查找/更新参数

可通过以下方式配置/调整 PX4 行为 参数 例如 多旋翼飞行器 PID 增益校准信息等）。

QGroundControl 参数 屏幕允许您查找和修改 任何 与载具相关的参数。点击顶部菜单可进入该屏幕 齿轮 图标，然后 参数 在侧边栏中。

备注

大多数更常用的参数都可以通过专门的设置屏幕进行设置。 基本配置 节。该部分 参数 在修改较少修改的参数时，例如在调试新车时，需要使用该屏幕。

警告

虽然某些参数可以在飞行中更改，但不建议这样做（除非指南中有明确说明）。

查找参数

您可以通过在 搜索 字段。这将显示包含输入子字符串的所有参数名称和描述的列表（按下 清晰 重置搜索）。

您还可以点击左侧的按钮（下图中的"......"），按组浏览参数。 电池校准 组被选中）。

TIP

如果找不到预期参数，请参阅 下一节.

缺失的参数

参数通常不可见，因为它们要么取决于其他参数，要么在固件中不存在（见下文）。

条件参数

如果一个参数以另一个未启用的参数为条件，则该参数可能不会显示。

通常可以通过搜索 完整参数参考 和其他文件。特别是 串行端口配置参数 取决于为串行端口分配的服务。

固件中没有参数

固件中可能不存在某个参数，因为您使用的是不同版本的 PX4，或者您使用的版本不包含相关模块。

每个 PX4 版本都会添加新参数，现有参数有时会被删除或重命名。您可以检查某个参数是否 应 通过审查 完整参数参考 来查找目标版本的参数。您还可以在源代码树和发行说明中搜索参数。

参数可能不在固件中的另一个原因是其相关模块未被包含在内。对于 FMUv2 固件它省略了许多模块，使 PX4 能够容纳在 1MB 的可用闪存中。有两种方案可以解决这个问题：

• 检查是否可以更新电路板以运行 FMUv3 固件，其中包括所有模块： 固件 > FMUv2 引导加载程序更新
• 如果电路板只能运行 FMUv2 固件，则需要 改造 PX4 启用了缺失的模块。您可以在 boards/px4/fmu-v2/default.cmake (打开新窗口）:

  	驱动程序 adc #barometer # 所有可用的气压计驱动程序 barometer/ms5611 #batt_smbus #camera_capture
  

  备注

  您可能还需要禁用其他模块，以便将重建的固件装入 1MB 闪存中。要找到可移除的模块需要一些试验/错误，这取决于您需要载具满足哪些使用情况。

更改参数

要更改参数值，请单击组或搜索列表中的参数行。这将打开一个侧边对话框，您可以在其中更新参数值（该对话框还提供有关参数的其他详细信息，包括是否需要重启才能使更改生效）。

备注

当您点击 节省 参数会自动静默上传到连接的飞行器。根据参数的不同，您可能需要重新启动飞行控制器才能使更改生效。

工具

您可以从 工具 屏幕右上方的菜单。

刷新
通过重新请求载具的所有参数值来刷新参数值。

全部重置为默认值
将所有参数重置为原始默认值。

从文件加载/保存到文件
从现有文件加载参数或将当前参数设置保存到文件中。

清除 RC 至参数
这将清除遥控发射机控制和参数之间的所有关联。更多信息请参阅 无线电设置> 参数调整参数频道.

重启载具
重新启动载具（更改某些参数后需要）。