动时
  • 3: 始终开启

需要重新启动： 真

 0 > 3 3
uavcan_lgt_strob (INT32) UAVCAN STROBE 灯光操作模式

评论： 0 - 始终关闭 1 - 自动舵上膛时 2 - 自动舵预上膛时 3 - 始终打开

价值：
  • 0: 始终关闭
  • 1: 自动驾驶仪启动时
  • 2: 自动驾驶仪预启动时
  • 3: 始终开启

需要重新启动： 真

 0 > 3 1
UAVCAN_NODE_ID (INT32) UAVCAN 节点 ID

评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。

需要重新启动： 真

 1 > 125 1
UAVCAN_RNG_MAX (FLOAT) UAVCAN 测距仪最大测距

评论： 该参数定义了通过 UAVCAN 连接的测距仪的最大有效范围。

 200.0 m
UAVCAN_RNG_MIN (FLOAT) UAVCAN 测距仪最小测距

评论： 该参数定义了通过 UAVCAN 连接的测距仪的最小有效范围。

 0.3 m

# UAVCAN v1

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
UAVCAN_V1_BAUD (INT32) UAVCAN/CAN v1 总线比特率

需要重新启动： 真

 20000 > 1000000 1000000 比特/秒
uavcan_v1_enable (INT32) UAVCAN v1

评论： 0 - 禁用 UAVCAN。1 - 启用 UAVCANv1

需要重新启动： 真

 禁用 (0)
UCAN1_ACTR_PUB (INT32) 执行器输出 UORB 通过 UAVCAN v1 端口 ID -1 > 6143 -1
ucan1_bms_bp_pid (INT32) DS-015 电池参数端口 ID -1 > 6143 -1
ucan1_bms_bs_pid (INT32) DS-015 电池状态端口 ID -1 > 6143 -1
ucan1_bms_es_pid (INT32) DS-015 电池能源端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_ESC0_PID (INT32) ESC0 端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_ESC_PUB (INT32) UAVCAN v1 电调端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_GPS0_PID (INT32) GPS 0 端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_GPS1_PID (INT32) GPS 1 端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_GPS_PUB (INT32) UAVCAN v1 GPS 端口 ID -1 > 6143 -1
ucan1_lg_bms_pid (INT32) UAVCAN v1 电池端口 ID -1 > 6143 -1
ucan1_servo_pub (INT32) UAVCAN v1 伺服端口 ID -1 > 6143 -1
UCAN1_UORB_GPS (INT32) sensor_gps uORB over UAVCAN v1 端口 ID -1 > 6143 -1

# UAVCANv1

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
UAVCAN_V1_ID (INT32) UAVCAN v1 节点 ID

评论： 阅读 http://uavcan.org 上的规格说明，了解有关 Node ID 的更多信息。

需要重新启动： 真

 1 > 125 1

# UUV 姿态控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
uuv_dirct_pitch (FLOAT) 直接频率输入 0.0
UUV_DIRCT_ROLL (FLOAT) 直接滚动输入 0.0
uuv_dirct_thrust (FLOAT) 直接推力输入 0.0
UUV_DIRCT_YAW (FLOAT) 直接偏航输入 0.0
UUV_INPUT_MODE (INT32) 选择输入模式 价值：
  • 0: 使用姿态设定点
  • 1: 直接馈通
 0
UUV_PITCH_D (FLOAT) 螺距差增益 2.0
UUV_PITCH_P (FLOAT) 螺距比例增益 4.0
UUV_ROLL_D (FLOAT) 滚动差增益 1.5
UUV_ROLL_P (FLOAT) 滚动比例增益 4.0
UUV_YAW_D (FLOAT) 偏航差增益 2.0
UUV_YAW_P (FLOAT) Yawh 比例增益 4.0

