# 用于 PX4 的 MCU Eclipse/J-Link 调试

本主题介绍如何设置和使用 MCU Eclipse (打开新窗口）用 Segger Jlink 适配器 来调试在 NuttX（如 Pixhawk 系列板卡）上运行的 PX4。

# 所需硬件

J-Link EDU Mini (打开新窗口）
连接 Segger JLink 和飞行控制器的适配器 SWD (JTAG) 硬件调试接口 (调试端口）。
USB 微型电缆
连接目标的合适电缆。

# 安装

# PX4

按照常规指南设置 PX4：

设置 PX4 开发环境/工具链您的平台（例如，Linux 请参见 Ubuntu LTS / Debian Linux 开发环境).
下载 PX4 并可选择在命令行上构建它。

# 日蚀

安装日蚀:

下载面向 C/C++ 开发人员的 Eclipse CDT (打开新窗口） (MCU GitHub）。
解压 Eclipse 文件夹并将其复制到任意位置（无需运行任何安装脚本）。
运行日蚀并选择初始工作台的位置。

# Segger Jlink 工具

安装 Segger Jlink 工具

下载并运行 J-Link 软件和文件包 (打开新窗口）操作系统（提供 Windows 和 Linux 软件包）。
- 在 Linux 上，这些工具安装在 usr/bin.

更多信息，请参见： https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/

# 首次使用

连接 Segger JLink 连接到主机和飞行控制器调试端口 (通过适配器）。
为飞行控制器供电。
运行日蚀.
选择 文件 > 导入 > C/C++ > 现有代码作为 Makefile 项目 并点击 下一页.
将其指向 PX4-自动驾驶仪 文件夹并为其命名，然后选择 ARM Cross GCC 在 索引设置工具链 并点击完成.导入需要一段时间，请等待完成。
设置 MCU 设置：右键单击项目浏览器中的顶层项目，选择属性然后在 MCU 下选择 SEGGER J-Link Path.设置如下图所示。
更新包：
- 点击右上角名为 开放的视角 并打开包透视。
- 点击 更新所有 按钮。
  
  TIP
  
  这需要很长时间（10 分钟）。不要理会弹出的所有关于缺少软件包的错误。
- STM32Fxx 设备可在 Keil 文件夹中找到，安装时可右击并选择安装相应设备上的 F4 和 F7。
为目标设置调试配置：
- 右键单击项目，打开设置 (菜单）： C/C++ 生成 > 设置)
- 选择设备 Tab、设备部分（非 执行局).
- 找到要调试的 FMU 芯片。
使用错误符号旁边的小下拉菜单选择调试配置：
然后选择 GDB SEGGER J-Link 调试 然后 新配置 按钮。
设置构建配置
- 为其命名并设置 C/C++ 应用程序 到相应的 .elf 锉刀
- 选择 禁用自动构建
  备注
  
  请记住，在启动调试会话之前，必须从命令行构建目标机。
调试器 和启动标签页不需要做任何修改（只需根据下面的截图验证设置即可）