PX4 用户指南（V1.12）

# Pixhawk 系列

Pixhawk® (打开新窗口） 是一个独立的开放硬件项目，提供随时可用的低成本高端硬件、 自动驾驶仪硬件设计 为学术界、业余爱好者和工业界服务。

Pixhawk 是 PX4 的参考硬件平台，可在以下设备上运行 PX4 NuttX (打开新窗口） 操作系统

制造商在开放式设计的基础上开发出了许多不同的板卡，其外形尺寸经过优化，适用于从货物承载到第一人称视角（FPV）竞赛等各种应用。

TIP

对于计算密集型任务（如计算机视觉），您将需要一台单独的配套计算机（如：计算机视觉系统）。 树莓派 2/3 Navio2)或带有集成配套解决方案的平台。

# 主要优势

使用 Pixhawk 系列 控制器包括

  • 软件支持 - 作为 PX4 参考硬件，这些电路板是我们维护得最好的电路板。
  • 可灵活连接硬件外设。
  • 高质量。
  • 外形尺寸高度可定制。
  • 广泛使用，因此经过良好的测试/稳定性。
  • 自动更新最新固件 QGroundControl (终端用户友好）。

# 支持的电路板

PX4 项目使用 Pixhawk 标准自动驾驶仪 作为参考硬件。这些控制器与 Pixhawk 标准完全兼容（包括商标的使用），并且仍在生产中。

备注

PX4 维护和测试团队负责维护和支持这些标准板。

PX4 项目支持的电路板列表如下：

不完全符合规范要求的 Pixhawk 样板可能会被 制造商支持, 试验性/已停用或不支持。

本主题的其余部分将进一步介绍 Pixhawk 系列，但并非必读内容。

# 背景介绍

Pixhawk 项目 (打开新窗口） 以原理图的形式创建开放式硬件设计，定义一系列组件（中央处理器、传感器等）及其连接/引脚映射。

鼓励制造商 开放式设计 (打开新窗口） 并创建最适合特定市场或用例的产品（物理布局/外形因素不属于开放规范的一部分）。基于相同设计的电路板是二进制兼容的。

备注

虽然没有强制规定物理连接器的标准，但较新的产品一般都遵循 Pixhawk 连接器标准 (打开新窗口）.

该项目还在开放设计的基础上创建了参考自动驾驶仪电路板，并在相同的 许可.

# 调频单元版本

Pixhawk 项目创建了许多不同的开放式设计/原理图。所有基于设计的电路板都应二进制兼容（运行相同的固件）。

每个设计都以名称命名：FMUvX（例如：FMUv1、FMUv2、FMUv3、FMUv4 等）。FMU 编号越高，表示电路板越新，但可能并不表示功能越强（版本可能几乎完全相同，只是连接器接线不同）。

PX4 用户 一般不需要对调频单元的版本有太多了解：

  • QGroundControl 自动为所连接的自动驾驶仪下载正确的固件（基于其 FMU 的版本）。
  • 选择控制器通常基于物理限制/外形尺寸，而不是调频单元的版本。

备注

例外情况是，如果您使用的是 FMUv2 固件，它可以 限于 1MB 闪存.为了在有限的空间内容纳 PX4，许多模块默认为禁用。您可能会发现某些 参数缺失 有些硬件开箱即不能使用。

PX4 开发者 需要知道其电路板的 FMU 版本，因为这是构建定制硬件所必需的。

从高层次来看，主要区别在于

# 许可和商标

Pixhawk 项目原理图和参考设计的许可协议如下 CC BY-SA 3 (打开新窗口）.

该许可证允许您以几乎任何方式使用、出售、共享、修改和构建文件，前提是您必须注明出处，并在相同的开源许可证下共享您所做的任何修改（请参阅 "开源许可证"）。 许可证的人类可读版本 (打开新窗口） 权利和义务的简明摘要）。

备注

执行局 直接导出 Pixhawk 项目原理图文件（或参考板）必须开源。它们不能作为专有产品进行商业授权。

制造商可创建（兼容） 完全独立的产品 首先生成与 FMU 设计具有相同引脚映射/元件的全新原理图文件。基于独立创建的原理图的产品被视为原创作品，可根据需要获得授权。

产品名称/品牌也可以注册商标。未经所有者许可，不得使用商标名称。

TIP

Pixhawk 是商标，未经许可不得在产品名称中使用。

# 其他信息

# 发光二极管

全部 Pixhawk 系列 飞行控制器支持：

  • 面向用户的 RGB UI LED 表示当前 飞行准备 载具状态指示灯。这通常是一个超亮的 I2C 外围设备，可以安装在电路板上，也可以不安装（例如，FMUv4 没有安装在电路板上，通常使用安装在 GPS 上的 LED）。
  • 三个 状态 LED提供较低级别的电源状态、引导加载程序模式和活动以及错误信息。

要解释 LED 指示灯，请参阅 LED 的含义.