树莓派 2/3 Navio2 自动驾驶仪

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 (打开新窗口） 硬件支持或合规问题。

警告

该飞行控制器支持 PX4 试验性.

这是 Raspberry Pi 2/3 Navio2 自动驾驶仪的开发人员快速入门手册。它允许您构建 PX4 并将其传输到 RasPi，或直接构建。

操作系统图像

使用 用于 Navio 2 的 Emlid RT Raspbian 映像 (打开新窗口）.默认映像已完成下面显示的大部分设置步骤。

警告

确保不要升级系统（更具体地说是内核）。通过升级，可能会安装一个缺乏必要硬件支持的新内核（可以通过 ls /s/ys/class/pwm目录不应为空）。

设置访问

Raspbian 映像已经设置了 SSH。用户名为 "pi"，密码为 "raspberry"。你可以通过网络连接到 RPi2/3（以太网默认设置为 DHCP），然后继续配置 WiFi 访问。在本指南中，我们假设用户名和密码保持默认值。

要设置 RPi2/3 加入本地无线网络，请遵循以下步骤 本指南 (打开新窗口）.

从网络中查找 Pi 的 IP 地址，然后使用 SSH 进行连接。

ssh pi@<；IP 地址>；

扩展文件系统

安装操作系统并连接后，请确保 扩展文件系统 (打开新窗口）这样 SD 卡上就有足够的空间。

禁用 Navio RGB 叠加

现有的 Navio RGB 叠加功能要求 PX4 为 RGB 灯使用 GPIO。编辑 /boot/config.txt 注释启用 navio-rgb 覆盖。

#dtoverlay=navio-rgb

更改主机名

为避免与网络上的任何其他 RPis 发生冲突，我们建议您将默认主机名更改为合理的名称。我们在设置时使用了 "px4autopilot"。通过 SSH 连接到 Pi，并按照以下说明操作。

编辑主机名文件：

苏都 纳米 /etc/hostname

改变 木莓 为您想要的任何主机名（单词，字符有限）

接下来，您需要更改主机文件：

苏都 纳米 /etc/hosts

更改条目 127.0.1.1 raspberry 至 127.0.1.1 <YOURNEWHOSTNAME>；

完成此步骤后重启 Pi，使其重新与网络关联。

设置 Avahi（Zeroconf）

为了更方便地连接到 Pi，我们建议设置 Avahi (Zeroconf)，通过直接指定 Pi 的主机名，可以从任何网络轻松访问 Pi。

苏都 apt-get 安装 avahi-daemon
苏都 insserv avahi-daemon

接下来，设置 Avahi 配置文件

苏都 纳米 /etc/avahi/services/multiple.service

将此添加到文件 ：

<?xml版本="1.0"独立='否'?>；
<！DOCTYPE 服务组 系统 "avahi-service.dtd"；>；
<；服务组>；
        <；名字 替换万事达卡="；是"；>；%h</名字>；
        <；服务>；
                <；类型>；_设备信息._tcp</类型>；
                <；港>；0</港>；
                <；txt-record>；型号=RackMac</txt-record>；
        </服务>；
        <；服务>；
                <；类型>；_ssh._tcp</类型>；
                <；港>；22</港>；
        </服务>；
</服务组>；

重启守护进程

苏都 /etc/init.d/avahi-daemon 重启

就是这样。您应该可以从网络上的任何计算机直接通过主机名访问您的 Pi。

TIP

您可能需要在主机名中添加 .local 才能发现它。

配置 SSH 公钥

为了让 PX4 开发环境自动将可执行文件推送到电路板，您需要配置 RPi 的无密码访问。为此，我们使用了公钥验证方法。

要生成新的 SSH 密钥，请输入以下命令（选择一个合理的主机名，如 <YOURNANME>@<YOURDEVICE>；.在这里，我们使用了 pi@px4autopilot)