# UUV 定位控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
UUV_GAIN_X_D (FLOAT) D 控制器的增益 X 0.2
UUV_GAIN_X_P (FLOAT) P 控制器的增益 X 1.0
UUV_GAIN_Y_D (FLOAT) D 控制器的增益 Y 0.2
UUV_GAIN_Y_P (FLOAT) P 控制器的增益 Y 1.0
UUV_GAIN_Z_D (FLOAT) D 控制器增益 Z 0.2
UUV_GAIN_Z_P (FLOAT) P 控制器增益 Z 1.0
UUV_STAB_MODE (INT32) 稳定模式（1）或位置控制（0） 价值：
  • 0: 位置控制
  • 1: 稳定模式
 1

# VTOL 姿态控制

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
VT_ARSP_BLEND (FLOAT) 过渡混合空速

评论： 开始混合飞行和麦克风控制的空速。设置为 0 则禁用。

 0.00 > 30.00 (1) 8.0 米/秒
VT_ARSP_TRANS (FLOAT) 过渡空速

评论： 我们可以切换到飞行模式的空速

 0.00 > 30.00 (1) 10.0 米/秒
VT_B_DEC_FF (FLOAT) 从反向过渡减速设定点到俯仰前馈增益 0 > 0.2 (0.05) 0.12 雷达 s^2/m
VT_B_DEC_I (FLOAT) 变桨 I 增益的反向过渡减速设定点 0 > 0.3 (0.05) 0.1 雷达 s/m
VT_B_DEC_MSS (FLOAT) 背部过渡时的大致减速

评论： 用于计算任务模式下的后退距离。较低的值将使 VTOL 过渡到离目的地航点更远的位置。对于标准 VTOL 和倾转旋翼机，控制器将在过渡期间跟踪该值。

 0.5 > 10 (0.1) 2.0 米/秒^2
VT_B_REV_DEL (FLOAT) 以秒为单位的后过渡油门延迟时间

评论： 将其设置为大于 0 的值，使电机有时间减速。 单位 s

 0 > 10 (1) 0.0
VT_B_REV_OUT (FLOAT) 后过渡期间空气制动通道的输出

评论： 用于空气制动器，或与在单独通道上启用反向推力的电调一起使用 空气制动器需要针对所选机型/混频器启用

 0 > 1 (0.01) 0.0
VT_B_TRANS_DUR (FLOAT) 背部过渡的持续时间

评论： 用于后退转换的时间（秒

 0.00 > 20.00 (1) 4.0 s
vt_b_trans_ramp (FLOAT) 返回过渡 多旋翼 电机升速时间

评论： 这将设定 多旋翼 发动机在后过渡阶段提升到指令推力的持续时间。

 0.0 > 20.0 3.0 s
VT_B_TRANS_THR (FLOAT) 过渡到悬停飞行的目标节流值

评论： 标准 VTOL：推杆尾翼，倾斜旋翼：主油门 标准 VTOL 的注意事项：对于在低 PWM 值上支持反向推力的电调和混合器，请将其设置为负值，以应用主动断开功能。 对于通过控制通道支持推力反向的电调，请设置 VT_B_REV_OUT，并将其设置为正值，以应用主动断开功能。

 -1 > 1 (0.01) 0.0
vt_dwn_pitch_max (FLOAT) 允许载具向下俯仰以产生前进力的最大角度

评论： 当固定翼前推处于激活状态时（参见 VT_FW_TRHUST_EN）。如果要求的俯仰角超过此限制，则使用固定翼前推装置。

 0.0 > 45.0 5.0
vt_elev_mc_lock (INT32) 在多旋翼模式下锁定升降舵

评论： 如果设置为 1，则在多旋翼模式下锁定升降舵

 已启用 (1)
vt_fwd_thrust_en (INT32) 启用/禁用悬停时使用固定翼致动器产生前进力（而不是向下俯冲）的功能

评论： 使用这种技术可以避免飞机为了前进而向下俯冲。这可以防止在面对强风时产生较大的负升力值。固定翼前推器指的是拉杆/推杆（标准 VTOL）或前倾角（倾转 VTOL）。只有当下降俯仰角大于 VT_DWN_PITCH_MAX 时才会激活，并使用 VT_FWD_THRUST_SC 从要求的下降俯仰角转为固定翼驱动。

