起飞模式

起飞 飞行模式会使飞行器起飞到指定高度，并等待进一步的输入。

备注

• 该模式需要良好的位置估计（如 GPS）。
• 在启用该模式之前，必须先上膛载具。
• 该模式为自动模式，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 在多旋翼飞行器（或多旋翼飞行器模式下的 VTOL）中移动遥控杆将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。
• 故障探测器 如果起飞时出现问题，发动机将自动停止运转。

每种载具的具体表现如下。

多旋翼飞行器 (MC)

多旋翼飞行器上升到以下定义的高度 误起飞高度 并保持位置不变。

遥控杆的移动会将载具变为 位置模式 (由 默认).

起飞受以下参数影响：

参数	说明
误起飞高度	起飞时的目标高度（默认：2.5 米）
MPC_TKO_SPEED	上升速度（默认值：1.5 米/秒）
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用）。

固定翼 (FW)

飞机沿当前方向起飞时，可选择 弹射器/手动发射模式 或 跑道起飞模式.模式默认为弹射器/手动发射，但也可以使用 RWTO_TKOFF.在这两种情况下，遥控杆的移动都会被忽略。

弹射器/手动发射器

在 弹射器/手动发射模式 载具等待检测发射（基于加速触发）。启动时，它会加速到全油门 (RWTO_MAX_THR)约 2 秒钟，然后进行全油门爬升，并以 最低限度 起飞高度为 10 度。一旦达到 fw_clmbout_diff 将过渡到 保持模式 和悬停。

备注

除了上述行为外，还有一个发射检测器，它可以阻止发射序列启动，直到满足某些条件。对于弹射器发射来说，这是一个加速度阈值。

跑道起飞

跑道起飞模式 分为以下几个阶段

1. 油门斜坡:夹紧在跑道上（俯仰固定、不滚动、航向保持），直到达到起飞所需的最小空速(FW_AIRSPD_MIN x rwtoo_airspd_scl).
2. 起飞:增大俯仰角，直到飞行器高度与导航高度相等 (RWTO_NAV_ALT).
3. 爬升:爬升至地面以上高度 >； fw_clmbout_diff.在这一阶段，滚动和航向限制被取消。

固定翼起飞参数

起飞受以下参数影响：

参数	说明
RWTO_TKOFF	带起落架的跑道起飞。默认值：禁用。
RWTO_MAX_THR	跑道起飞时的最大油门。
fw_clmbout_diff	爬升高度差。如果在没有起飞高度设定点的情况下起飞（起飞模式下没有设定点，但任务模式下有），该高度将用作目标高度。
FW_AIRSPD_MIN	最小空速，低于该值时，TECS 控制器将尝试更积极地增加空速。
rwtoo_airspd_scl	起飞时的最小空速缩放系数。当空速达到以下值时，螺距会增大： FW_AIRSPD_MIN * rwtoo_airspd_scl
RWTO_NAV_ALT	离地高度 (AGL)，在该高度上我们有足够的离地间隙，可以进行一定的滚转。直到 RWTO_NAV_ALT 在达到该高度时，飞机保持水平，仅使用方向舵来保持航向（见 RWTO_HDG).应低于 fw_clmbout_diff 如果 fw_clmbout_diff > 0.

备注

起飞时，载具始终遵守正常的 FW 最大/最小油门设置 (FW_THR_MIN, FW_THR_MAX).

VTOL

VTOL 在启动时默认为 多旋翼 模式，一般情况下，它们会在以下模式下起飞 多旋翼模式 (也更安全）。

尽管如此，如果在起飞前过渡到固定翼飞机，它们将以 固定翼 模式。