这些命令需要在 HOST 开发计算机上运行！

ssh-keygen -t rsa -C pi@px4autopilot

输入此命令后，系统会询问你在哪里保存密钥。建议按回车键将其保存在默认位置（$HOME/.ssh/id_rsa）。

现在你应该看到文件 id_rsa 和 id_rsa.pub 在你的 .ssh 目录：

ls ~/.ssh authorized_keys id_rsa id_rsa.pub known_hosts

id_rsa 文件就是你的私人密钥。将其保存在开发计算机上。文件 id_rsa.pub 文件是你的公钥。您要把它放在要连接的目标上。

要将公钥复制到 Raspberry Pi 上，请使用以下命令将公钥添加到 Pi 上的 authorized_keys 文件中，并通过 SSH 发送：

猫 ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh pi@px4autopilot cat >> .ssh/authorized_keys

请注意，这次您必须使用密码（默认为"raspberry"）进行身份验证。

现在试试 ssh pi@px4autopilot 您就可以在没有密码提示的情况下进行连接。

如果您看到一条信息 "；代理人承认没有使用密钥签名。然后将 RSA 或 DSA 身份添加到身份验证代理 ssh-agent，并执行以下命令：

ssh-add

如果还不行，请使用 rm ~/.ssh/id* 并再次按照说明操作。

测试文件传输

我们使用 SCP 通过网络（WiFi 或以太网）将文件从开发计算机传输到目标板。

要测试你的设置，现在尝试通过网络从开发电脑向 Pi 推送一个文件。确保 Pi 具有网络访问权限，并且可以 SSH 登录。

回响 你好； >； hello.txt
scp hello.txt pi@px4autopilot:/home/pi/
rm hello.txt

这将把一个"hello.txt"文件复制到 RPi 的主文件夹中。验证文件是否已复制，然后就可以进行下一步了。

构建代码

如下图所示，您可以在开发计算机上编译源代码（交叉编译器编译），也可以在 RaPi 上编译（本地编译）。

跨编译器构建

首先安装 Ubunto 开发计算机上的标准开发人员环境.

设置 RPi 的 IP（或主机名）：

出口 AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

或

出口 AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.domain

备注

环境变量的值应在构建之前设置，或者 上传 将无法找到您的 RPi。

生成可执行文件

CD PX4-自动驾驶仪
生产 emlid_navio2 # 用于跨编译器构建

可执行文件位于以下目录中 build/emlid_navio2_default/.确保可以通过 ssh 连接到 RPi，请参阅 说明如何访问您的 RPi.

然后用

CD PX4-自动驾驶仪
生产 上传 emlid_navio2 # 用于跨编译器构建

然后，通过 ssh 进行连接，并以（root）身份运行：

CD ~/px4
苏都 ./bin/px4 -s px4.config

本地构建

本机构建是直接在 Pi 上运行的构建（另一种方法是在开发计算机上运行构建，开发计算机会为 Pi 进行交叉编译，并将 PX4 可执行二进制文件直接推送到 Pi 上）。

在 Pi 上运行这些命令，在 Pi 上设置构建系统。

苏都 apt-get 更新
苏都 apt-get 安装 cmake python-empy

将固件直接克隆到 Pi 上，然后构建本地构建目标 (emlid_navio2_native).

Git 克隆 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
CD PX4-自动驾驶仪
生产 emlid_navio2_native

可执行文件位于以下目录中 build/emlid_navio2_native/.直接使用

苏都 ./build/emlid_navio2_native/px4 build/emlid_navio2_native/etc -s ./posix-configs/rpi/px4.config

成功构建后，执行 px4 会得到类似这样的结果：

______ __ __ ___
| ___ \ \ \ / / /   |
| |_/ /  \ V / / /| |
|  __/ /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/ px4 开始。>；

自动启动

要自动启动 px4，请在文件中添加以下内容 /etc/rc.local （如果使用本地构建，请相应调整），就在 退出 0 线：

CD /home/pi &&； ./bin/px4 -d -s px4.config >； px4.log