价值：
  • 0: 在悬停状态下禁用 FW 向前驱动。
  • 1: 在高度、位置和自动模式（着陆模式除外）中，启用悬停时的 FW 向前驱动。
  • 2: 如果高于 MPC_LAND_ALT1，则在高度、位置和自动模式下启用悬停时的 FW 向前驱动。
  • 3: 如果高于 MPC_LAND_ALT2，则在高度、位置和自动模式下启用悬停时的 FW 向前驱动。
  • 4: 在高度、位置和自动模式下，启用悬停时的 FW 向前驱动。
  • 5: 如果高于 MPC_LAND_ALT1（"着陆 "除外），则在高度、位置和自动模式下，启用悬停时的 FW 正向驱动。
  • 6: 如果高于 MPC_LAND_ALT2（"着陆 "除外），则在高度、位置和自动模式下启用悬停时的 FW 前冲。
 0
vt_fwd_thrust_sc (FLOAT) 用于悬停前飞的固定翼推杆推力标尺

评论： 应用于需求下俯仰角的比例，以获得悬停模式下的固定翼前推力。只有当要求下俯仰角大于 VT_DWN_PITCH_MAX 时才会激活。通过 VT_FWD_THRUST_EN 启用。

 0.0 > 2.0 0.7
VT_FW_ALT_ERR (FLOAT) 自适应四通道

评论： 固定翼飞行的最大负高度误差。如果高度低于高度设定值，飞行器将转回 多旋翼 模式并进入故障安全 RTL。

 0.0 > 200.0 0.0
vt_fw_difthr_en (INT32) 向前飞行时的差动推力

评论： 设为 1 可在固定翼飞行中启用差动推力。

 0 > 1 0
vt_fw_difthr_sc (FLOAT) 差动推力缩放系数

评论： 该系数规定了在向前飞行时如何将偏航输入映射为差动推力。

 0.0 > 1.0 (0.1) 0.1
VT_FW_MIN_ALT (FLOAT) 垂起固定翼高度

评论： 固定翼飞行的最低高度，当固定翼飞行高度降至该高度以下时，飞行器将转回 多旋翼 模式，并进入故障安全 RTL 模式

 0.0 > 200.0 0.0
vt_fw_mot_offid (INT32) 在固定翼模式下必须关闭的电机通道数 0 > 12345678 (1) 0
vt_fw_perm_stab (INT32) fw 模式下的永久稳定

评论： 如果将该参数设置为 "1"，则将在 fw 模式下实现永久姿态稳定。引入该参数纯粹是为了方便。

 禁用 (0)
VT_FW_QC_P (INT32) 四通道最大间距

评论： QuadChute 启动前的最大俯仰角 超过此值，载具将转回 多旋翼 模式并进入故障安全 RTL

 0 > 180 0
VT_FW_QC_R (INT32) 四通道最大滚动

评论： QuadChute 启动前的最大滚动角度 超过这个角度，载具将转回 多旋翼 模式并进入故障安全 RTL

 0 > 180 0
VT_F_TRANS_DUR (FLOAT) 前沿过渡的持续时间

评论： 用于过渡的时间（秒

 0.00 > 20.00 (1) 5.0 s
VT_F_TRANS_THR (FLOAT) 过渡到固定翼飞行的目标节流阀值

评论： 标准 VTOL：推杆尾翼，倾转旋翼机：主节流阀

 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0
VT_F_TR_OL_TM (FLOAT) 空速减前过渡时间（开环）

评论： 在没有空速反馈时，前部过渡的持续时间。

 1.0 > 30.0 6.0 s
VT_IDLE_PWM_MC (INT32) 多旋翼模式下 VTOL 的空转速度 900 > 2000 (1) 900 我们
VT_MC_ON_FMU (INT32) 为悬停电机启用 AUX 输出

评论： 如果载具的悬停电机连接到 FMU (AUX) 端口，则将此参数设置为 true。对于仅有 FMU 而无 IO 的电路板则不需要。仅适用于标准 VTOL 和倾转飞行器。

