PX4 用户指南（V1.12）

# 无线电（遥控）设置

无线电设置 该屏幕用于配置遥控装置的主要姿态控制杆（滚转、俯仰、偏航、油门）到通道的映射，并校准所有其他发射机控制/遥控通道的最小、最大、微调和反向设置。

# 绑定接收器

在校准无线电系统之前，必须连接/绑定接收机和发射机。绑定一对发射机和接收机的过程与硬件有关（有关说明请参阅遥控手册）。

备注

如果您使用的是 Spektrum 接收器，可以使用 QGroundControl因为 如下所示.

备注

如果您使用的是 FrSky 接收器，您可以按照以下说明将其与发射器绑定 这里 (打开新窗口）.

# 遥控损耗检测

PX4 必须能够检测到遥控控制器的信号何时丢失，以便采取以下措施 适当的安全措施.

遥控接收机有不同的信号丢失指示方式：

  • 无输出（由 PX4 自动检测）
  • 输出低节流值（可以配置 PX4 来检测）。
  • 输出最后接收到的信号 (PX4 无法检测到 因为它看起来像是有效输入）。

如果遥控接收机不支持在遥控失灵时输出无信号，则必须将其配置为设置低油门，并在 RC_FAILS_THR.

具体方法是将遥控控制器微调器和油门杆调到尽可能低的位置，并在 PX4 和接收机中使用由此产生的输出 PWM 值（请阅读接收机手册以确定如何设置遥控损耗值）。然后将油门杆微调重置回正常位置。此过程可确保 RC 损失值低于接收机正常工作时输出的最小值。

备注

如果接收机不支持所支持的两种 RC 丢失检测方法中的一种，请勿使用！

# 执行校准

校准过程非常简单--您需要按照屏幕右上方发射器示意图上显示的特定模式移动摇杆。

校准无线电：

  1. 打开遥控发射机。

  2. 开始 QGroundControl 并连接载具。

  3. 选择 齿轮 图标（载具设置），然后点击 无线电 在侧边栏中。

  4. 新闻 好的 开始校准。

    无线电设置 - 启动前

  5. 设置 发射机模式 与发射机匹配的单选按钮（这可确保 QGroundControl 显示正确的摇杆位置，供您在校准过程中参考）。

    无线电设置 - 移动摇杆

  6. 将摇杆移至文本（和发射机图像）中指示的位置。按下 下一页 棒就位。重复所有位置。

  7. 出现提示时，将所有其他开关和刻度盘移动到它们的最大范围内（您可以在屏幕上观察到它们的移动 通道监控器).

  8. 新闻 下一页 保存设置。

无线电校准在 点击此处观看自动驾驶仪设置视频 (打开新窗口） (youtube）。

# 附加无线电设置

除了校准控制杆和其他发射机控制装置外，该屏幕上还有许多其他无线电设置选项，您可能会发现这些选项非常有用。

# 频谱绑定

在校准无线电系统之前，接收机和发射机必须连接/绑定。如果您有 Spektrum 您可以将接收器放入 绑定模式 使用 QGroundControl 如下图所示（如果您不方便实际接触载具上的接收器，这一点会特别有用）。

绑定 Spektrum 发射机/接收机：

  1. 选择 Spektrum Bind 按钮

  2. 为接收器选择单选按钮

  3. 新闻 好的

    Spektrum Bind

  4. 按住绑定按钮，打开 Spektrum 发射机电源。

# 复制修剪

此设置用于从无线电发射机复制手动微调设置，以便在自动驾驶仪中自动应用。完成此操作后，您需要删除手动设置的微调。

备注

微调设置用于调整滚动、俯仰和偏航，使您在遥控器上将摇杆对中时，可以获得稳定或水平飞行（在稳定飞行模式下）。有些遥控器提供微调旋钮，允许您对遥控器为每个摇杆位置发送的数值进行偏移。调节旋钮 复制修剪 在此设置可将偏移量移入自动驾驶仪。

复制饰边：

  1. 选择 复制修剪.

  2. 将摇杆对准中心，然后一路向下移动油门。

  3. 新闻 好的.

    复制修剪

  4. 将发射机上的微调重置为零。

# AUX 直通通道

通过 AUX 直通通道，您可以从发射机控制任意可选硬件（例如机械手）。

使用 AUX 直通通道：

  1. 最多可将 2 个发射器控制器映射到不同的通道。

  2. 如下图所示，指定这些通道分别映射到 AUX1 和 AUX2 端口。值设置完成后会立即保存到载具中。

    AUX1 和 AUX2 RC 直通通道

飞行控制器将从 AUX1/AUX2 输出指定通道的未修改值，并将其传递给驱动硬件的舵机/继电器。

# 参数调整参数频道

调整参数通道允许您将发射机调整参数旋钮映射到参数上（这样您就可以通过发射机动态修改参数）。

TIP

提供这一功能是为了实现飞行中手动调整参数： 多旋翼飞行器 PID 调整指南, 固定翼 PID 调节指南.

用于参数调整的通道在 无线电 设置（此处！），而每个调整参数通道与其相关参数的映射则在 参数编辑器.

设置调整参数频道

  1. 最多可将 3 个发射机控制器（拨盘或滑块）映射到不同的通道。

  2. 选择 PARAM 调试标识 使用选择列表对无线电频道进行设置。数值设置完成后会立即保存到载具中。

    将无线电频道映射到调整参数频道

将 PARAM 调整参数通道映射到参数：

  1. 打开 参数 侧边栏。

  2. 选择要映射到发射机的参数（这将打开 参数编辑器).

  3. 检查 高级设置 复选框。

  4. 点击 将 RC 设置为参数... 按钮（将弹出如下所示的前台对话框）

    将调整参数通道映射到参数

  5. 选择要映射的调整参数频道（1、2 或 3）。 参数调整 ID 遴选名单。

  6. 新闻 好的 关闭对话框。

  7. 新闻 节省 保存所有更改并关闭 参数编辑器.

TIP

选择菜单 "清除"，可以清除所有参数/调整参数通道映射。 工具 > 清除 RC 到参数 右上方的 参数 屏幕

# 更多信息

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