飞行终端配置

航班终止 故障保护动作 可由 安全检查 (如在任何类型的飞行器上或在任何飞行模式下发生遥控丢失、违反地理围栏等），或由 故障探测器.

何时 航班终止 激活后，PX4 会同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为故障安全值。

根据所连接的设备，PWM 故障安全输出可用于

• 部署一个 跳伞.
• 伸出可伸缩起落架。
• 将 PWM 连接的云台移至安全方位（或缩回），以保护相机。
• 触发类似安全气囊的充气装置。
• 触发警报。

飞行终止后无法恢复。触发后应尽快拔下电池。您需要重新启动飞行器/对其进行电源循环，然后才能再次使用。

TIP

PX4 不知道连接了哪些安全设备，它只是将一组预定义的 PWM 值应用于输出。

TIP

故障安全值在终止时应用于所有输出。无法对电机或特定安全装置配置独立的基于时间（或其他）的触发。

备注

这是 不 独立 飞行终止系统.如果断电或自动驾驶仪完全崩溃，将不会触发失效保护装置。

硬件配置

任何 安全装置 （例如 跳伞可以使用可通过改变 PWM 值触发的 PWM 端口（包括主端口和辅助端口），并可连接到任何空闲的 PWM 端口。）

备注

如果您使用的是 Pixhawk 系列电路板，则必须单独为伺服轨供电（即通过 5V BEC 供电，通常也可通过电调供电）。

软件配置

安全 主题介绍了如何设置 飞行终止 作为 故障保护动作 进行特定的故障安全检查。

故障探测器 还可以（选择性地）配置为在飞行器翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障时触发飞行终止：

• 通过设置 cbrk_flightterm=0.
• 安全> 故障检测器> 姿态触发器 解释了如何配置姿态限制以触发 航班终止.

  备注

  期间 起飞 过多的情感会引发 关厂 (杀死发动机，但不发射降落伞），而不是终止飞行。无论 cbrk_flightterm.

• 安全 > 外部自动触发系统 (ATS) 说明了如何配置外部触发系统。

对于连接有安全装置的每个 MAIN 输出端（其中"n"是 PWM 端口编号），设置为："n"：

• PWM_MAIN_DISn 设备的 "OFF"PWM 值。
• PWM_MAIN_FAILn 到设备的 "ON"PWM 值。

对于连接有安全装置的每个 AUX 输出端，其中 "n" 是 PWM 端口编号，请设置：

• PWM_AUX_DIS1 设备的 "OFF"PWM 值。
• PWM_AUX_FAILn 到设备的 "ON"PWM 值。

最后，设置 PWM_AUX_FAILn 和 PWM_MAIN_FAILn 任何电机的 PWM 值。

逻辑图

下图显示了围绕飞行终止的逻辑流程。