 禁用 (0)
VT_MOT_ID (INT32) 悬停时提供升力的电机通道数 0 > 12345678 (1) 0
vt_psher_rmp_dt (FLOAT) 推杆油门斜升窗口

评论： 定义推杆油门在过渡到固定翼模式时线性上升到 VT_F_TRANS_THR 的时间窗口。零值或负值将导致油门瞬间上升到 VT_F_TRANS_THR。

 20 (0.01) 3.0
VT_TILT_FW (FLOAT) 倾斜伺服器在 fw 模式下的位置 0.0 > 1.0 (0.01) 1.0
VT_TILT_MC (FLOAT) mc 模式下倾斜伺服器的位置 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0
VT_TILT_SPINUP (FLOAT) 上膛时和上膛后第一秒内指令的倾角制动器控制值

评论： 对于某些电机无法自由旋转的系统来说，旋转过程中的这种特定倾斜是必要的。

 0.0 > 1.0 (0.01) 0.0
VT_TILT_TRANS (FLOAT) 倾斜伺服器在过渡模式下的位置 0.0 > 1.0 (0.01) 0.3
vt_trans_min_tm (FLOAT) 最短前端过渡时间

评论： 正面过渡的最短时间（秒）。

 0.0 > 20.0 2.0 s
vt_trans_p2_dur (FLOAT) 前沿过渡阶段 2 的持续时间

评论： 从飞机获得足够的空速并准备进入定风模式开始，旋翼完全向前旋转所需的时间（秒）。

 0.1 > 5.0 (0.01) 0.5 s
vt_trans_timeout (FLOAT) 前过渡超时

评论： 取消过渡的时间（以秒为单位）。如果设置为 0 则禁用。

 0.00 > 30.00 (1) 15.0 s
VT_TYPE (INT32) VTOL 类型（尾翼=0，倾转=1，标准=2） 价值：
  • 0: 尾随者
  • 1: 倾转旋翼机
  • 2: 标准

需要重新启动： 真

 0 > 2 0
WV_GAIN (FLOAT) 风向标滚动角与偏航率的关系

评论： 将滚转 sp 转换为偏航率 sp 所需的增益。

 0.0 > 3.0 (0.01) 1.0 赫兹

# 载具型号

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
VM_INERTIA_XX (FLOAT) 惯性矩阵，XX 分量 (0.00001) 0.01 千克平方米
VM_INERTIA_XY (FLOAT) 惯性矩阵，XY 分量 (0.00001) 0. 千克平方米
VM_INERTIA_XZ (FLOAT) 惯性矩阵，XZ 部分 (0.00001) 0. 千克平方米
VM_INERTIA_YY (FLOAT) 惯性矩阵，YY 分量 (0.00001) 0.01 千克平方米
VM_INERTIA_YZ (FLOAT) 惯性矩阵，YZ 部分 (0.00001) 0. 千克平方米
VM_INERTIA_ZZ (FLOAT) 惯性矩阵，ZZ 部分 (0.00001) 0.01 千克平方米
VM_MASS (FLOAT) 质量 (0.00001) 1. 公斤

# 杂项

名称说明最小值 > 最大值 (增量)默认值单位
EXFW_HDNG_P (FLOAT) 0.1
EXFW_PITCH_P (FLOAT) 0.2
EXFW_ROLL_P (FLOAT) 0.2
mpc_land_rc_help (INT32) 启用用户辅助下降速度，进行自主着陆常规操作

评论： 启用后，下降速度将为：摇杆上满 - 0 摇杆居中 - MPC_LAND_SPEED 摇杆下满 - 2 * MPC_LAND_SPEED

价值：
  • 0: 固定 MPC_LAND_SPEED 的下降速度
  • 1: 用户辅助下降速度
 0 > 1 0
RV_YAW_P (FLOAT) 0.1
UUV_SKIP_CTRL (INT32) 跳过控制器 价值：
  • 0: 使用模块控制器
  • 1: 跳过控制器，直通设定点
 0

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